的矩形網(wǎng)格為不同的矩形網(wǎng)格，則根據(jù)所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的鄰接信息及所述終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定初始路徑。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的鄰接信息及所述終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定初始路徑，包括: 根據(jù)所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的各個(gè)鄰接邊； 在所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的各個(gè)鄰接邊中任意選取一條鄰接邊，并判斷選取的鄰接邊是否滿足第三預(yù)設(shè)條件； 若選取的鄰接邊滿足第三預(yù)設(shè)條件，則在所述鄰接邊上選取一個(gè)到所述起點(diǎn)的距離與到所述終點(diǎn)的距離之和最小的點(diǎn)，將被選取的點(diǎn)作為所述選取的鄰接邊對(duì)應(yīng)的路點(diǎn)，將所述路點(diǎn)到所述起點(diǎn)的距離與所述路點(diǎn)到所述終端的距離之和作為所述選取的鄰接邊對(duì)應(yīng)的路徑距離； 存儲(chǔ)所述選取的鄰接邊對(duì)應(yīng)的路點(diǎn)信息及路徑距離； 按照對(duì)所述選取的鄰接邊的處理方式對(duì)所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的其他鄰接邊進(jìn)行處理； 在所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的所有鄰接邊對(duì)應(yīng)的路徑距離中選取最小路徑距離，將所述最小路徑距離對(duì)應(yīng)的鄰接邊對(duì)應(yīng)的路點(diǎn)作為第一路徑拐點(diǎn)； 判斷所述第一路徑拐點(diǎn)所在的矩形網(wǎng)格與所述終點(diǎn)所在的矩形網(wǎng)格是否為同一個(gè)矩形網(wǎng)格； 如果所述第一路徑拐點(diǎn)所在的矩形網(wǎng)格與所述終點(diǎn)所在的矩形網(wǎng)格不為同一個(gè)矩形網(wǎng)格，則按照處理所述起點(diǎn)的方式處理所述第一路徑拐點(diǎn)，直至得到所在的矩形網(wǎng)格與所述終點(diǎn)所在的矩形網(wǎng)格為同一個(gè)矩形網(wǎng)格的路徑拐點(diǎn)； 獲取得到的各個(gè)路徑拐點(diǎn)，并用線段將各個(gè)路徑拐點(diǎn)連接起來，得到初始路徑。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格及所述終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格確定初始路徑之后，還包括: 對(duì)所述初始路徑進(jìn)行優(yōu)化，得到優(yōu)化后的路徑。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述初始路徑進(jìn)行優(yōu)化，包括: 依次從所述初始路徑中選取連續(xù)的任意三個(gè)路徑拐點(diǎn)，將所述三個(gè)路徑拐點(diǎn)中的第一個(gè)路徑拐點(diǎn)及第三個(gè)路徑拐點(diǎn)相連組成一條線段； 判斷由所述線段組成的路徑能否直接到達(dá)，若由所述線段組成的路徑能夠直接到達(dá)，則將第二路徑拐點(diǎn)刪除，得到優(yōu)化后的路徑。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述判斷由所述線段組成的路徑能否直接到達(dá)，包括: 獲取組成線段的兩個(gè)路徑拐點(diǎn)中任一路徑拐點(diǎn)所在的矩形網(wǎng)格，并獲取所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格； 根據(jù)所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格的相交狀態(tài)判斷由所述線段組成的路徑能否直接到達(dá)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格的相交狀態(tài)判斷由所述線段組成的路徑能否直接到達(dá)，包括: 若所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格都不相交，則判斷由所述線段組成的路徑不能直接到達(dá)； 若所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格中至少有一個(gè)矩形網(wǎng)格相交，且交點(diǎn)在相交矩形網(wǎng)格的鄰接邊上，則判斷所述線段是否與所述相交矩形網(wǎng)格的鄰接矩形網(wǎng)格相交； 若所述線段與所述相交矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格都不相交，則判斷由所述線段組成的路徑不能直接到達(dá)； 若所述線段與所述相交矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格中至少有一個(gè)矩形網(wǎng)格相交，且交點(diǎn)在相交矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格的鄰接邊上，則判斷由所述線段組成的路徑能夠直接到達(dá)。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述得到優(yōu)化后的路徑之后，還包括: 確定動(dòng)態(tài)阻隔物的位置，并確定所述起點(diǎn)到所述動(dòng)態(tài)阻隔物之間的距離； 以所述起點(diǎn)為圓心、以所述起點(diǎn)到所述動(dòng)態(tài)阻隔物之間的距離為半徑作圓； 判斷所述優(yōu)化后的路徑與所述圓是否有交點(diǎn)； 若所述優(yōu)化后的路徑與所述圓有交點(diǎn)，則采用柵格確定方式在所述起點(diǎn)及所述交點(diǎn)之間確定路徑，并根據(jù)確定結(jié)果判斷本次確定的路徑是否為正確的路徑。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)確定結(jié)果判斷本次確定的路徑是否為正確的路徑，包括: 若采用柵格確定方式在所述起點(diǎn)及所述交點(diǎn)之間不能確定一條路徑，則判斷本次確定的路徑為不正確的路徑； 若采用柵格確定方式在所述起點(diǎn)及所述交點(diǎn)之間能夠確定一條路徑，則判斷本次確定的路徑為正確的路徑。
13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述判斷確定的路徑為正確的路徑之后，還包括: 獲取采用柵格確定方式在所述起點(diǎn)到所述交點(diǎn)之間確定的路徑，將采用柵格確定方式在所述起點(diǎn)到所述交點(diǎn)之間確定的路徑與優(yōu)化得到的路徑中所述交點(diǎn)到所述終點(diǎn)之間的路徑進(jìn)行拼接，得到一條支持動(dòng)態(tài)阻擋的路徑。
14.一種確定路徑的裝置，其特征在于，所述裝置包括: 第一獲取模塊，用于獲取預(yù)先生成的矩形網(wǎng)絡(luò)，所述矩形網(wǎng)絡(luò)由第一預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)矩形網(wǎng)格鄰接構(gòu)成，每個(gè)矩形網(wǎng)格由正方形的柵格組成，且組成每個(gè)矩形網(wǎng)格的所有正方形的柵格中均存儲(chǔ)著所述矩形網(wǎng)格的鄰接信息，所述鄰接信息至少包括所述矩形網(wǎng)格的屬性信息及所述矩形網(wǎng)格的每條邊上鄰接的其他矩形網(wǎng)格的屬性信息； 第一確定模塊，用于確定本次待確定路徑的起點(diǎn)及終點(diǎn)所屬的柵格； 第二確定模塊，用于根據(jù)所述起點(diǎn)及所述終點(diǎn)所屬的柵格中存儲(chǔ)的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定所述起點(diǎn)在所述矩形網(wǎng)絡(luò)中對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格及所述終點(diǎn)在所述矩形網(wǎng)絡(luò)中對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格； 第三確定模塊，用于根據(jù)所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格及所述終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格確定初始路徑。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊，包括: 第一獲取單元，用于獲取場(chǎng)景地圖，所述場(chǎng)景地圖由第二預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)正方形的柵格組成； 第一選取單元，用于在所述場(chǎng)景地圖的所有柵格中隨機(jī)選取一個(gè)柵格； 第一擴(kuò)張單元，用于采用遞歸方式以選取的柵格為起點(diǎn)在所述場(chǎng)景地圖上進(jìn)行擴(kuò)張，得到一個(gè)以選取的柵格為起點(diǎn)且面積最大的矩形網(wǎng)格，將所述面積最大的矩形網(wǎng)格中包含的柵格作為處理過的柵格； 第二選取單元，用于依次在所述場(chǎng)景地圖的所有未處理的柵格中隨機(jī)選取一個(gè)未處理的柵格； 第二擴(kuò)張單元，用于采用遞歸方式以選取的柵格為起點(diǎn)在所述場(chǎng)景地圖上向其他未處理的柵格所在的區(qū)域進(jìn)行擴(kuò)張，得到一個(gè)以選取的柵格為起點(diǎn)且面積最大的矩形網(wǎng)格，直至所述場(chǎng)景地圖的所有柵格均被處理； 第二獲取單元，用于獲取得到的所有矩形網(wǎng)格； 生成單元，用于根據(jù)得到的所有矩形網(wǎng)格生成矩形網(wǎng)絡(luò)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其特征在于，所述第一擴(kuò)張單元，包括: 第一擴(kuò)張子單元，用于以選取的柵格為起點(diǎn)在所述場(chǎng)景地圖上進(jìn)行擴(kuò)張，得到滿足第一預(yù)設(shè)條件的第一矩形； 第二擴(kuò)張子單元，用于以所述第一矩形中除起點(diǎn)所在柵格之外的每個(gè)柵格為起點(diǎn)分別進(jìn)行擴(kuò)張； 合并子單元，用于將擴(kuò)張得到的各個(gè)矩形與所述第一矩形進(jìn)行合并，得到滿足所述第一預(yù)設(shè)條件的第二矩形； 獲取子單元，用于獲取所述第一矩形的面積及所述第二矩形的面積； 比較子單元，用于將所述第二矩形的面積與所述第一矩形的面積進(jìn)行比較； 判斷子單元，用于當(dāng)所述第二矩形的面積大于所述第一矩形的面積時(shí)，判斷所述第二矩形是否滿足第二預(yù)設(shè)條件； 處理子單元，用于當(dāng)所述第二矩形不滿足第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，按照對(duì)所述第一矩形的處理方式處理所述第二矩形，依次循環(huán)，直至獲取到滿足第二預(yù)設(shè)條件的矩形，并將滿足第二預(yù)設(shè)條件的矩形作為以選取的柵格為起點(diǎn)且面積最大的矩形網(wǎng)格。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述第三確定模塊，用于當(dāng)所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格與所述終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格為同一個(gè)矩形網(wǎng)格時(shí)，直接將所述起點(diǎn)及所述終點(diǎn)進(jìn)行連接，并將連接所述起點(diǎn)和所述終點(diǎn)的線段作為初始路徑。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述第三確定模塊，用于當(dāng)所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格與所述終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格為不同的矩形網(wǎng)格時(shí)，根據(jù)所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的鄰接信息及所述終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定初始路徑。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，其特征在于，所述第三確定模塊，包括: 確定單元，用于根據(jù)所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的各個(gè)鄰接邊； 第一選取單元，用于在所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的各個(gè)鄰接邊中任意選取一條鄰接邊； 第一判斷單元，用于判斷選取的鄰接邊是否滿足第三預(yù)設(shè)條件； 第二選取單元，用于當(dāng)選取的鄰接邊滿足第三預(yù)設(shè)條件時(shí)，在所述鄰接邊上選取一個(gè)到所述起點(diǎn)的距離與到所述終點(diǎn)的距離之和最小的點(diǎn)，將被選取的點(diǎn)作為所述選取的鄰接邊對(duì)應(yīng)的路點(diǎn)，將所述路點(diǎn)到所述起點(diǎn)的距離與所述路點(diǎn)到所述終端的距離之和作為所述選取的鄰接邊對(duì)應(yīng)的路徑距離； 存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)所述選取的鄰接邊對(duì)應(yīng)的路點(diǎn)信息及路徑距離； 第一處理單元，用于按照對(duì)所述選取的鄰接邊的處理方式對(duì)所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的其他鄰接邊進(jìn)行處理； 第三選取單元，用于在所述起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格的所有鄰接邊對(duì)應(yīng)的路徑距離中選取最小路徑距離，將所述最小路徑距離對(duì)應(yīng)的鄰接邊對(duì)應(yīng)的路點(diǎn)作為第一路徑拐點(diǎn)； 第二判斷單元，用于判斷所述第一路徑拐點(diǎn)所在的矩形網(wǎng)格與所述終點(diǎn)所在的矩形網(wǎng)格是否為同一個(gè)矩形網(wǎng)格； 第二處理單元，用于當(dāng)所述第一路徑拐點(diǎn)所在的矩形網(wǎng)格與所述終點(diǎn)所在的矩形網(wǎng)格不為同一個(gè)矩形網(wǎng)格時(shí)，按照處理所述起點(diǎn)的方式處理所述第一路徑拐點(diǎn)，直至得到所在的矩形網(wǎng)格與所述終點(diǎn)所在的矩形網(wǎng)格為同一個(gè)矩形網(wǎng)格的路徑拐點(diǎn)； 獲取單元，用于獲取得到的各個(gè)路徑拐點(diǎn)； 連接單元，用于用線段將各個(gè)路徑拐點(diǎn)連接起來，得到初始路徑。
20.根據(jù)權(quán)利要求14至19中任一權(quán)利要求所述的裝置，其特征在于，所述裝置，還包括: 優(yōu)化模塊，用于對(duì)所述初始路徑進(jìn)行優(yōu)化，得到優(yōu)化后的路徑。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的裝置，其特征在于，所述優(yōu)化模塊，包括: 選取單元，用于依次從所述初始路徑中選取連續(xù)的任意三個(gè)路徑拐點(diǎn)； 連接單元，用于將所述三個(gè)路徑拐點(diǎn)中的第一個(gè)路徑拐點(diǎn)及第三個(gè)路徑拐點(diǎn)相連組成一條線段； 判斷單元，用于判斷由所述線段組成的路徑能否直接到達(dá)； 刪除單元，用于當(dāng)由所述線段組成的路徑能夠直接到達(dá)時(shí)，將第二路徑拐點(diǎn)刪除，得到優(yōu)化后的路徑。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置，其特征在于，所述判斷單元，包括: 第一獲取子單元，用于獲取組成線段的兩個(gè)路徑拐點(diǎn)中任一路徑拐點(diǎn)所在的矩形網(wǎng)格； 第二獲取子單元，用于獲取所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格； 判斷子單元，用于根據(jù)所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格的相交狀態(tài)判斷由所述線段組成的路徑能否直接到達(dá)。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的裝置，其特征在于，所述判斷子單元，用于當(dāng)所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格都不相交時(shí)，判斷由所述線段組成的路徑不能直接到達(dá)；當(dāng)所述線段與所述矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格中至少有一個(gè)矩形網(wǎng)格相交，且交點(diǎn)在相交矩形網(wǎng)格的鄰接邊上時(shí)，判斷所述線段是否與所述相交矩形網(wǎng)格的鄰接矩形網(wǎng)格相交；當(dāng)所述線段與所述相交矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格都不相交時(shí)，判斷由所述線段組成的路徑不能直接到達(dá)；當(dāng)所述線段與所述相交矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格中至少有一個(gè)矩形網(wǎng)格相交，且交點(diǎn)在相交矩形網(wǎng)格鄰接的矩形網(wǎng)格的鄰接邊上時(shí)，判斷由所述線段組成的路徑能夠直接到達(dá)。
24.根據(jù)權(quán)利要求20所述的裝置，其特征在于，所述裝置，還包括: 第四確定模塊，用于確定動(dòng)態(tài)阻隔物的位置； 第五確定模塊，用于確定所述起點(diǎn)到所述動(dòng)態(tài)阻隔物之間的距離，并以所述起點(diǎn)為圓心、以所述起點(diǎn)到所述動(dòng)態(tài)阻隔物之間的距離為半徑作圓； 第一判斷模塊，用于判斷所述優(yōu)化后的路徑與所述圓是否有交點(diǎn)； 第六確定模塊，用于當(dāng)所述優(yōu)化后的路徑與所述圓有交點(diǎn)時(shí)，采用柵格確定方式在所述起點(diǎn)及所述交點(diǎn)之間確定路徑； 第二判斷模塊，用于根據(jù)確定結(jié)果判斷本次確定的路徑是否為正確的路徑。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的裝置，其特征在于，所述第二判斷模塊，包括: 第一判斷單元，用于當(dāng)采用柵格確定方式在所述起點(diǎn)及所述交點(diǎn)之間不能確定一條路徑時(shí)，判斷本次確定的路徑為不正確的路徑； 第二判斷單元，用于當(dāng)采用柵格確定方式在所述起點(diǎn)及所述交點(diǎn)之間能夠確定一條路徑時(shí)，判斷本次確定的路徑為正確的路徑。
26.根據(jù)權(quán)利要求24或25所述的裝置，其特征在于，所述裝置，還包括: 第二獲取模塊，用于獲取采用柵格確定方式在所述起點(diǎn)到所述交點(diǎn)之間確定的路徑；拼接模塊，用于將采用柵格確定方式在所述起點(diǎn)到所述交點(diǎn)之間確定的路徑與優(yōu)化得到的路徑中所述交點(diǎn)到所述終點(diǎn)之間的路徑進(jìn)行拼接，得到一條支持動(dòng)態(tài)阻擋的路徑。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種確定路徑的方法及裝置，屬于人工智能技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：獲取預(yù)先生成的矩形網(wǎng)絡(luò)，矩形網(wǎng)絡(luò)由第一預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)矩形網(wǎng)格鄰接構(gòu)成，每個(gè)矩形網(wǎng)格由正方形的柵格組成，且組成每個(gè)矩形網(wǎng)格的所有正方形的柵格中均存儲(chǔ)著矩形網(wǎng)格的鄰接信息，鄰接信息至少包括矩形網(wǎng)格的屬性信息及矩形網(wǎng)格的每條邊上鄰接的其他矩形網(wǎng)格的屬性信息；確定起點(diǎn)及終點(diǎn)所屬的柵格，并根據(jù)起點(diǎn)及終點(diǎn)所屬的柵格中存儲(chǔ)的矩形網(wǎng)格的鄰接信息確定起點(diǎn)在矩形網(wǎng)絡(luò)中對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格及終點(diǎn)在矩形網(wǎng)絡(luò)中對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格；根據(jù)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格及終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的矩形網(wǎng)格確定初始路徑。由于矩形網(wǎng)格的鄰接邊較多且與柵格兼容，因而提高了確定路徑的速度及精度。
【IPC分類】G01C21-26, G01C21-34
【公開號(hào)】CN104613976
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410427153
【發(fā)明人】董波, 鄧君
【申請(qǐng)人】騰訊科技（深圳）有限公司
【公開日】2015年5月13日
【申請(qǐng)日】2014年8月26日