本發(fā)明屬于agv小車控制，具體涉及一種agv小車載料平臺對位控制方法及系統(tǒng)。

背景技術：

1、目前，agv小車載料平臺的定位方式為激光slam（同步定位與地圖構建，simultaneous?localization?and?mapping)）導航方式加矯正信標導航。agv通過激光雷達完成地圖構建，然后在地圖中標定位置。通過示教位置后確定agv行走地圖并確定port（在agv行走地圖中，port指的是一個具體的?？空军c或位置）內初始停止位置，激光slam導航或反光柱引導并確定agv在規(guī)劃區(qū)域具體位置，agv到達具體位置后到通過定位信標再次確認位置。

2、現(xiàn)有技術中的定位方式存在明顯缺陷，其極易受到環(huán)境因素的干擾，比如光線的顯著變化、物體的遮擋等情況，這些都極有可能對其性能產生不利影響，導致定位結果出現(xiàn)偏差或不準確。另外，現(xiàn)有的定位方式在長期穩(wěn)定性方面表現(xiàn)欠佳，往往可能在長時間的持續(xù)運行過程中，出現(xiàn)諸如累積誤差等各類問題，從而影響定位效果的準確性和持續(xù)性。

技術實現(xiàn)思路

1、為此，本發(fā)明提供一種agv小車載料平臺對位控制方法及系統(tǒng)，解決傳統(tǒng)技術存在的定位結果容易出現(xiàn)偏差，定位效果的準確性和持續(xù)性差的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種agv小車載料平臺對位控制方法，包括：

3、通過agv小車載料平臺配置的x軸機構對agv小車載料平臺的x軸方向進行定位，所述x軸機構配置有第一定位激光傳感器和第二定位激光傳感器，通過所述第一定位激光傳感器掃描指定參照物上的寬體反光板進行agv小車載料平臺的x軸方向初步定位，通過所述第二定位激光傳感器掃描指定參照物上的窄體反光板進行agv小車載料平臺的x軸方向精確定位，當所述第一定位激光傳感器檢測到所述寬體反光板的反射光束且所述第二定位激光傳感器檢測到所述窄體反光板的反射光束時，完成agv小車載料平臺的x軸方向定位；

4、通過agv小車載料平臺配置的y軸機構對agv小車載料平臺的y軸方向進行定位，所述y軸機構配置有第一距離檢測傳感器和第二距離檢測傳感器，通過所述第一距離檢測傳感器檢測所述第一距離檢測傳感器到指定參照物的第一距離y1，通過所述第二距離檢測傳感器檢測所述第二距離檢測傳感器到指定參照物的第二距離y2；

5、構建定位三角形，確定所述定位三角形的第一鄰邊和第二鄰邊，所述定位三角形的第一鄰邊長度為第一距離y1和第二距離y2的差值y，所述定位三角形的第二鄰邊長度為所述第一距離檢測傳感器和所述第二距離檢測傳感器的距離x1，連接所述定位三角形的第一鄰邊和第二鄰邊形成斜邊；

6、根據三角函數中的正切函數公式計算所述定位三角形的第二鄰邊和斜邊夾角的正切值，所述定位三角形的第二鄰邊和斜邊夾角大小等于agv小車載料平臺配置的r軸機構對位調整角度，通過反三角函數計算出agv小車載料平臺配置的r軸機構對位調整角度θ。

7、作為agv小車載料平臺對位控制方法優(yōu)選方案，通過agv小車載料平臺配置的x軸機構對agv小車載料平臺的x軸方向進行定位過程中：

8、所述寬體反光板的寬度大于所述窄體反光板的寬度，所述第一定位激光傳感器檢測到所述寬體反光板的反射光束后，控制所述x軸機構左右移動，當所述第二定位激光傳感器同時檢測到所述窄體反光板的反射光束時，完成agv小車載料平臺的x軸方向定位。

9、作為agv小車載料平臺對位控制方法優(yōu)選方案，通過agv小車載料平臺配置的y軸機構對agv小車載料平臺的y軸方向進行定位過程中，所述y軸機構的移動控制距離y移動為：

10、y移動=（y1+y2）/2-y3

11、式中，y3為agv小車載料平臺的取料位置設置值。

12、作為agv小車載料平臺對位控制方法優(yōu)選方案，計算所述定位三角形的第二鄰邊和斜邊夾角的正切值采用的三角函數中的正切函數公式為：

13、?；

14、式中，θ為所述定位三角形的第二鄰邊和斜邊夾角大??；x2由所述第一距離檢測傳感器和所述第二距離檢測傳感器的距離x1平移得到；

15、通過反三角函數公式θ=arctan（），計算agv小車載料平臺配置的r軸機構對位調整角度。

16、作為agv小車載料平臺對位控制方法優(yōu)選方案，還包括，當agv小車載料平臺的x軸方向和y軸方向定位完成后，通過agv小車載料平臺配置的z軸機構對agv小車載料平臺的z軸方向進行定位，agv小車載料平臺的z軸方向定位位置為預先設置的手動示教位置。

17、作為agv小車載料平臺對位控制方法優(yōu)選方案，對所述第一距離檢測傳感器檢測的所述第一距離檢測傳感器到指定參照物的第一距離y1，所述第二距離檢測傳感器檢測的所述第二距離檢測傳感器到指定參照物的第二距離y2進行實時監(jiān)測，根據計算出的所述r軸機構對位調整角度θ對所述r軸機構進行實時調整，直到agv小車載料平臺和指定參照物達到平行狀態(tài)。

18、作為agv小車載料平臺對位控制方法優(yōu)選方案，當計算出的所述r軸機構對位調整角度θ小于預設角度閾值時，判定agv小車載料平臺和指定參照物達到平行狀態(tài)，停止對r軸機構的調整。

19、本發(fā)明還提供一種agv小車載料平臺對位控制系統(tǒng)，包括：

20、x軸方向定位模塊，用于通過agv小車載料平臺配置的x軸機構對agv小車載料平臺的x軸方向進行定位，所述x軸機構配置有第一定位激光傳感器和第二定位激光傳感器，通過所述第一定位激光傳感器掃描指定參照物上的寬體反光板進行agv小車載料平臺的x軸方向初步定位，通過所述第二定位激光傳感器掃描指定參照物上的窄體反光板進行agv小車載料平臺的x軸方向精確定位，當所述第一定位激光傳感器檢測到所述寬體反光板的反射光束且所述第二定位激光傳感器檢測到所述窄體反光板的反射光束時，完成agv小車載料平臺的x軸方向定位；

21、y軸方向定位模塊，用于通過agv小車載料平臺配置的y軸機構對agv小車載料平臺的y軸方向進行定位，所述y軸機構配置有第一距離檢測傳感器和第二距離檢測傳感器，通過所述第一距離檢測傳感器檢測所述第一距離檢測傳感器到指定參照物的第一距離y1，通過所述第二距離檢測傳感器檢測所述第二距離檢測傳感器到指定參照物的第二距離y2；

22、定位三角形構建模塊，用于構建定位三角形，確定所述定位三角形的第一鄰邊和第二鄰邊，所述定位三角形的第一鄰邊長度為第一距離y1和第二距離y2的差值y，所述定位三角形的第二鄰邊長度為所述第一距離檢測傳感器和所述第二距離檢測傳感器的距離x1，連接所述定位三角形的第一鄰邊和第二鄰邊形成斜邊；

23、r軸定位調整模塊，用于根據三角函數中的正切函數公式計算所述定位三角形的第二鄰邊和斜邊夾角的正切值，所述定位三角形的第二鄰邊和斜邊夾角大小等于agv小車載料平臺配置的r軸機構對位調整角度，通過反三角函數計算出agv小車載料平臺配置的r軸機構對位調整角度θ。

24、作為agv小車載料平臺對位控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，所述寬體反光板的寬度大于所述窄體反光板的寬度，所述第一定位激光傳感器檢測到所述寬體反光板的反射光束后，控制所述x軸機構左右移動，當所述第二定位激光傳感器同時檢測到所述窄體反光板的反射光束時，完成agv小車載料平臺的x軸方向定位；

25、所述y軸機構的移動控制距離y移動為：

26、y移動=（y1+y2）/2-y3

27、式中，y3為agv小車載料平臺的取料位置設置值；

28、計算所述定位三角形的第二鄰邊和斜邊夾角的正切值采用的三角函數中的正切函數公式為：

29、?；

30、式中，θ為所述定位三角形的第二鄰邊和斜邊夾角大?。粁2由所述第一距離檢測傳感器和所述第二距離檢測傳感器的距離x1平移得到；

31、通過反三角函數公式θ=arctan（），計算agv小車載料平臺配置的r軸機構對位調整角度。

32、作為agv小車載料平臺對位控制系統(tǒng)優(yōu)選方案，還包括：

33、z軸方向定位模塊，用于當agv小車載料平臺的x軸方向和y軸方向定位完成后，通過agv小車載料平臺配置的z軸機構對agv小車載料平臺的z軸方向進行定位，agv小車載料平臺的z軸方向定位位置為預先設置的手動示教位置；

34、所述r軸定位調整模塊中，對所述第一距離檢測傳感器檢測的所述第一距離檢測傳感器到指定參照物的第一距離y1，所述第二距離檢測傳感器檢測的所述第二距離檢測傳感器到指定參照物的第二距離y2進行實時監(jiān)測，根據計算出的所述r軸機構對位調整角度θ對所述r軸機構進行實時調整，直到agv小車載料平臺和指定參照物達到平行狀態(tài)；

35、當計算出的所述r軸機構對位調整角度θ小于預設角度閾值時，判定agv小車載料平臺和指定參照物達到平行狀態(tài)，停止對r軸機構的調整。

36、本發(fā)明具有如下優(yōu)點：本發(fā)明能夠精確計算出當前設備位置與目標位置之間的偏差，實現(xiàn)平臺的精準移動來減小偏差，從而成功實現(xiàn)了更高精度的位置矯正；與現(xiàn)有技術中普遍存在的低精度誤差情況相比，本發(fā)明極大地提高了矯正精度，例如，在復雜多變的工作環(huán)境中，現(xiàn)有技術可能會因為各種干擾因素而導致較大的位置矯正誤差，而本發(fā)明能夠有效克服這些干擾，實現(xiàn)更準確、可靠的位置矯正，為實際應用帶來更高的穩(wěn)定性和可靠性。