本技術(shù)涉及移動(dòng)機(jī)器人感知，特別是涉及一種透光材質(zhì)的檢測(cè)方法和計(jì)算機(jī)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著人工智能技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了各種可移動(dòng)的計(jì)算機(jī)設(shè)備，如掃地機(jī)器人、無(wú)人駕駛車輛、自動(dòng)送餐車等等設(shè)備，這些計(jì)算機(jī)設(shè)備可以自動(dòng)進(jìn)行移動(dòng)以完成對(duì)應(yīng)的任務(wù)。

2、而計(jì)算機(jī)設(shè)備在移動(dòng)的過(guò)程中，通常采用激光測(cè)距傳感器掃描環(huán)境，以避開(kāi)障礙物。激光測(cè)距傳感器通過(guò)向周圍環(huán)境發(fā)射激光，經(jīng)環(huán)境中物體反射后激光向各方向散射，部分散射光返回到激光測(cè)距傳感器的接收器，記錄并處理從激光發(fā)出到返回被接收所經(jīng)歷的時(shí)間，以獲得與環(huán)境中物體間的距離。激光掃描到環(huán)境中物體上，得到反射點(diǎn)的數(shù)據(jù)集，即激光點(diǎn)云，每個(gè)激光點(diǎn)云都包含了坐標(biāo)和激光反射強(qiáng)度，再基于該激光點(diǎn)云判斷出障礙物。然而，激光測(cè)距傳感器作為光學(xué)傳感器，大部分激光都會(huì)透過(guò)透光材質(zhì)掃描到透光材質(zhì)后方的障礙物，僅在垂直于透光材質(zhì)的方向有一小段的點(diǎn)云，存在無(wú)法準(zhǔn)確檢測(cè)到透光材質(zhì)的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)出透光材質(zhì)的透光材質(zhì)的檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種透光材質(zhì)的檢測(cè)方法，包括：

3、通過(guò)激光測(cè)距傳感器獲取激光點(diǎn)云；

4、從所述激光點(diǎn)云中確定目標(biāo)點(diǎn)云；

5、對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行聚類處理，得到透光材質(zhì)點(diǎn)簇；

6、針對(duì)每一個(gè)所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇，擬合出所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的目標(biāo)透光材質(zhì)線段；所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段表征所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的透光材質(zhì)對(duì)象；

7、基于各個(gè)所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段，確定所述激光測(cè)距傳感器所處環(huán)境中的目標(biāo)透光材質(zhì)對(duì)象。

8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述針對(duì)每一個(gè)所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇，擬合出所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的目標(biāo)透光材質(zhì)線段，包括：

9、針對(duì)每一個(gè)所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇，擬合出所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的候選透光材質(zhì)直線；

10、從所述候選透光材質(zhì)直線中確定候選透光材質(zhì)線段；

11、若所述候選透光材質(zhì)線段均滿足第一約束條件和第二約束條件，則將所述候選透光材質(zhì)線段作為所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的目標(biāo)透光材質(zhì)線段；所述第一約束條件包括所述候選透光材質(zhì)線段的長(zhǎng)度大于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度閾值，所述第二約束條件包括所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇中第一目標(biāo)點(diǎn)云的數(shù)目大于預(yù)設(shè)數(shù)目閾值，所述第一目標(biāo)點(diǎn)云到所述候選透光材質(zhì)直線之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述從所述候選透光材質(zhì)直線中確定候選透光材質(zhì)線段，包括：

13、基于所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇中的各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云，確定坐標(biāo)最大值點(diǎn)和坐標(biāo)最小值點(diǎn)；

14、根據(jù)所述坐標(biāo)最大值點(diǎn)和所述候選透光材質(zhì)直線，確定所述候選透光材質(zhì)直線中的第一端點(diǎn)，以及根據(jù)所述坐標(biāo)最小值點(diǎn)和所述候選透光材質(zhì)直線，確定所述候選透光材質(zhì)直線中的第二端點(diǎn)；

15、基于所述第一端點(diǎn)和所述第二端點(diǎn)，確定所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的候選透光材質(zhì)線段。

16、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇中的各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云，確定坐標(biāo)最大值點(diǎn)和坐標(biāo)最小值點(diǎn)，包括：

17、在所述目標(biāo)點(diǎn)云所屬的世界坐標(biāo)系中，從所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇的各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云中確定x軸方向上的x坐標(biāo)最大值和x坐標(biāo)最小值，以及從所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇中各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)云中確定y軸方向上的y坐標(biāo)最大值和y坐標(biāo)最小值；

18、基于所述x坐標(biāo)最大值和所述y坐標(biāo)最大值，確定坐標(biāo)最大值點(diǎn)；

19、基于所述x坐標(biāo)最小值和所述y坐標(biāo)最小值，確定坐標(biāo)最小值點(diǎn)。

20、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述坐標(biāo)最大值點(diǎn)和所述候選透光材質(zhì)直線，確定所述候選透光材質(zhì)直線中的第一端點(diǎn)，以及根據(jù)所述坐標(biāo)最小值點(diǎn)和所述候選透光材質(zhì)直線，確定所述候選透光材質(zhì)直線中的第二端點(diǎn)，包括：

21、確定所述坐標(biāo)最大值點(diǎn)到所述候選透光材質(zhì)直線之間的第一垂足，并將所述第一垂足作為所述候選透光材質(zhì)直線中的第一端點(diǎn)；

22、確定所述坐標(biāo)最小值點(diǎn)到所述候選透光材質(zhì)直線之間的第二垂足，并將所述第二垂足作為所述候選透光材質(zhì)直線中的第二端點(diǎn)。

23、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

24、若所述候選透光材質(zhì)線段不滿足所述第一約束條件或者所述第二約束條件，則從所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇中確定所述候選透光材質(zhì)線段相關(guān)的第二目標(biāo)點(diǎn)云；

25、去除所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇中的所述第二目標(biāo)點(diǎn)云，得到新的透光材質(zhì)點(diǎn)簇，并基于新的透光材質(zhì)點(diǎn)簇返回執(zhí)行所述擬合出所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的候選透光材質(zhì)直線的步驟。

26、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述從所述激光點(diǎn)云中確定目標(biāo)點(diǎn)云，包括：

27、針對(duì)每一個(gè)所述激光點(diǎn)云，獲取所述激光點(diǎn)云的位置信息和強(qiáng)度信息；

28、基于各個(gè)所述激光點(diǎn)云的位置信息和強(qiáng)度信息，確定目標(biāo)點(diǎn)云。

29、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述位置信息包括所述激光測(cè)距傳感器和所述激光點(diǎn)云所處位置之間的角度，以及所述激光測(cè)距傳感器和所述激光點(diǎn)云所處位置之間的距離；所述基于各個(gè)所述激光點(diǎn)云的位置信息和強(qiáng)度信息，確定目標(biāo)點(diǎn)云，包括：

30、基于各個(gè)所述激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的角度和距離，確定所述激光點(diǎn)云是否滿足位置條件；所述位置條件包括存在相鄰的激光點(diǎn)云，且相鄰的各個(gè)激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的距離均處于預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)；

31、基于各個(gè)所述激光點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的強(qiáng)度信息，確定所述激光點(diǎn)云是否滿足強(qiáng)度條件；所述強(qiáng)度條件包括各個(gè)所述激光點(diǎn)云的強(qiáng)度信息存在梯度變化且所述激光點(diǎn)云的強(qiáng)度信息高于預(yù)設(shè)強(qiáng)度閾值；

32、若所述激光點(diǎn)云均滿足所述位置條件和所述強(qiáng)度條件，則將所述激光點(diǎn)云確定為目標(biāo)點(diǎn)云。

33、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于各個(gè)所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段，確定所述激光測(cè)距傳感器所處環(huán)境中的目標(biāo)透光材質(zhì)對(duì)象，包括：

34、將各個(gè)所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段進(jìn)行匹配，并將互相匹配的至少兩個(gè)目標(biāo)透光材質(zhì)線段進(jìn)行合并，得到新的目標(biāo)透光材質(zhì)線段；

35、將所述新的目標(biāo)透光材質(zhì)線段對(duì)各個(gè)所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段進(jìn)行更新，并將更新后的各個(gè)目標(biāo)透光材質(zhì)線段映射至所述激光測(cè)距傳感器所處環(huán)境中，確定目標(biāo)透光材質(zhì)對(duì)象。

36、第二方面，本技術(shù)還提供了一種透光材質(zhì)的檢測(cè)裝置，包括：

37、激光點(diǎn)云獲取模塊，用于通過(guò)激光測(cè)距傳感器獲取激光點(diǎn)云；

38、目標(biāo)點(diǎn)云獲取模塊，用于從所述激光點(diǎn)云中確定目標(biāo)點(diǎn)云；

39、聚類處理模塊，用于對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行聚類處理，得到透光材質(zhì)點(diǎn)簇；

40、線段擬合模塊，用于針對(duì)每一個(gè)所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇，擬合出所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的目標(biāo)透光材質(zhì)線段；所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段表征所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的透光材質(zhì)對(duì)象；

41、目標(biāo)透光材質(zhì)對(duì)象確定模塊，用于基于各個(gè)所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段，確定所述激光測(cè)距傳感器所處環(huán)境中的目標(biāo)透光材質(zhì)對(duì)象。

42、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

43、通過(guò)激光測(cè)距傳感器獲取激光點(diǎn)云；

44、從所述激光點(diǎn)云中確定目標(biāo)點(diǎn)云；

45、對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行聚類處理，得到透光材質(zhì)點(diǎn)簇；

46、針對(duì)每一個(gè)所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇，擬合出所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的目標(biāo)透光材質(zhì)線段；所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段表征所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的透光材質(zhì)對(duì)象；

47、基于各個(gè)所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段，確定所述激光測(cè)距傳感器所處環(huán)境中的目標(biāo)透光材質(zhì)對(duì)象。

48、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

49、通過(guò)激光測(cè)距傳感器獲取激光點(diǎn)云；

50、從所述激光點(diǎn)云中確定目標(biāo)點(diǎn)云；

51、對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行聚類處理，得到透光材質(zhì)點(diǎn)簇；

52、針對(duì)每一個(gè)所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇，擬合出所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的目標(biāo)透光材質(zhì)線段；所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段表征所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的透光材質(zhì)對(duì)象；

53、基于各個(gè)所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段，確定所述激光測(cè)距傳感器所處環(huán)境中的目標(biāo)透光材質(zhì)對(duì)象。

54、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

55、通過(guò)激光測(cè)距傳感器獲取激光點(diǎn)云；

56、從所述激光點(diǎn)云中確定目標(biāo)點(diǎn)云；

57、對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行聚類處理，得到透光材質(zhì)點(diǎn)簇；

58、針對(duì)每一個(gè)所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇，擬合出所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的目標(biāo)透光材質(zhì)線段；所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段表征所述透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的透光材質(zhì)對(duì)象；

59、基于各個(gè)所述目標(biāo)透光材質(zhì)線段，確定所述激光測(cè)距傳感器所處環(huán)境中的目標(biāo)透光材質(zhì)對(duì)象。

60、上述透光材質(zhì)的檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，通過(guò)激光測(cè)距傳感器獲取激光點(diǎn)云，從激光點(diǎn)云中確定目標(biāo)點(diǎn)云；對(duì)目標(biāo)點(diǎn)云進(jìn)行聚類處理，得到透光材質(zhì)點(diǎn)簇；針對(duì)每一個(gè)透光材質(zhì)點(diǎn)簇，擬合出該透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的目標(biāo)透光材質(zhì)線段，該目標(biāo)透光材質(zhì)線段表征透光材質(zhì)點(diǎn)簇對(duì)應(yīng)的透光材質(zhì)對(duì)象，那么，基于各個(gè)目標(biāo)透光材質(zhì)線段，可以準(zhǔn)確地確定激光測(cè)距傳感器所處環(huán)境中的目標(biāo)透光材質(zhì)對(duì)象。