1.一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，負(fù)載能源載荷以及安全航行保障載荷的無(wú)人艇為導(dǎo)航中繼無(wú)人艇，安裝任務(wù)載荷的無(wú)人艇為業(yè)務(wù)無(wú)人艇，導(dǎo)航中繼無(wú)人艇優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)是導(dǎo)航中繼。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，s3步驟中，根據(jù)幾何精度因子最優(yōu)分配原則，導(dǎo)航中繼無(wú)人艇協(xié)同定位構(gòu)型為導(dǎo)航中繼無(wú)人艇分布在以受限區(qū)域無(wú)人艇為中心的正多邊的頂點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，在協(xié)同定位中，幾何精度因子相關(guān)的誤差項(xiàng)為：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，所述導(dǎo)航中繼無(wú)人艇與受限區(qū)域業(yè)務(wù)無(wú)人艇之間的距離大于10km。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，s4步驟中，導(dǎo)航中繼無(wú)人艇航線規(guī)劃方法包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，其特征在于，s5步驟中，導(dǎo)航中繼無(wú)人艇的行駛速度計(jì)算表達(dá)式為：
8.一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位系統(tǒng)，其特征在于，用以執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法，包括：
9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法的步驟。
10.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述一種有限觀測(cè)量的協(xié)同定位方法的步驟。