本技術(shù)涉及激光定位異常識(shí)別，尤其涉及一種激光slam定位的異常識(shí)別方法、裝置及電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、激光slam(simultaneous?localization?and?mapping，即同步定位與地圖構(gòu)建)是一種通過(guò)激光傳感器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人或自主系統(tǒng)在未知環(huán)境中同時(shí)進(jìn)行定位與地圖構(gòu)建的技術(shù)。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，激光slam定位技術(shù)發(fā)揮著至關(guān)重要的作用，并與多種傳感器融合使用，以提升自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的精度和魯棒性。

2、激光slam在一些空曠或者特征少的場(chǎng)景會(huì)發(fā)生退化問(wèn)題，或者當(dāng)環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，會(huì)導(dǎo)致點(diǎn)云匹配算法輸出的匹配置信度高，但實(shí)際定位偏差卻很大的問(wèn)題，因此如果直接基于算法輸出的置信度進(jìn)行后續(xù)的融合定位，將導(dǎo)致融合定位的精度下降。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種激光slam定位的異常識(shí)別方法、裝置及電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，以提高激光slam定位異常識(shí)別的準(zhǔn)確性。

2、本技術(shù)實(shí)施例采用下述技術(shù)方案：

3、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種激光slam定位的異常識(shí)別方法，其中，所述激光slam定位的異常識(shí)別方法包括：

4、獲取自動(dòng)駕駛車(chē)輛的點(diǎn)云匹配特征信息；

5、獲取自動(dòng)駕駛車(chē)輛的多種定位數(shù)據(jù)并確定多種定位數(shù)據(jù)的有效性，多種所述定位數(shù)據(jù)由自動(dòng)駕駛車(chē)輛上的多種定位源輸出；

6、根據(jù)所述點(diǎn)云匹配特征信息、多種定位數(shù)據(jù)以及多種定位數(shù)據(jù)的有效性，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果。

7、可選地，所述點(diǎn)云匹配特征信息包括基于點(diǎn)云匹配算法得到的優(yōu)化后的信息矩陣的特征值，所述根據(jù)所述點(diǎn)云匹配特征信息以及多種所述定位數(shù)據(jù)的有效性，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果包括：

8、若所述優(yōu)化后的信息矩陣的特征值小于預(yù)設(shè)特征值閾值，則確定激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果為異常狀態(tài)；

9、否則，則根據(jù)多種定位數(shù)據(jù)及定位數(shù)據(jù)的有效性，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果。

10、可選地，所述根據(jù)所述點(diǎn)云匹配特征信息、多種定位數(shù)據(jù)以及多種定位數(shù)據(jù)的有效性，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果包括：

11、在根據(jù)所述點(diǎn)云匹配特征信息不能確定所述激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果為異常狀態(tài)的情況下，獲取緩存的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的多種定位數(shù)據(jù)；

12、根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)的多種定位數(shù)據(jù)計(jì)算多種定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差和定位方差；

13、根據(jù)多種定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差和定位方差以及多種定位數(shù)據(jù)的有效性，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果。

14、可選地，所述定位數(shù)據(jù)包括rtk定位數(shù)據(jù)、激光定位數(shù)據(jù)、視覺(jué)定位數(shù)據(jù)以及融合定位數(shù)據(jù)，所述根據(jù)多種定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差和定位方差以及多種定位數(shù)據(jù)的有效性，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果包括：

15、若所述rtk定位數(shù)據(jù)和所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)均為有效狀態(tài)，則根據(jù)所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)與所述rtk定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差、所述激光定位數(shù)據(jù)與所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差、所述激光定位數(shù)據(jù)與融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差以及所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)與所述rtk定位數(shù)據(jù)之間的定位方差，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果；

16、若所述rtk定位數(shù)據(jù)為有效狀態(tài)、所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)為失效狀態(tài)，則根據(jù)所述rtk定位數(shù)據(jù)為有效狀態(tài)的持續(xù)計(jì)數(shù)、所述rtk定位數(shù)據(jù)與所述融合定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差、所述激光定位數(shù)據(jù)與融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果；

17、若所述rtk定位數(shù)據(jù)和所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)均為失效狀態(tài)，則根據(jù)所述rtk定位數(shù)據(jù)與所述融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差和定位誤差、所述激光定位數(shù)據(jù)與融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差以及所述激光定位數(shù)據(jù)的初始定位置信度，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果。

18、可選地，所述根據(jù)所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)與所述rtk定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差、所述激光定位數(shù)據(jù)與所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差、所述激光定位數(shù)據(jù)與融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差以及所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)與所述rtk定位數(shù)據(jù)之間的定位方差，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別包括：

19、確定所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)與所述rtk定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差是否小于所述激光定位數(shù)據(jù)與所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差，或者，所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)與所述rtk定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差小于第一預(yù)設(shè)誤差閾值且所述激光定位數(shù)據(jù)與所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差小于第二預(yù)設(shè)誤差閾值；

20、若所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)與所述rtk定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差小于所述激光定位數(shù)據(jù)與所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差，和/或，所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)與所述rtk定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差小于第一預(yù)設(shè)誤差閾值且所述激光定位數(shù)據(jù)與所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差小于第二預(yù)設(shè)誤差閾值，則根據(jù)所述激光定位數(shù)據(jù)與融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差以及所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)與所述rtk定位數(shù)據(jù)之間的定位方差，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別；

21、若所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)與所述rtk定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差不小于所述激光定位數(shù)據(jù)與所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差，且所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)與所述rtk定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差不小于第一預(yù)設(shè)誤差閾值，且所述激光定位數(shù)據(jù)與所述視覺(jué)定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差不小于第二預(yù)設(shè)誤差閾值，則確定所述激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果為異常狀態(tài)。

22、可選地，所述根據(jù)所述rtk定位數(shù)據(jù)為有效狀態(tài)的持續(xù)計(jì)數(shù)、所述rtk定位數(shù)據(jù)與所述融合定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差、所述激光定位數(shù)據(jù)與融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果包括：

23、若所述rtk定位數(shù)據(jù)為有效狀態(tài)的持續(xù)計(jì)數(shù)大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)閾值，且所述rtk定位數(shù)據(jù)與所述融合定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差小于第三預(yù)設(shè)誤差閾值，且所述激光定位數(shù)據(jù)與融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差大于第一預(yù)設(shè)方差閾值，則對(duì)激光slam定位進(jìn)行一次異常計(jì)數(shù)；

24、若激光slam定位的累計(jì)異常計(jì)數(shù)達(dá)到第二預(yù)設(shè)次數(shù)閾值，或者，所述激光定位數(shù)據(jù)與融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差大于第二預(yù)設(shè)方差閾值，則確定所述激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果為異常狀態(tài)，其中，所述第二預(yù)設(shè)方差閾值大于所述第一預(yù)設(shè)方差閾值。

25、可選地，所述根據(jù)所述rtk定位數(shù)據(jù)與所述融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差和定位誤差、所述激光定位數(shù)據(jù)與融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差以及所述激光定位數(shù)據(jù)的初始定位置信度，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果包括；

26、若所述rtk定位數(shù)據(jù)與所述融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差小于第三預(yù)設(shè)方差閾值，且所述激光定位數(shù)據(jù)與融合定位數(shù)據(jù)之間的定位方差大于第四預(yù)設(shè)方差閾值，且所述激光定位數(shù)據(jù)的初始定位置信度處于預(yù)設(shè)置信度區(qū)間，且所述rtk定位數(shù)據(jù)與所述融合定位數(shù)據(jù)之間的定位誤差小于第四預(yù)設(shè)誤差閾值，則確定所述激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果為異常狀態(tài)。

27、可選地，在根據(jù)所述點(diǎn)云匹配特征信息、多種定位數(shù)據(jù)以及多種定位數(shù)據(jù)的有效性，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果之后，所述激光slam定位的異常識(shí)別方法還包括：

28、若激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果為異常狀態(tài)，則降低所述激光定位數(shù)據(jù)的初始定位置信度；

29、否則，則保留所述激光定位數(shù)據(jù)的初始定位置信度。

30、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供一種激光slam定位的異常識(shí)別裝置，其中，所述激光slam定位的異常識(shí)別裝置包括：

31、第一獲取單元，用于獲取自動(dòng)駕駛車(chē)輛的點(diǎn)云匹配特征信息；

32、第二獲取單元，用于獲取自動(dòng)駕駛車(chē)輛的多種定位數(shù)據(jù)并確定多種定位數(shù)據(jù)的有效性，多種所述定位數(shù)據(jù)由自動(dòng)駕駛車(chē)輛上的多種定位源輸出；

33、識(shí)別單元，用于根據(jù)所述點(diǎn)云匹配特征信息、多種定位數(shù)據(jù)以及多種定位數(shù)據(jù)的有效性，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果。

34、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，包括：

35、處理器；以及

36、被安排成存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行前述之任一所述方法。

37、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)前述之任一所述方法。

38、本技術(shù)實(shí)施例采用的上述至少一個(gè)技術(shù)方案能夠達(dá)到以下有益效果：本技術(shù)實(shí)施例的激光slam定位的異常識(shí)別方法，先獲取自動(dòng)駕駛車(chē)輛的點(diǎn)云匹配特征信息；然后獲取自動(dòng)駕駛車(chē)輛的多種定位數(shù)據(jù)并確定多種定位數(shù)據(jù)的有效性，多種定位數(shù)據(jù)由自動(dòng)駕駛車(chē)輛上的多種定位源輸出；最后根據(jù)點(diǎn)云匹配特征信息、多種定位數(shù)據(jù)以及多種定位數(shù)據(jù)的有效性，對(duì)激光slam定位進(jìn)行異常識(shí)別，得到激光slam定位的異常識(shí)別結(jié)果。本技術(shù)實(shí)施例的激光slam定位的異常識(shí)別方法通過(guò)點(diǎn)云匹配特征信息和多種定位數(shù)據(jù)源的定位數(shù)據(jù)的有效性能夠?qū)す鈙lam定位異常的情況進(jìn)行在線識(shí)別，通過(guò)多種冗余判斷的策略，提高了異常識(shí)別的準(zhǔn)確性，能夠適用于各種定位場(chǎng)景下對(duì)激光slam定位的異常識(shí)別。