本技術(shù)涉及視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種料帶視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備是一種利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)來(lái)進(jìn)行自動(dòng)化檢測(cè)的設(shè)備，它廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)領(lǐng)域，用于產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)、缺陷識(shí)別以及尺寸測(cè)量等。

2、相關(guān)技術(shù)中，料帶在日常加工生產(chǎn)過(guò)程中同樣需要用到視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)。具體為，料帶在加工完成后，會(huì)通過(guò)輸送帶輸送至下一道工序進(jìn)行封裝處理。料帶在輸送帶上進(jìn)行輸送時(shí)，通過(guò)相應(yīng)的攝像頭對(duì)料帶進(jìn)行識(shí)別，以確認(rèn)料帶是否存在質(zhì)量缺陷，進(jìn)而能夠有效避免存在缺陷的料帶被封裝。

3、常規(guī)的料帶分為兩類，一類是平面料帶，一類是立體料帶。

4、平面料帶呈片狀且比較薄，該種料帶在進(jìn)行攝像頭識(shí)別時(shí)，只需要將一個(gè)攝像頭設(shè)在平面料帶的正上方，通過(guò)該攝像頭識(shí)別平面料帶的頂部是否存在缺陷即可，不需要對(duì)平面料帶的左右兩側(cè)進(jìn)行缺陷識(shí)別。

5、立體料帶整體呈環(huán)狀，體積較小，其在輸送過(guò)程中是一個(gè)一個(gè)獨(dú)立進(jìn)行運(yùn)輸?shù)?，既一個(gè)立體料帶運(yùn)輸完成后，再進(jìn)行下一個(gè)立體料帶的運(yùn)輸。其具體在運(yùn)輸過(guò)程中，不僅需要對(duì)立體料帶的頂部進(jìn)行缺陷識(shí)別，還需要對(duì)立體料帶的左右兩側(cè)進(jìn)行缺陷識(shí)別。常規(guī)的做法是識(shí)別立體料帶時(shí)通過(guò)兩個(gè)攝像頭進(jìn)行識(shí)別。一個(gè)攝像頭用于對(duì)立體料帶的頂部進(jìn)行識(shí)別，另一個(gè)攝像頭則對(duì)立體料帶的側(cè)邊進(jìn)行識(shí)別。

6、但是，對(duì)立體料帶側(cè)邊進(jìn)行識(shí)別的攝像頭，其通常是通過(guò)相應(yīng)的安裝架固定在機(jī)箱上，這就使得該攝像頭的拍攝角度是固定的，導(dǎo)致其存在拍攝角度單一的問(wèn)題。同時(shí)，為確保立體料帶的成型質(zhì)量，立體料帶在輸送過(guò)程中，需要對(duì)立體料帶的左右兩側(cè)進(jìn)行識(shí)別。這就使得攝像頭在對(duì)立體料帶進(jìn)行識(shí)別時(shí)，需要從立體料帶的一側(cè)轉(zhuǎn)移至另一側(cè)。而大多數(shù)攝像頭均是固定在機(jī)箱內(nèi)，這就使得攝像頭只能對(duì)立體料帶的一側(cè)進(jìn)行識(shí)別，無(wú)法轉(zhuǎn)移至立體料帶的另一側(cè)進(jìn)行識(shí)別，進(jìn)而存在對(duì)立體料帶識(shí)別不夠全面的問(wèn)題，不利于立體料帶日常的加工生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種料帶視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備，目的是為了對(duì)立體料帶在輸送過(guò)程中能夠進(jìn)行更加全面的缺陷識(shí)別，進(jìn)而有利于保障立體料帶日常的加工生產(chǎn)，能夠進(jìn)一步避免存在缺陷的立體料帶進(jìn)行封裝。

2、本技術(shù)提供一種料帶視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備，采用如下的技術(shù)方案：

3、一種料帶視覺(jué)檢測(cè)設(shè)備，包括機(jī)箱，所述機(jī)箱內(nèi)部沿水平方向安裝有輸送帶，所述輸送帶的左右兩端均向外伸出所述機(jī)箱，所述輸送帶的左右兩側(cè)均沿豎直方向安裝有限位板，所述機(jī)箱內(nèi)設(shè)有第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭和所述第二攝像頭間隔設(shè)置，所述第一攝像頭和所述第二攝像頭均滑移設(shè)置在所述機(jī)箱頂部，且所述機(jī)箱內(nèi)加設(shè)有調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件用于驅(qū)動(dòng)所述第二攝像頭在滑移的過(guò)程中進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

4、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)平面料帶輸送至機(jī)箱內(nèi)后，僅第一攝像頭進(jìn)行作業(yè)。平面料帶輸送至機(jī)箱內(nèi)部后，此狀態(tài)下，第一攝像頭固定在機(jī)箱頂部，保持不動(dòng)，當(dāng)平面料帶在輸送過(guò)程中途徑第一攝像頭下方時(shí)，通過(guò)第一攝像頭對(duì)平面料帶的頂部進(jìn)行缺陷識(shí)別。

5、當(dāng)立體料帶輸送至機(jī)箱內(nèi)后，第一攝像頭和第二攝像頭同時(shí)進(jìn)行作業(yè)。第一攝像頭和第二攝像頭均跟隨立體料帶進(jìn)行滑移，第一攝像頭對(duì)立體料帶的頂部進(jìn)行識(shí)別，第二攝像頭在向前滑移的過(guò)程中，同時(shí)還能夠進(jìn)行左右擺動(dòng)，既第二攝像頭能夠在滑移的過(guò)程中從立體料帶的左側(cè)逐漸轉(zhuǎn)移至立體料帶的右側(cè)。進(jìn)而立體料帶在進(jìn)入機(jī)箱內(nèi)后，通過(guò)第一攝像頭和第二攝像頭能夠?qū)αⅢw料帶進(jìn)行全方面的缺陷識(shí)別檢測(cè)。

6、該種設(shè)置方式，通過(guò)第一攝像頭和第二攝像頭對(duì)立體料帶在輸送過(guò)程中能夠進(jìn)行更加全面的缺陷識(shí)別，進(jìn)而有利于保障立體料帶日常的加工生產(chǎn)，能夠進(jìn)一步避免存在缺陷的立體料帶進(jìn)行封裝。

7、優(yōu)選的，所述機(jī)箱側(cè)壁固定有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端處沿水平方向安裝有絲桿，所述第一攝像頭的頂部固定有滑移座，所述絲桿貫穿所述滑移座，并于所述滑移座螺紋配合。

8、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)料帶進(jìn)入機(jī)箱后，打開第一電機(jī)，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，同步帶動(dòng)滑移座和第一攝像頭沿絲桿長(zhǎng)度方向進(jìn)行滑移。第一電機(jī)為正反電機(jī)，當(dāng)料帶在機(jī)箱內(nèi)走完后，通過(guò)第一電機(jī)帶動(dòng)第一攝像頭進(jìn)行復(fù)位。

9、優(yōu)選的,所述機(jī)箱內(nèi)部設(shè)有弧形狀的調(diào)節(jié)板，所述調(diào)節(jié)組件設(shè)在所述調(diào)節(jié)板上，所述第二攝像頭安裝在所述調(diào)節(jié)板上，所述調(diào)節(jié)板的頂部通過(guò)彈簧連接有獨(dú)立的連接板，所述連接板靠近所述滑移座一側(cè)的左右兩端均開設(shè)有連接孔，所述滑移座靠近所述連接板一側(cè)的左右兩端均沿水平方向固定有連接桿，兩所述連接桿與兩所述連接孔一一對(duì)應(yīng)，兩所述連接孔和兩所述連接桿用于將所述滑移座與所述調(diào)節(jié)板相連。

10、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)輸送帶上輸送的是立體料帶時(shí)，先通過(guò)第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)滑移座朝靠近連接板的方向滑移，直至兩連接桿分別插入兩連接孔內(nèi)，利用兩連接桿和兩連接孔將滑移座和連接板相連?；谱瓦B接板連接完成后，再通過(guò)第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)滑移座前移，滑移座在前移的過(guò)程中同步帶動(dòng)連接板、調(diào)節(jié)板以及第二攝像頭進(jìn)行滑移。第二攝像頭在前移的過(guò)程中逐漸從立體料帶的左側(cè)轉(zhuǎn)移至立體料帶的右側(cè)，進(jìn)而通過(guò)第一攝像頭和第二攝像頭完成對(duì)立體料帶全方面的識(shí)別。

11、優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)組件包括驅(qū)動(dòng)氣缸、第一驅(qū)動(dòng)桿、第二驅(qū)動(dòng)桿以及第三驅(qū)動(dòng)桿；所述調(diào)節(jié)板靠近所述滑移座的一側(cè)沿水平方向開設(shè)有安裝槽，所述驅(qū)動(dòng)氣缸緊固至所述安裝槽內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿處一體相連有移動(dòng)座，所述移動(dòng)座上固定有鉸接桿，所述第一驅(qū)動(dòng)桿的一端通過(guò)該鉸接桿與所述移動(dòng)座鉸接相連，且所述第一驅(qū)動(dòng)桿遠(yuǎn)離所述移動(dòng)座的另一端通過(guò)相應(yīng)的鉸接桿與所述第二驅(qū)動(dòng)桿的側(cè)壁鉸接相連，所述調(diào)節(jié)板的底部通過(guò)相應(yīng)的連桿一體相連有鉸接座，所述第二驅(qū)動(dòng)桿的底部通過(guò)鉸接桿與所述鉸接座鉸接相連，所述第二驅(qū)動(dòng)桿的頂部通過(guò)相應(yīng)的連桿與所述第三驅(qū)動(dòng)桿相連，所述第三驅(qū)動(dòng)桿的底部與所述第二攝像頭一體相連。

12、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，第二攝像頭具體在進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)移動(dòng)座在安裝槽內(nèi)滑移，移動(dòng)座在滑移的過(guò)程中與第一驅(qū)動(dòng)桿發(fā)生鉸接，進(jìn)而通過(guò)移動(dòng)座驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。第一驅(qū)動(dòng)桿在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同步帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。第二驅(qū)動(dòng)桿在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)桿帶動(dòng)第二攝像頭進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第二攝像頭能夠從立體料帶的左側(cè)轉(zhuǎn)移至立體料帶的右側(cè)。

13、優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)板靠近所述滑移座的一側(cè)開設(shè)有弧形的第一調(diào)節(jié)槽，所述第一調(diào)節(jié)槽位于所述安裝槽上方，所述第一調(diào)節(jié)槽內(nèi)加設(shè)有伸縮組件，所述伸縮組件滑移設(shè)置在所述第一調(diào)節(jié)槽內(nèi)，所述第三驅(qū)動(dòng)桿的頂部與所述伸縮組件相連，所述伸縮組件用于帶動(dòng)所述第三驅(qū)動(dòng)桿和所述第二攝像頭在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行伸縮。

14、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)桿、第二驅(qū)動(dòng)桿以及第三驅(qū)動(dòng)桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同步帶動(dòng)伸縮組件在第一調(diào)節(jié)槽內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，伸縮組件在第一調(diào)節(jié)槽內(nèi)滑移的同時(shí)，能夠進(jìn)行伸縮。

15、第二攝像頭由立體料帶左側(cè)轉(zhuǎn)移至右側(cè)的過(guò)程中：

16、當(dāng)?shù)诙z像頭由立體料帶左側(cè)轉(zhuǎn)移至立體料帶的最上方時(shí)，由于第二攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)軌跡是弧形，此過(guò)程中第二攝像頭至立體料帶之間的間距是逐漸縮小的，此狀態(tài)下，伸縮組件帶動(dòng)第二攝像頭朝遠(yuǎn)離立體料帶的方向收縮；

17、當(dāng)?shù)诙z像頭由立體料帶最上方轉(zhuǎn)移至立體料帶的右側(cè)時(shí)，此過(guò)程中第二攝像頭至立體料帶之間的間距是逐漸增大的，此狀態(tài)下，伸縮組件帶動(dòng)第二攝像頭朝靠近立體料帶的方向伸出。

18、進(jìn)而通過(guò)伸縮組件能夠有效使得第二攝像頭與立體料帶之間的間距始終保持恰當(dāng)，不會(huì)出現(xiàn)第二攝像頭至立體料帶之間的間距太遠(yuǎn)或太近的情況出現(xiàn)，進(jìn)而有利于保障第二攝像頭對(duì)立體料帶拍攝的清晰度。

19、優(yōu)選的，所述伸縮組件包括伸縮齒環(huán)和第一齒輪，所述伸縮齒環(huán)位于所述第一調(diào)節(jié)槽內(nèi)，所述第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述伸縮齒環(huán)內(nèi)，并與所述伸縮齒環(huán)嚙合相連，所述第一齒輪用于驅(qū)動(dòng)所述伸縮齒環(huán)進(jìn)行伸縮，所述第三驅(qū)動(dòng)桿的頂部與所述伸縮齒環(huán)的側(cè)壁相連；

20、所述伸縮齒環(huán)整體呈環(huán)狀，其左右兩內(nèi)側(cè)均呈齒牙狀，所述第一齒輪一半是齒牙狀，另一半則呈光滑狀；

21、所述第三驅(qū)動(dòng)桿的側(cè)壁貫穿開設(shè)有活動(dòng)孔，所述第二驅(qū)動(dòng)桿與所述第三驅(qū)動(dòng)桿之間的鉸接桿穿插至所述活動(dòng)孔內(nèi)。

22、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，第三驅(qū)動(dòng)桿在伸縮齒環(huán)的帶動(dòng)下進(jìn)行伸縮時(shí)，活動(dòng)孔為第三驅(qū)動(dòng)桿的伸縮提供相應(yīng)的伸縮空間。第一齒輪在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中與伸縮齒環(huán)進(jìn)行嚙合，并驅(qū)動(dòng)伸縮齒環(huán)進(jìn)行伸縮。伸縮齒環(huán)在伸縮的過(guò)程中，帶動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)桿進(jìn)行伸縮，進(jìn)而通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)桿帶動(dòng)第二攝像頭進(jìn)行伸縮。

23、第二攝像頭從立體料帶的左側(cè)轉(zhuǎn)移至立體料帶的最上方時(shí)，此過(guò)程中，第一齒輪與伸縮齒環(huán)右側(cè)的齒牙進(jìn)行嚙合，此狀態(tài)下，伸縮齒環(huán)在第一齒輪的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行收縮，進(jìn)而通過(guò)伸縮齒環(huán)帶動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)桿和第二攝像頭同步進(jìn)行收縮；

24、第二攝像頭從立體料帶最上方轉(zhuǎn)移至立體料帶右側(cè)時(shí)，此過(guò)程中，第一齒輪有伸縮齒環(huán)左側(cè)的齒牙進(jìn)行嚙合，此狀態(tài)下，伸縮齒環(huán)在第一齒輪的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行伸出，進(jìn)而通過(guò)伸縮齒環(huán)帶動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)桿和第二攝像頭同步進(jìn)行伸出。

25、進(jìn)而通過(guò)伸縮組件能夠有效使得第二攝像頭與立體料帶之間的間距始終保持恰當(dāng)，不會(huì)出現(xiàn)第二攝像頭至立體料帶之間的間距太遠(yuǎn)或太近的情況出現(xiàn)，進(jìn)而有利于保障第二攝像頭對(duì)立體料帶拍攝的清晰度。

26、優(yōu)選的，所述第一調(diào)節(jié)槽的底部沿其開設(shè)方向貫穿開設(shè)有第二調(diào)節(jié)槽，所述調(diào)節(jié)板遠(yuǎn)離所述伸縮齒環(huán)的一側(cè)安裝有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)沿所述第二調(diào)節(jié)槽開設(shè)方向滑移設(shè)置，所述第二電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端處安裝有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸遠(yuǎn)離所述第二電機(jī)的一端貫穿所述第二調(diào)節(jié)槽與所述第一齒輪的軸心相連，所述第二電機(jī)通過(guò)所述第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)所述第一齒輪在所述伸縮齒環(huán)內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

27、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，驅(qū)動(dòng)氣缸通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)桿、第二驅(qū)動(dòng)桿以及第三驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)伸縮齒環(huán)在第一調(diào)節(jié)槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)第一齒輪同步帶動(dòng)第二電機(jī)和第一轉(zhuǎn)軸在第二調(diào)節(jié)槽內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

28、優(yōu)選的，所述機(jī)箱的內(nèi)壁上固定有安裝盒，所述安裝盒內(nèi)加設(shè)有輔助組件，所述輔助組件用于驅(qū)動(dòng)所述調(diào)節(jié)板進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；

29、所述輔助組件包括第三電機(jī)、第二齒輪、齒條以及兩輔助桿；所述第三電機(jī)緊固至所述安裝盒內(nèi)，所述第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端處豎直安裝有所述第二轉(zhuǎn)軸，所述第二齒輪沿水平方向與所述第二轉(zhuǎn)軸相連，所述齒條水平設(shè)置，所述齒條與所述第二齒輪嚙合相連，所述第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第二齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二齒輪驅(qū)動(dòng)所述齒條在水平方向上進(jìn)行滑移；

30、所述齒條的左右兩端均呈楔形狀，且兩所述輔助桿的底部均呈楔形狀，兩所述輔助桿的底部分別與所述齒條的左右兩端楔形配合，所述齒條在滑移的過(guò)程中驅(qū)動(dòng)兩所述輔助桿進(jìn)行升降；

31、所述調(diào)節(jié)板靠近所述第三電機(jī)的一側(cè)安裝有兩活動(dòng)塊，兩所述輔助桿與所述調(diào)節(jié)板的側(cè)壁之間均安裝有伸縮桿，所述伸縮桿的一端與相應(yīng)的所述輔助桿相連，所述伸縮桿的另一端伸入相應(yīng)的所述活動(dòng)塊內(nèi)，兩所述輔助桿在進(jìn)行升降的同時(shí)，所述伸縮桿在相應(yīng)的所述活動(dòng)塊內(nèi)進(jìn)行升降。

32、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，由于調(diào)節(jié)板的底部通過(guò)相應(yīng)的連桿與鉸接座相連，這就使得兩伸縮桿在一升一降的過(guò)程中，帶動(dòng)調(diào)節(jié)板進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。調(diào)節(jié)板在轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中對(duì)第三電機(jī)以及伸縮齒環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行一定的輔助，進(jìn)而有利于提高第三電機(jī)和伸縮齒環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性。

33、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

34、1.當(dāng)平面料帶輸送至機(jī)箱內(nèi)后，僅第一攝像頭進(jìn)行作業(yè)。平面料帶輸送至機(jī)箱內(nèi)部后，此狀態(tài)下，第一攝像頭固定在機(jī)箱頂部，保持不動(dòng)，當(dāng)平面料帶在輸送過(guò)程中途徑第一攝像頭下方時(shí)，通過(guò)第一攝像頭對(duì)平面料帶的頂部進(jìn)行缺陷識(shí)別。

35、當(dāng)立體料帶輸送至機(jī)箱內(nèi)后，第一攝像頭和第二攝像頭同時(shí)進(jìn)行作業(yè)。第一攝像頭和第二攝像頭均跟隨立體料帶進(jìn)行滑移，第一攝像頭對(duì)立體料帶的頂部進(jìn)行識(shí)別，第二攝像頭在向前滑移的過(guò)程中，同時(shí)還能夠進(jìn)行左右擺動(dòng)，既第二攝像頭能夠在滑移的過(guò)程中從立體料帶的左側(cè)逐漸轉(zhuǎn)移至立體料帶的右側(cè)。進(jìn)而立體料帶在進(jìn)入機(jī)箱內(nèi)后，通過(guò)第一攝像頭和第二攝像頭能夠?qū)αⅢw料帶進(jìn)行全方面的缺陷識(shí)別檢測(cè)。

36、該種設(shè)置方式，通過(guò)第一攝像頭和第二攝像頭對(duì)立體料帶在輸送過(guò)程中能夠進(jìn)行更加全面的缺陷識(shí)別，進(jìn)而有利于保障立體料帶日常的加工生產(chǎn)，能夠進(jìn)一步避免存在缺陷的立體料帶進(jìn)行封裝；

37、2.伸縮組件能夠有效使得第二攝像頭與立體料帶之間的間距始終保持恰當(dāng)，不會(huì)出現(xiàn)第二攝像頭至立體料帶之間的間距太遠(yuǎn)或太近的情況出現(xiàn)，進(jìn)而有利于保障第二攝像頭對(duì)立體料帶拍攝的清晰度；

38、3.由于調(diào)節(jié)板的底部通過(guò)相應(yīng)的連桿與鉸接座相連，這就使得兩伸縮桿在一升一降的過(guò)程中，帶動(dòng)調(diào)節(jié)板進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。調(diào)節(jié)板在轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中對(duì)第三電機(jī)以及伸縮齒環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行一定的輔助，進(jìn)而有利于提高第三電機(jī)和伸縮齒環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性。