本技術(shù)涉及無(wú)人機(jī)及大數(shù)據(jù)，具體而言，涉及一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法、系統(tǒng)和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、無(wú)人機(jī)因其靈活性和高效性，在各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。例如，在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)可以用于種植、農(nóng)藥噴灑等，提高了工作效率并減少了人力成本。無(wú)人機(jī)主要依靠全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（gnss）進(jìn)行定位，但在信號(hào)遮擋或干擾環(huán)境下會(huì)出現(xiàn)定位不準(zhǔn)或失效的問(wèn)題。在沒(méi)有g(shù)nss信號(hào)的環(huán)境中，如室內(nèi)或地下，無(wú)人機(jī)自主導(dǎo)航技術(shù)仍需進(jìn)一步完善?。

2、當(dāng)前的無(wú)人機(jī)導(dǎo)航技術(shù)仍不夠完善，定位準(zhǔn)確度存在明顯偏差，受環(huán)境因素影響過(guò)大，缺乏一種多元融合定位技術(shù)方法。

3、針對(duì)上述問(wèn)題，目前丞待有效的技術(shù)解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的在于提供一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法、系統(tǒng)和介質(zhì)，可以通過(guò)獲取飛行狀態(tài)信息獲得多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多源定位信息，處理獲得無(wú)人機(jī)導(dǎo)航數(shù)據(jù)控制無(wú)人機(jī)飛行，根據(jù)飛行結(jié)果獲得多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)，進(jìn)行修正處理獲得多源定位準(zhǔn)確度修正指數(shù)，與預(yù)設(shè)準(zhǔn)確度指數(shù)進(jìn)行對(duì)比，判斷無(wú)人機(jī)的多源定位準(zhǔn)確度是否滿(mǎn)足要求。本技術(shù)綜合考慮各數(shù)據(jù)源的優(yōu)勢(shì)，彌補(bǔ)單一數(shù)據(jù)源在定位精度上的不足，提高整體定位精度，通過(guò)多源信息融合、實(shí)時(shí)性監(jiān)控、準(zhǔn)確度評(píng)估與修正以及提高系統(tǒng)魯棒性等方面的優(yōu)勢(shì)，為無(wú)人機(jī)及其他領(lǐng)域的定位導(dǎo)航提供了更加可靠和高效的解決方案。

2、本技術(shù)提供了一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法，包括以下步驟：

3、獲取預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)多個(gè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息并提取飛行軌跡圖像特征，與預(yù)設(shè)軌跡圖像特征進(jìn)行對(duì)比，獲得多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多源定位信息；

4、根據(jù)所述多源定位信息提取衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)，通過(guò)預(yù)設(shè)融合定位模型進(jìn)行處理，獲得無(wú)人機(jī)導(dǎo)航數(shù)據(jù)并發(fā)送至控制系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)飛行；

5、獲取飛行結(jié)果進(jìn)行處理，獲得多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)；

6、獲取所述多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多源定位平均準(zhǔn)確度指數(shù)對(duì)所述多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)進(jìn)行修正處理，獲得多源定位準(zhǔn)確度修正指數(shù)；

7、根據(jù)所述多源定位準(zhǔn)確度修正指數(shù)與預(yù)設(shè)準(zhǔn)確度指數(shù)進(jìn)行對(duì)比，判斷無(wú)人機(jī)的多源定位準(zhǔn)確度是否滿(mǎn)足要求。

8、其中，在本技術(shù)所述的一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法中，所述獲取預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)多個(gè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息并提取飛行軌跡圖像特征，與預(yù)設(shè)軌跡圖像特征進(jìn)行對(duì)比，獲得多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多源定位信息，具體為：

9、獲取預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)多個(gè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息并提取飛行軌跡圖像特征；

10、將所述飛行軌跡圖像特征與預(yù)設(shè)軌跡圖像特征進(jìn)行對(duì)比，獲得軌跡相似度數(shù)據(jù)；

11、將所述軌跡相似度數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)相似度閾值進(jìn)行對(duì)比；

12、若軌跡相似度數(shù)據(jù)大于或等于相似度閾值，則獲得多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多源定位信息。

13、其中，在本技術(shù)所述的一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法中，所述根據(jù)所述多源定位信息提取衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)，通過(guò)預(yù)設(shè)融合定位模型進(jìn)行處理，獲得無(wú)人機(jī)導(dǎo)航數(shù)據(jù)并發(fā)送至控制系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)飛行，包括：

14、根據(jù)所述多源定位信息提取衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)；

15、所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)包括經(jīng)緯度數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)；

16、所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)和姿態(tài)數(shù)據(jù)；

17、所述雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)包括距離數(shù)據(jù)、角度數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)；

18、根據(jù)所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)通過(guò)預(yù)設(shè)融合定位模型進(jìn)行處理，獲得無(wú)人機(jī)導(dǎo)航數(shù)據(jù)并發(fā)送至控制系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)飛行。

19、其中，在本技術(shù)所述的一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法中，所述獲取飛行結(jié)果進(jìn)行處理，獲得多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)，具體為：

20、獲取飛行結(jié)果提取衛(wèi)星定位偏移度數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航漂移度數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距偏差度數(shù)據(jù)；

21、根據(jù)所述衛(wèi)星定位偏移度數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航漂移度數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距偏差度數(shù)據(jù)通過(guò)預(yù)設(shè)定位準(zhǔn)確度評(píng)測(cè)模型進(jìn)行處理，獲得多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)。

22、其中，在本技術(shù)所述的一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法中，所述獲取所述多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多源定位平均準(zhǔn)確度指數(shù)對(duì)所述多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)進(jìn)行修正處理，獲得多源定位準(zhǔn)確度修正指數(shù)，具體為：

23、獲取所述多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多個(gè)多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)并處理，獲得多源定位平均準(zhǔn)確度指數(shù)；

24、根據(jù)所述多源定位平均準(zhǔn)確度指數(shù)通過(guò)預(yù)設(shè)準(zhǔn)確度修正模型對(duì)所述多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)進(jìn)行修正處理，獲得多源定位準(zhǔn)確度修正指數(shù)。

25、其中，在本技術(shù)所述的一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法中，所述根據(jù)所述多源定位準(zhǔn)確度修正指數(shù)與預(yù)設(shè)準(zhǔn)確度指數(shù)進(jìn)行對(duì)比，判斷無(wú)人機(jī)的多源定位準(zhǔn)確度是否滿(mǎn)足要求，具體為：

26、根據(jù)所述多源定位準(zhǔn)確度修正指數(shù)與預(yù)設(shè)準(zhǔn)確度指數(shù)進(jìn)行對(duì)比，獲得準(zhǔn)確度指數(shù)偏差率；

27、根據(jù)所述準(zhǔn)確度指數(shù)偏差率與預(yù)設(shè)指數(shù)偏差率閾值進(jìn)行對(duì)比；

28、若準(zhǔn)確度指數(shù)偏差率大于或等于指數(shù)偏差率閾值，則無(wú)人機(jī)定位偏差過(guò)大，多源定位準(zhǔn)確度不滿(mǎn)足要求；

29、若準(zhǔn)確度指數(shù)偏差率小于指數(shù)偏差率閾值，則無(wú)人機(jī)定位偏差在可接受范圍內(nèi)，多源定位準(zhǔn)確度滿(mǎn)足要求。

30、第二方面，本技術(shù)提供了一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：存儲(chǔ)器及處理器，所述存儲(chǔ)器中包括一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法的程序，所述一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法的程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

31、獲取預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)多個(gè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息并提取飛行軌跡圖像特征，與預(yù)設(shè)軌跡圖像特征進(jìn)行對(duì)比，獲得多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多源定位信息；

32、根據(jù)所述多源定位信息提取衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)，通過(guò)預(yù)設(shè)融合定位模型進(jìn)行處理，獲得無(wú)人機(jī)導(dǎo)航數(shù)據(jù)并發(fā)送至控制系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)飛行；

33、獲取飛行結(jié)果進(jìn)行處理，獲得多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)；

34、獲取所述多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多源定位平均準(zhǔn)確度指數(shù)對(duì)所述多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)進(jìn)行修正處理，獲得多源定位準(zhǔn)確度修正指數(shù)；

35、根據(jù)所述多源定位準(zhǔn)確度修正指數(shù)與預(yù)設(shè)準(zhǔn)確度指數(shù)進(jìn)行對(duì)比，判斷無(wú)人機(jī)的多源定位準(zhǔn)確度是否滿(mǎn)足要求。

36、其中，在本技術(shù)所述的一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位系統(tǒng)中，所述獲取預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)多個(gè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息并提取飛行軌跡圖像特征，與預(yù)設(shè)軌跡圖像特征進(jìn)行對(duì)比，獲得多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多源定位信息，具體為：

37、獲取預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)多個(gè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息并提取飛行軌跡圖像特征；

38、將所述飛行軌跡圖像特征與預(yù)設(shè)軌跡圖像特征進(jìn)行對(duì)比，獲得軌跡相似度數(shù)據(jù)；

39、將所述軌跡相似度數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)相似度閾值進(jìn)行對(duì)比；

40、若軌跡相似度數(shù)據(jù)大于或等于相似度閾值，則獲得多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多源定位信息。

41、其中，在本技術(shù)所述的一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位系統(tǒng)中，所述根據(jù)所述多源定位信息提取衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)，通過(guò)預(yù)設(shè)融合定位模型進(jìn)行處理，獲得無(wú)人機(jī)導(dǎo)航數(shù)據(jù)并發(fā)送至控制系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)飛行，包括：

42、根據(jù)所述多源定位信息提取衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)；

43、所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)包括經(jīng)緯度數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)和航向數(shù)據(jù)；

44、所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)、角速度數(shù)據(jù)和姿態(tài)數(shù)據(jù)；

45、所述雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)包括距離數(shù)據(jù)、角度數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)；

46、根據(jù)所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)通過(guò)預(yù)設(shè)融合定位模型進(jìn)行處理，獲得無(wú)人機(jī)導(dǎo)航數(shù)據(jù)并發(fā)送至控制系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)飛行。

47、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中包括一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法程序，所述一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)所述的一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法的步驟。

48、由上可知，本技術(shù)實(shí)施例提供的一種面向無(wú)人機(jī)集群的多源融合定位方法、系統(tǒng)和介質(zhì)，通過(guò)獲取預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)多個(gè)無(wú)人機(jī)的飛行狀態(tài)信息并提取飛行軌跡圖像特征，獲得多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多源定位信息，提取衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)，通過(guò)預(yù)設(shè)融合定位模型進(jìn)行處理，獲得無(wú)人機(jī)導(dǎo)航數(shù)據(jù)并發(fā)送至控制系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)飛行，獲取飛行結(jié)果進(jìn)行處理，獲得多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)，獲取所述多個(gè)符合飛行軌跡的無(wú)人機(jī)的多源定位平均準(zhǔn)確度指數(shù)對(duì)所述多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)進(jìn)行修正處理，獲得多源定位準(zhǔn)確度修正指數(shù)，與預(yù)設(shè)準(zhǔn)確度指數(shù)進(jìn)行對(duì)比，判斷無(wú)人機(jī)的多源定位準(zhǔn)確度是否滿(mǎn)足要求。本技術(shù)通過(guò)同時(shí)利用衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)和雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)等多源信息，充分發(fā)揮了每種數(shù)據(jù)源在特定場(chǎng)景下的優(yōu)勢(shì)，彌補(bǔ)單一數(shù)據(jù)源在定位精度上的不足，提高整體定位精度，引入了多源定位準(zhǔn)確度評(píng)估機(jī)制，通過(guò)計(jì)算多源定位準(zhǔn)確度指數(shù)，對(duì)定位系統(tǒng)的性能進(jìn)行量化評(píng)估，通過(guò)多源信息融合、實(shí)時(shí)性監(jiān)控、準(zhǔn)確度評(píng)估與修正以及提高系統(tǒng)魯棒性等方面的優(yōu)勢(shì)，為無(wú)人機(jī)及其他領(lǐng)域的定位導(dǎo)航提供了更加可靠和高效的解決方案。

49、本技術(shù)的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)闡述，并且，部分地從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本技術(shù)實(shí)施例了解。本技術(shù)的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在所寫(xiě)的說(shuō)明書(shū)以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。