替換的燃料運(yùn)載工具(例如，燃料來(lái)源于除石油之外的能源)。如本文中所提及的，混合動(dòng)力運(yùn)載工具是具有兩種以上動(dòng)力源的運(yùn)載工具，例如，汽油動(dòng)力和電動(dòng)力運(yùn)載工具。
[0031]本文中使用的術(shù)語(yǔ)僅出于描述【具體實(shí)施方式】目的而并非旨在限制本發(fā)明。除非上下文中明確指出并非如此，否則如在本文中使用的單數(shù)形式“一(a)”、“一個(gè)(an)”及“所述(the)”同樣旨在包括復(fù)數(shù)形式。將進(jìn)一步理解的是，術(shù)語(yǔ)“包括(comprises)”和/或“包含(comprising) ”在此說(shuō)明書中使用時(shí)指明所述特征、整體、步驟、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一個(gè)或多個(gè)其他特征、整體、步驟、操作、元件、部件和/或其組的存在或添力口。如本文中所使用的，術(shù)語(yǔ)“和/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)列出項(xiàng)的任意以及所有組合。
[0032]如本文中所使用的術(shù)語(yǔ)“LIN” (局域互聯(lián)網(wǎng))通信是用于在運(yùn)載工具的部件之間進(jìn)行通信的串行網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。具體地，LIN通信用于通過(guò)每次預(yù)先限定的幀的傳輸和接收來(lái)執(zhí)行通信并且在限定的時(shí)間內(nèi)傳輸和接收限定的幀的方法。此外，LIN通信主要由主請(qǐng)求中貞(master request frame)和從響應(yīng)巾貞(slave response frame)配置而成。
[0033]在根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的用于驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器(例如，設(shè)置在運(yùn)載工具中的多個(gè)超聲波傳感器中的每個(gè)超聲波傳感器)的方法和設(shè)備中，超聲波傳感器和上部控制器通過(guò)LIN通信彼此連接。
[0034]由于超聲波傳感器和上部控制器(即，車身控制模塊10)通過(guò)LIN總線彼此連接，故根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的用于驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器的方法和設(shè)備可節(jié)省配線的數(shù)量和重量；然而，由于僅使用一個(gè)總線，故用于驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器的方法和設(shè)備優(yōu)選地要求使用為傳輸和接收限定的調(diào)度。
[0035]圖3為示出在執(zhí)行LIN通信的處理與超聲波傳感器20的操作之間的比較結(jié)果的示圖。
[0036]如從圖3可以理解的是，每個(gè)命令的傳輸時(shí)間大約為10毫秒(ms)。
[0037]此外，由于LIN通信根據(jù)限定的調(diào)度進(jìn)行操作，故在LIN通信線路中未完成任何工作時(shí)，存在大約70毫秒(ms)的空閑時(shí)間，在該空閑時(shí)間內(nèi)，超聲波傳感器20從上部控制器接收主命令,并且然后處理接收到的主命令。
[0038]因此，在其中依次驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器20的情況下，在首先接收超聲波測(cè)量命令的超聲波傳感器測(cè)量距離之后，當(dāng)下一個(gè)和后續(xù)的超聲波傳感器測(cè)量距離時(shí)會(huì)出現(xiàn)時(shí)間上的誤差。此外，振蕩器的誤差范圍越大，誤差就變得越大。
[0039]因此，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的用于驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器的方法和設(shè)備提出了一種協(xié)議，以在接收到LIN通信消息時(shí)利用超聲波傳感器測(cè)量距離并且再次將測(cè)量到的值傳輸至上部控制器。
[0040]圖4為示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的LIN協(xié)議的示圖。
[0041]即使未接收到所有幀內(nèi)的數(shù)據(jù)，在頭字段(header field)的PID字段的命令是物體感測(cè)命令時(shí)，根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的用于驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器的方法可接收LIN消息并且直接感測(cè)物體。
[0042]因此，現(xiàn)有方法需要時(shí)間來(lái)接收數(shù)據(jù)字段，而根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的用于驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器的方法和設(shè)備可在縮短與接收數(shù)據(jù)字段的時(shí)間相對(duì)應(yīng)的時(shí)間的同時(shí)測(cè)量與物體相距的距離。
[0043]圖5和圖6為示出在通過(guò)現(xiàn)有的停車輔助設(shè)備和應(yīng)用了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的用于驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器的方法的停車輔助設(shè)備來(lái)測(cè)量距離時(shí)的誤差的比較結(jié)果的示圖。
[0044]從圖5可以確認(rèn)的是，在現(xiàn)有的停車輔助設(shè)備中，在位于具有+誤差的傳感器I與具有-誤差的傳感器2之間的持續(xù)測(cè)量中，持續(xù)地累積誤差，并且因此在最終測(cè)量中，在兩個(gè)傳感器之間出現(xiàn)差不多約4.2毫秒的誤差。
[0045]然而，由于應(yīng)用了圖6的根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的用于驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器的方法的停車輔助設(shè)備來(lái)執(zhí)行同步處理，同時(shí)通過(guò)LIN通信接收ID，故即使一個(gè)傳感器具有(+)誤差并且另一個(gè)傳感器具有(_)誤差，仍可確認(rèn)不累積兩個(gè)傳感器之間的誤差，并且最終，僅存在大約1.8毫秒的誤差。
[0046]因此，即使在長(zhǎng)距離停車輔助設(shè)備中使用現(xiàn)有的硬件系統(tǒng)，通過(guò)LIN通信可減少由于與目標(biāo)物體相距的距離的測(cè)量造成的延遲警報(bào)而造成事故的可能性。
[0047]參照其示例性實(shí)施方式詳細(xì)描述了本發(fā)明。然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解的是，在沒(méi)有背離本發(fā)明的原理和精神的情況下、所附權(quán)利要求及其等同物中限定的范圍的情況下，可以對(duì)這些實(shí)施方式進(jìn)行修改。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于驅(qū)動(dòng)多個(gè)超聲波傳感器的方法，包括: 在局域互聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)上將局域互連網(wǎng)通信消息從上部控制器傳輸至所述超聲波傳感器； 通過(guò)所述超聲波傳感器接收所述局域互連網(wǎng)通信消息； 通過(guò)所述超聲波傳感器確認(rèn)所述局域互連網(wǎng)通信消息的受保護(hù)標(biāo)識(shí)符字段的命令；以及 如果所述受保護(hù)標(biāo)識(shí)符字段的命令是物體感測(cè)命令，則通過(guò)允許所述超聲波傳感器直接發(fā)射獨(dú)立于所述局域互連網(wǎng)通信消息的剩余字段的值的超聲波來(lái)測(cè)量與物體相距的距離。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括: 在接收所述局域互連網(wǎng)通信消息的步驟之后，在所述超聲波傳感器接收所述受保護(hù)標(biāo)識(shí)符字段時(shí)執(zhí)行同步。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述上部控制器是車身控制模塊、智能停車輔助系統(tǒng)的電子控制單元或者停車輔助設(shè)備的控制單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述方法在運(yùn)載工具的停車輔助系統(tǒng)中實(shí)施。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述上部控制器是車身控制模塊、智能停車輔助系統(tǒng)的電子控制單元或者停車輔助設(shè)備的控制單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法在運(yùn)載工具的停車輔助系統(tǒng)中實(shí)施。
7.一種用于驅(qū)動(dòng)多個(gè)超聲波傳感器的設(shè)備，包括: 所述超聲波傳感器，被安裝在運(yùn)載工具的前部和后部并且均被配置為生成超聲波；上部控制器，被配置為在操作所述運(yùn)載工具的停車輔助系統(tǒng)時(shí)，允許所述超聲波傳感器中的每一個(gè)發(fā)出包括物體感測(cè)命令的局域互連網(wǎng)通信消息；以及 驅(qū)動(dòng)單元，被配置為解碼通過(guò)所述上部控制器發(fā)出的所述局域互連網(wǎng)通信消息，并且如果所述局域互連網(wǎng)通信消息的受保護(hù)標(biāo)識(shí)符字段的命令是物體感測(cè)命令，即使未確認(rèn)所述局域互連網(wǎng)通信消息的剩余字段的值，仍將超聲波生成命令發(fā)送至所述超聲波傳感器中的每一個(gè)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器的方法和設(shè)備。一種用于驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器的方法包括：在LIN網(wǎng)絡(luò)上將LIN通信消息從上部控制器傳輸至超聲波傳感器；通過(guò)超聲波傳感器接收LIN通信消息；通過(guò)超聲波傳感器確認(rèn)LIN通信消息的受保護(hù)標(biāo)識(shí)符(PID)字段的命令；并且如果PID字段的命令是物體感測(cè)命令，則通過(guò)允許超聲波傳感器直接發(fā)射獨(dú)立于LIN通信消息的剩余字段的值的超聲波來(lái)測(cè)量與物體相距的距離。
【IPC分類】G01S15-93
【公開號(hào)】CN104730530
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410575746
【發(fā)明人】金炫尙, 樸相源
【申請(qǐng)人】現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社, 起亞自動(dòng)車株式會(huì)社, 現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社
【公開日】2015年6月24日
【申請(qǐng)日】2014年10月24日
【公告號(hào)】DE102014221435A1, US20150168550