本技術(shù)涉及慣性測(cè)量單元標(biāo)定，尤其是涉及一種慣性測(cè)量單元的故障檢測(cè)方法及標(biāo)定系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、慣性測(cè)量單元(inertial?measurement?unit，imu)是一種電子設(shè)備，用于測(cè)量和報(bào)告待測(cè)物體的姿態(tài)、角速度和加速度等信息，imu可包括加速度計(jì)、陀螺儀，廣泛應(yīng)用于航空、航天、航海、機(jī)器人、汽車、消費(fèi)電子等領(lǐng)域。在使用前，需要通過一定的手段，對(duì)慣性測(cè)量單元的關(guān)鍵特性，如溫度漂移、噪聲、零偏等進(jìn)行校正，這個(gè)過程稱為標(biāo)定。

2、目前，一般的慣性測(cè)量單元標(biāo)定系統(tǒng)很容易出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失、亂碼以及存在誤碼率等系統(tǒng)不穩(wěn)定的問題，并且，無法實(shí)現(xiàn)同時(shí)標(biāo)定過多的慣性測(cè)量單元，使得標(biāo)定和故障檢測(cè)的效率較低，不能滿足對(duì)大批量慣性測(cè)量單元標(biāo)定的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)的目的在于提供一種慣性測(cè)量單元的故障檢測(cè)方法及標(biāo)定系統(tǒng)，通過主控制器和至少一個(gè)從控制器中與目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連的目標(biāo)從控制器轉(zhuǎn)發(fā)由上位機(jī)發(fā)出的獲取目標(biāo)慣性測(cè)量單元對(duì)應(yīng)的路由表信息的檢測(cè)指令，并將接收到的目標(biāo)慣性測(cè)量單元發(fā)送的對(duì)應(yīng)的路由表信息轉(zhuǎn)發(fā)回上位機(jī)，采用多級(jí)路由來記錄慣性測(cè)量單元的位置信息與產(chǎn)品序列號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，可以有效避免出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失、亂碼以及存在誤碼率等系統(tǒng)不穩(wěn)定的問題，可以增加標(biāo)定系統(tǒng)可連接的待標(biāo)定的慣性測(cè)量單元的數(shù)量，還可以快速確定故障慣性測(cè)量單元的位置，提高了標(biāo)定和故障檢測(cè)的效率和適用性，進(jìn)而提高了慣性測(cè)量單元的生產(chǎn)效率。

2、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種慣性測(cè)量單元的故障檢測(cè)方法，所述故障檢測(cè)方法應(yīng)用于慣性測(cè)量單元的標(biāo)定系統(tǒng)，所述標(biāo)定系統(tǒng)包括上位機(jī)、主控制器和至少一個(gè)從控制器，其中，所述至少一個(gè)從控制器中的每個(gè)從控制器與至少一個(gè)慣性測(cè)量單元相連，所述故障檢測(cè)方法包括：

3、所述上位機(jī)向所述主控制器發(fā)送指示獲取所述至少一個(gè)慣性測(cè)量單元中的目標(biāo)慣性測(cè)量單元對(duì)應(yīng)的路由表信息的檢測(cè)指令；所述路由表信息用于指示轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)路徑和數(shù)據(jù)內(nèi)容；

4、所述主控制器接收所述檢測(cè)指令，通過所述至少一個(gè)從控制器中與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連的目標(biāo)從控制器向所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元轉(zhuǎn)發(fā)所述檢測(cè)指令；

5、所述目標(biāo)從控制器響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元發(fā)送的對(duì)應(yīng)的路由表信息，將該路由表信息記錄至所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表中，并通過所述主控制器將所述子路由表轉(zhuǎn)發(fā)至所述上位機(jī)；

6、所述上位機(jī)檢查所述子路由表是否符合故障條件，并基于檢查結(jié)果，確定所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元的故障信息。

7、進(jìn)一步的，所述主控制器接收所述檢測(cè)指令，通過所述至少一個(gè)從控制器中與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連的目標(biāo)從控制器向所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元轉(zhuǎn)發(fā)所述檢測(cè)指令的步驟包括：

8、所述主控制器控制與所述上位機(jī)相連接的第一串口和與所述至少一個(gè)從控制器相連接的第二串口分別進(jìn)行初始化處理；

9、響應(yīng)于所述第一串口和所述第二串口均被初始化，接收所述檢測(cè)指令；

10、對(duì)所述檢測(cè)指令分別進(jìn)行緩存輪詢和解析校驗(yàn)處理，并將處理后的所述檢測(cè)指令發(fā)送至所述至少一個(gè)從控制器中與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連的目標(biāo)從控制器；

11、所述目標(biāo)從控制器接收處理后的所述檢測(cè)指令，并將該檢測(cè)指令發(fā)送至所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元。

12、進(jìn)一步的，所述對(duì)所述檢測(cè)指令分別進(jìn)行緩存輪詢和解析校驗(yàn)處理，并將處理后的所述檢測(cè)指令發(fā)送至所述至少一個(gè)從控制器中與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連的目標(biāo)從控制器的步驟包括：

13、將所述檢測(cè)指令保存至所述第二串口對(duì)應(yīng)的第一緩存中，并對(duì)所述第一緩存中的數(shù)據(jù)進(jìn)行輪詢?cè)L問；

14、在進(jìn)行輪詢?cè)L問之后，判斷所述第二串口是否為串口中斷狀態(tài)；

15、若是，則在所述第一緩存中提取并解析所述檢測(cè)指令，判斷該檢測(cè)指令是否通過數(shù)據(jù)校驗(yàn)；

16、若通過，則將所述主控制器對(duì)應(yīng)的主位置信息與所述檢測(cè)指令進(jìn)行打包整合，得到處理后的所述檢測(cè)指令，并將處理后的所述檢測(cè)指令發(fā)送至所述至少一個(gè)從控制器中與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連的目標(biāo)從控制器。

17、進(jìn)一步的，所述目標(biāo)從控制器接收處理后的所述檢測(cè)指令，并將該檢測(cè)指令發(fā)送至所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元的步驟包括：

18、所述目標(biāo)從控制器控制與所述主控制器相連接的第二串口和與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連接的第三串口分別進(jìn)行初始化處理；

19、響應(yīng)于所述第二串口和所述第三串口均被初始化，接收處理后的所述檢測(cè)指令；

20、將處理后的所述檢測(cè)指令保存至所述第三串口對(duì)應(yīng)的第二緩存中，并對(duì)所述第二緩存中的數(shù)據(jù)進(jìn)行輪詢?cè)L問；

21、在進(jìn)行輪詢?cè)L問之后，判斷所述第三串口是否為串口中斷狀態(tài)；

22、若是，則在所述第二緩存中提取并解析處理后的所述檢測(cè)指令，判斷處理后的所述檢測(cè)指令是否通過數(shù)據(jù)校驗(yàn)；

23、若通過，則記錄所述主控制器對(duì)應(yīng)的主位置信息，并將處理后的所述檢測(cè)指令發(fā)送至所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元。

24、進(jìn)一步的，所述目標(biāo)從控制器響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元發(fā)送的對(duì)應(yīng)的路由表信息，將該路由表信息記錄至所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表中，并通過所述主控制器將所述子路由表轉(zhuǎn)發(fā)至所述上位機(jī)的步驟包括：

25、所述目標(biāo)從控制器響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元發(fā)送的對(duì)應(yīng)的路由表信息，對(duì)所述路由表信息分別進(jìn)行緩存輪詢和解析校驗(yàn)處理，并將處理后的路由表信息記錄至所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表中；

26、將所述子路由表發(fā)送至所述主控制器；

27、所述主控制器接收到所述子路由表，并將該子路由表發(fā)送至所述上位機(jī)。

28、進(jìn)一步的，所述對(duì)所述路由表信息分別進(jìn)行緩存輪詢和解析校驗(yàn)處理，并將處理后的路由表信息記錄至所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表中的步驟包括：

29、將所述路由表信息保存至與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連接的第三串口對(duì)應(yīng)的第二緩存中，并對(duì)所述第二緩存中的數(shù)據(jù)進(jìn)行輪詢?cè)L問；

30、在進(jìn)行輪詢?cè)L問之后，判斷所述第三串口是否為串口中斷狀態(tài)；

31、若是，則在所述第二緩存中提取并解析所述路由表信息，得到目標(biāo)慣性測(cè)量單元對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品序列號(hào)，并判斷該產(chǎn)品序列號(hào)是否通過數(shù)據(jù)校驗(yàn)；

32、若通過，則將所述目標(biāo)從控制器對(duì)應(yīng)的從位置信息與所述產(chǎn)品序列號(hào)進(jìn)行打包整合，得到處理后的路由表信息，并將處理后的路由表信息記錄至所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表中。

33、進(jìn)一步的，所述主控制器接收到所述子路由表，并將該子路由表發(fā)送至所述上位機(jī)的步驟包括：

34、所述主控制器接收到所述子路由表，將所述子路由表保存至與所述上位機(jī)相連接的第一串口對(duì)應(yīng)的第三緩存中，并對(duì)所述第三緩存中的數(shù)據(jù)進(jìn)行輪詢?cè)L問；

35、在進(jìn)行輪詢?cè)L問之后，判斷所述第一串口是否為串口中斷狀態(tài)；

36、若否，則將該子路由表發(fā)送至所述上位機(jī)。

37、進(jìn)一步的，所述上位機(jī)檢查所述子路由表是否符合故障條件，并基于檢查結(jié)果，確定所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元的故障信息的步驟包括：

38、所述上位機(jī)將接收到的所述子路由表保存至本地內(nèi)存中，并判斷所述子路由表中的產(chǎn)品序列號(hào)是否等于預(yù)設(shè)值，以檢查所述子路由表是否符合故障條件，得到檢查結(jié)果；

39、若所述檢查結(jié)果為所述產(chǎn)品序列號(hào)等于預(yù)設(shè)值，則確定所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元的故障信息為存在故障；

40、若所述檢查結(jié)果為所述產(chǎn)品序列號(hào)不等于預(yù)設(shè)值，則確定所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元的故障信息為空，以確定所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元不存在故障。

41、本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種慣性測(cè)量單元的標(biāo)定系統(tǒng)，所述標(biāo)定系統(tǒng)包括：上位機(jī)、主控制器和至少一個(gè)從控制器；其中，所述上位機(jī)包括：

42、指令發(fā)送模塊，用于向所述主控制器發(fā)送指示獲取至少一個(gè)慣性測(cè)量單元中的目標(biāo)慣性測(cè)量單元對(duì)應(yīng)的路由表信息的檢測(cè)指令；所述路由表信息用于指示轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)路徑和數(shù)據(jù)內(nèi)容；

43、故障檢查模塊，用于檢查所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表是否符合故障條件，并基于檢查結(jié)果，確定所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元的故障信息；

44、所述主控制器包括：

45、指令接收模塊，用于接收所述檢測(cè)指令；

46、第一轉(zhuǎn)發(fā)模塊，用于將所述子路由表轉(zhuǎn)發(fā)至所述上位機(jī)；

47、所述從控制器包括：

48、第二轉(zhuǎn)發(fā)模塊，用于向所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元轉(zhuǎn)發(fā)所述檢測(cè)指令；

49、信息記錄模塊，用于響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元發(fā)送的對(duì)應(yīng)的路由表信息，將該路由表信息記錄至所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表中。

50、進(jìn)一步的，所述指令接收模塊在用于接收所述檢測(cè)指令時(shí)，所述指令接收模塊用于：

51、控制與所述上位機(jī)相連接的第一串口和與所述至少一個(gè)從控制器相連接的第二串口分別進(jìn)行初始化處理；

52、響應(yīng)于所述第一串口和所述第二串口均被初始化，接收所述檢測(cè)指令；

53、對(duì)所述檢測(cè)指令分別進(jìn)行緩存輪詢和解析校驗(yàn)處理，并將處理后的所述檢測(cè)指令發(fā)送至所述至少一個(gè)從控制器中與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連的目標(biāo)從控制器。

54、進(jìn)一步的，所述指令接收模塊在用于對(duì)所述檢測(cè)指令分別進(jìn)行緩存輪詢和解析校驗(yàn)處理，并將處理后的所述檢測(cè)指令發(fā)送至所述至少一個(gè)從控制器中與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連的目標(biāo)從控制器時(shí)，所述指令接收模塊用于：

55、將所述檢測(cè)指令保存至所述第二串口對(duì)應(yīng)的第一緩存中，并對(duì)所述第一緩存中的數(shù)據(jù)進(jìn)行輪詢?cè)L問；

56、在進(jìn)行輪詢?cè)L問之后，判斷所述第二串口是否為串口中斷狀態(tài)；

57、若是，則在所述第一緩存中提取并解析所述檢測(cè)指令，判斷該檢測(cè)指令是否通過數(shù)據(jù)校驗(yàn)；

58、若通過，則將所述主控制器對(duì)應(yīng)的主位置信息與所述檢測(cè)指令進(jìn)行打包整合，得到處理后的所述檢測(cè)指令，并將處理后的所述檢測(cè)指令發(fā)送至所述至少一個(gè)從控制器中與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連的目標(biāo)從控制器。

59、進(jìn)一步的，所述第二轉(zhuǎn)發(fā)模塊在用于向所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元轉(zhuǎn)發(fā)所述檢測(cè)指令時(shí)，所述第二轉(zhuǎn)發(fā)模塊用于：

60、接收處理后的所述檢測(cè)指令，并將該檢測(cè)指令發(fā)送至所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元。

61、進(jìn)一步的，所述第二轉(zhuǎn)發(fā)模塊在用于接收處理后的所述檢測(cè)指令，并將該檢測(cè)指令發(fā)送至所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元時(shí)，所述第二轉(zhuǎn)發(fā)模塊用于：

62、控制與所述主控制器相連接的第二串口和與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連接的第三串口分別進(jìn)行初始化處理；

63、響應(yīng)于所述第二串口和所述第三串口均被初始化，接收處理后的所述檢測(cè)指令；

64、將處理后的所述檢測(cè)指令保存至所述第三串口對(duì)應(yīng)的第二緩存中，并對(duì)所述第二緩存中的數(shù)據(jù)進(jìn)行輪詢?cè)L問；

65、在進(jìn)行輪詢?cè)L問之后，判斷所述第三串口是否為串口中斷狀態(tài)；

66、若是，則在所述第二緩存中提取并解析處理后的所述檢測(cè)指令，判斷處理后的所述檢測(cè)指令是否通過數(shù)據(jù)校驗(yàn)；

67、若通過，則記錄所述主控制器對(duì)應(yīng)的主位置信息，并將處理后的所述檢測(cè)指令發(fā)送至所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元。

68、進(jìn)一步的，所述信息記錄模塊在用于響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元發(fā)送的對(duì)應(yīng)的路由表信息，將該路由表信息記錄至所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表中時(shí)，所述信息記錄模塊用于：

69、響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元發(fā)送的對(duì)應(yīng)的路由表信息，對(duì)所述路由表信息分別進(jìn)行緩存輪詢和解析校驗(yàn)處理，并將處理后的路由表信息記錄至所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表中；

70、將所述子路由表發(fā)送至所述主控制器。

71、進(jìn)一步的，所述信息記錄模塊在用于對(duì)所述路由表信息分別進(jìn)行緩存輪詢和解析校驗(yàn)處理，并將處理后的路由表信息記錄至所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表中時(shí)，所述信息記錄模塊用于：

72、將所述路由表信息保存至與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連接的第三串口對(duì)應(yīng)的第二緩存中，并對(duì)所述第二緩存中的數(shù)據(jù)進(jìn)行輪詢?cè)L問；

73、在進(jìn)行輪詢?cè)L問之后，判斷所述第三串口是否為串口中斷狀態(tài)；

74、若是，則在所述第二緩存中提取并解析所述路由表信息，得到目標(biāo)慣性測(cè)量單元對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品序列號(hào)，并判斷該產(chǎn)品序列號(hào)是否通過數(shù)據(jù)校驗(yàn)；

75、若通過，則將所述目標(biāo)從控制器對(duì)應(yīng)的從位置信息與所述產(chǎn)品序列號(hào)進(jìn)行打包整合，得到處理后的路由表信息，并將處理后的路由表信息記錄至所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表中。

76、進(jìn)一步的，所述第一轉(zhuǎn)發(fā)模塊在用于將所述子路由表轉(zhuǎn)發(fā)至所述上位機(jī)時(shí)，所述第一轉(zhuǎn)發(fā)模塊用于：

77、接收到所述子路由表，并將該子路由表發(fā)送至所述上位機(jī)。

78、進(jìn)一步的，所述第一轉(zhuǎn)發(fā)模塊在用于接收到所述子路由表，并將該子路由表發(fā)送至所述上位機(jī)時(shí)，所述第一轉(zhuǎn)發(fā)模塊用于：

79、接收到所述子路由表，將所述子路由表保存至與所述上位機(jī)相連接的第一串口對(duì)應(yīng)的第三緩存中，并對(duì)所述第三緩存中的數(shù)據(jù)進(jìn)行輪詢?cè)L問；

80、在進(jìn)行輪詢?cè)L問之后，判斷所述第一串口是否為串口中斷狀態(tài)；

81、若否，則將該子路由表發(fā)送至所述上位機(jī)。

82、進(jìn)一步的，所述故障檢查模塊在用于檢查所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表是否符合故障條件，并基于檢查結(jié)果，確定所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元的故障信息時(shí)，所述故障檢查模塊用于：

83、所述上位機(jī)將接收到的所述子路由表保存至本地內(nèi)存中，并判斷所述子路由表中的產(chǎn)品序列號(hào)是否等于預(yù)設(shè)值，以檢查所述子路由表是否符合故障條件，得到檢查結(jié)果；

84、若所述檢查結(jié)果為所述產(chǎn)品序列號(hào)等于預(yù)設(shè)值，則確定所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元的故障信息為存在故障；

85、若所述檢查結(jié)果為所述產(chǎn)品序列號(hào)不等于預(yù)設(shè)值，則確定所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元的故障信息為空，以確定所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元不存在故障。

86、本技術(shù)實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器和總線，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的機(jī)器可讀指令，當(dāng)電子設(shè)備運(yùn)行時(shí)，所述處理器與所述存儲(chǔ)器之間通過總線通信，所述機(jī)器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)執(zhí)行如上述的慣性測(cè)量單元的故障檢測(cè)方法的步驟。

87、本技術(shù)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上述的慣性測(cè)量單元的故障檢測(cè)方法的步驟。

88、本技術(shù)實(shí)施例提供的慣性測(cè)量單元的故障檢測(cè)方法及標(biāo)定系統(tǒng)，所述故障檢測(cè)方法應(yīng)用于慣性測(cè)量單元的標(biāo)定系統(tǒng)，所述標(biāo)定系統(tǒng)包括上位機(jī)、主控制器和至少一個(gè)從控制器，其中，所述至少一個(gè)從控制器中的每個(gè)從控制器與至少一個(gè)慣性測(cè)量單元相連，所述故障檢測(cè)方法包括：所述上位機(jī)向所述主控制器發(fā)送指示獲取所述至少一個(gè)慣性測(cè)量單元中的目標(biāo)慣性測(cè)量單元對(duì)應(yīng)的路由表信息的檢測(cè)指令；所述路由表信息用于指示轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)路徑和數(shù)據(jù)內(nèi)容；所述主控制器接收所述檢測(cè)指令，通過所述至少一個(gè)從控制器中與所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連的目標(biāo)從控制器向所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元轉(zhuǎn)發(fā)所述檢測(cè)指令；所述目標(biāo)從控制器響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元發(fā)送的對(duì)應(yīng)的路由表信息，將該路由表信息記錄至所述標(biāo)定系統(tǒng)的子路由表中，并通過所述主控制器將所述子路由表轉(zhuǎn)發(fā)至所述上位機(jī)；所述上位機(jī)檢查所述子路由表是否符合故障條件，并基于檢查結(jié)果，確定所述目標(biāo)慣性測(cè)量單元的故障信息。

89、與現(xiàn)有技術(shù)中的慣性測(cè)量單元批量標(biāo)定系統(tǒng)，無法實(shí)現(xiàn)同時(shí)標(biāo)定過多的慣性測(cè)量單元，使得標(biāo)定和故障檢測(cè)的效率較低，不能滿足對(duì)大批量慣性測(cè)量單元的全溫度標(biāo)定的需求相比，通過主控制器和至少一個(gè)從控制器中與目標(biāo)慣性測(cè)量單元相連的目標(biāo)從控制器轉(zhuǎn)發(fā)由上位機(jī)發(fā)出的獲取目標(biāo)慣性測(cè)量單元對(duì)應(yīng)的路由表信息的檢測(cè)指令，并將接收到的目標(biāo)慣性測(cè)量單元發(fā)送的對(duì)應(yīng)的路由表信息轉(zhuǎn)發(fā)回上位機(jī)，采用多級(jí)路由來記錄慣性測(cè)量單元的位置信息與產(chǎn)品序列號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，可以有效避免出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失、亂碼以及存在誤碼率等系統(tǒng)不穩(wěn)定的問題，可以增加標(biāo)定系統(tǒng)可連接的待標(biāo)定的慣性測(cè)量單元的數(shù)量，還可以快速確定故障慣性測(cè)量單元的位置，提高了標(biāo)定和故障檢測(cè)的效率和適用性，進(jìn)而提高了慣性測(cè)量單元的生產(chǎn)效率。

90、為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。