進一步包括導出平均地圖匹配誤差及/或平均絕對地圖 匹配誤差的步驟。這可使用位置數據的其它地圖匹配誤差數據（例如，關于若干項位置數 據的個別地圖匹配誤差數據）來實行。在其它布置中，所述方法可涉及在已導出的情況下 存取此數據。
[0050] 平均地圖匹配誤差表示從不同裝置獲得的位置數據的平均地圖匹配誤差，其反映 誤差的方向，例如其指示向左的橫向偏移還是向右的橫向偏移。平均絕對地圖匹配誤差同 時表示數據的平均量值，且與誤差的方向（例如，是左橫向偏移還是右橫向偏移）無關。除 非上下文另有要求，否則本文中描述為使用地圖匹配誤差數據來執(zhí)行以確定潛在偏離的步 驟中的任何者可使用平均地圖匹配誤差及平均絕對地圖匹配誤差中的一者或兩者來實施。
[0051] 歸因于定位數據的準確性的固有波動（例如，歸因于定位（例如GPS)信號中的 "噪聲"）的地圖匹配誤差通常將引起兩個方向上的誤差，所述誤差可抵消而使得平均地圖 匹配誤差可相對低。然而，在偏離是歸因于路線變化的情況下，可期望地圖匹配誤差在同一 方向上出現，使得平均地圖匹配誤差將為顯著的。已發(fā)現，考慮沿著路段的不同位置的平均 地圖匹配誤差及平均絕對地圖匹配誤差可使得能夠更可靠地確定偏離。在路線偏離的區(qū)域 中，將期望兩種類型的地圖匹配誤差的量值較顯著。在不存在偏離的區(qū)域中，將期望平均絕 對地圖匹配誤差將大于或等于平均地圖匹配誤差，這是歸因于抵消掉可歸因于定位信號噪 聲或波動而在不同方向上出現的誤差。因為平均絕對地圖匹配誤差僅考慮量值且不考慮 此類誤差的方向，所以其通常將相對高于平均地圖匹配誤差。相比之下，在存在偏離的情況 下，將期望平均及平均絕對地圖匹配誤差相對高。在實施例中，所述方法可包括比較平均絕 對地圖匹配誤差的量值與平均地圖匹配誤差的量值以確定潛在路線偏離的存在。潛在偏離 的檢測可基于平均及平均絕對地圖匹配誤差的相對量值及/或平均及平均絕對地圖匹配 誤差中的一或兩者的絕對量值。
[0052] 如上文論述，所述方法可包括通過參考多個裝置的位置數據的平均地圖匹配誤差 及平均絕對地圖匹配誤差中的至少一者（及優(yōu)選地兩者）的量值檢測可導航路段的潛在路 線偏離的存在。在一些實施例中，所述方法可包括在平均地圖匹配誤差的量值大于或等于 平均絕對地圖匹配誤差的量值及/或當平均地圖匹配誤差及平均絕對地圖匹配誤差兩者 的量值均超過給定閾值時檢測潛在路線偏離的存在。
[0053] 所述方法可包括確定所檢測到的潛在偏離的空間幅度、起點、終點、量值及方向中 的一或多者。這可通過考慮相對于沿著可導航路段的距離的地圖匹配誤差數據來實行。
[0054] 如上文描述，優(yōu)選地導出一或多個路線偏離指示符，其可提供所識別的潛在偏離 確實應被視為關于產生何種數據的經確定的路線偏離的額外確認?？纱_定且可以任何合適 順序確定下文描述的任何或所有偏離指示符。可使用地圖匹配誤差數據及優(yōu)選地指示地圖 匹配誤差數據的一或多個測量（例如，平均地圖匹配誤差及/或絕對地圖匹配誤差）來確 定指示符。
[0055] 所述方法可包括在所檢測到的潛在偏離包含遠離期望路線的第一方向上的偏離 接著是返回朝向沿著可導航路段的期望路線的相反的第二方向上的偏移時確定路線偏離 指示符的存在。所述第一及第二方向可為橫向方向，例如，相對于可導航路段的所述或每一 可導航線段的中心線的向左或向右或反之亦然。所述方法可包括僅當第二方向上的偏離在 沿著第一方向上的偏離的可導航線段的給定距離內發(fā)生時確定路線偏離指示符的存在。
[0056] 替代地或額外地，所述方法可包括當所檢測到的潛在路線偏離具有超過給定閾值 的空間幅度時確定路線偏離指示符的存在。已發(fā)現，路線偏離通常與比實際上可歸因于位 置數據或地圖數據的不準確性的明顯偏離相對長的空間幅度相關聯(lián)。
[0057] 替代地或額外地，所述方法可包括當所檢測到的潛在路線偏離具有超過給定閾值 的量值時確定路線偏離指示符的存在。偏離的量值可通過參考地圖匹配誤差數據（例如， 位置數據的平均地圖匹配誤差或平均絕對地圖匹配誤差的量值）來確定。在實施例中，所 述量值為優(yōu)選地大于IOm的橫向偏移。這幫助區(qū)分路線偏離與歸因于GPS信號的有限準確 性的定位數據的固有誤差。
[0058] 替代地或額外地，所述方法可包括基于所檢測到的潛在偏離的方向確定路線偏離 指示符的存在。所述方向為例如相對于形成可導航線段的線段的中心線的橫向方向。在實 施例中，當所檢測到的潛在路線偏離在朝向在相反方向上沿著可導航路段的行進的路徑的 方向上時確定偏離指示符存在。這可指示其中車輛被迫沿著相反行車道行駛的偏離。
[0059] 驗證所檢測到的潛在路線偏離的進一步步驟可包括使沿著路段的偏離位置與表 示區(qū)域的地圖數據相關。舉例來說，在基于地圖匹配數據獲得的潛在偏離位于地圖的復雜 交叉點或其它部分的區(qū)域（在所述區(qū)域中，可預期歸因于道路網絡的結構的相對較高的地 圖匹配誤差）中的情況下，所述潛在偏離可能被低估。
[0060] 因此，在實施例中，所述方法包括當發(fā)現存在一或多個偏離指示符時確定可導航 路段的路線偏離的存在，所述偏離指示符是基于由與位置數據相關聯(lián)的地圖匹配誤差數據 指示的所檢測到的潛在偏離的空間幅度、方向或量值中的一或多者。
[0061] 根據優(yōu)選實施例，通過參考給定行進方向的位置數據實行關于使用地圖匹配誤差 數據確定偏離的存在描述的步驟中的任何者。
[0062] 替代地或額外地，所述方法可包括確定關于第一行進方向的潛在路線偏離，及當 使用指示位置數據的地圖匹配誤差的數據針對相反行駛方向額外地檢測潛在路線偏離時 確定路線偏離指示符的存在。當每一行駛方向中的潛在路線偏離的位置至少部分定位在沿 著線段的對應位置處時，可發(fā)生路線偏離指示符的確定。在這些實施例中，可以類似于上文 描述的方式但使用關于在所述行進方向上行進的裝置的位置數據及相關聯(lián)地圖匹配誤差 數據來確定針對相反行駛方向的路線偏離。將了解，一個行駛方向上的路線偏離可經常要 求相反行駛方向上的路線偏離必須與其相適應，使得在沿著可導航路段的對應位置處在兩 個行駛方向上存在偏離可提供確實存在路線偏離的進一步指示。
[0063] -旦已確定偏離（不管這是否為具有或不具有通過參考一或多個額外偏離指示 符進行的驗證的所檢測到的潛在偏離），即刻產生指示偏離的數據。指示在（經確定及）所 產生的可導航路段中的經確定偏離的數據可為電子地圖數據。所述數據至少指示經確定的 偏離的存在。所述方法可擴展到確定關于經確定偏離的額外數據。因此，指示經確定偏離 的數據可包含任何或所有偏離位置，其可與可導航路段、或形成可導航路段的線段、偏離的 空間幅度、偏離的起點及/或終點、偏離的方向及沿著路段的偏離部分的期望行進速度絕 對相關或相對于所述可導航路段、或形成可導航路段的線段、偏離的空間幅度、偏離的起點 及/或終點、偏離的方向及沿著路段的偏離部分的期望行進速度。期望行進速度可基于使 用位置數據確定的平均行進速度。偏離方向為相對于參考線（例如，可導航路段的中心線） 的偏離的橫向方向。舉例來說，偏離方向可表達為左方向偏離或右方向偏離。使用位置數 據及/或與其相關聯(lián)的地圖匹配誤差獲得任何額外數據。
[0064] 在優(yōu)選實施例中，所述方法進一步包括存儲所產生的數據。所述數據可以任何方 式存儲，且將了解，此步驟可涉及存儲到所述數據的指針等等。優(yōu)選地，此步驟由服務器實 行。指示偏離的數據可存儲在偏離信息的數據庫中。本發(fā)明擴展到含有根據本文中描述的 方法的實施例中的任何者獲得的數據的數據庫。此數據庫可提供接著可提供到第三方的大 量信息。消息接著可經由常用信道作為較高質量數據傳播。接著，所存儲的數據可或可不 立即發(fā)射或以其它方式使用。
[0065] -旦已確定指示經確定的偏離的數據，便可以各種方式使用所述數據?？蓪⑺?數據提供到一或多個車輛?？蓪⑺鰯祿鳛檩斎胩峁┑揭换蚨鄠€高級駕駛者輔助系統(tǒng) (ADAS)及/或導航裝置。
[0066] 指示經確定的偏離（例如，其位置）且任選地指示關于偏離的任何額外信息的數 據可（例如）由服務器發(fā)射。接著，所述服務器可為實行所述確定的服務器。所述信息可 發(fā)射到一或多個且優(yōu)選地多個車輛。所述數據可發(fā)射到導航裝置（其可為PND及/或集成 導航裝置）及/或發(fā)射到車輛的ADAS。
[0067] 所述數據可以各種方式使用，無論其是否提供到車輛或是否作為輸入提供到ADAS 或導航裝置。舉例來說，所述數據還可由路線規(guī)劃設備使用，例如，經由基于網絡的接口實 施。下文描述的步驟中的任何者可使用基于車輛的導航裝置（例如，PND或集成裝置、ADAS) 來實施或在不需要導航功能性的情況下可使用任何合適（例如，基于網絡）的路線規(guī)劃應 用程序來實施，除非上下文另有要求。
[0068] 在一些實施例中，所述數據可例如由導航裝置或ADAS用于致使指示路段偏離的 信息向駕駛者顯示，使用指示偏離的信息增強電子地圖，或提供指示偏離的警告或警報。這 可經由導航裝置、ADAS發(fā)布或可呈關于經由路線規(guī)劃應用程序規(guī)劃的路線的電子郵件警報 或類似物的形式。
[0069] 在其中所述方法包括使用數據來增強電子地圖的一些實施例中，使用關于偏離的 信息增強地圖?？墒褂弥甘舅撌龅慕洿_定偏離的信息類型中的任何者（例如，偏離的地 理位置、偏離的空間幅度及/或地理位置或沿著偏離路段的期望行進速度中的一或多者） 增強所述地圖。地圖的增強可由導航裝置或甚至ADAS實行或可由服務器實行以增強形成 路線規(guī)劃系統(tǒng)的部分的基于網絡的電子地圖。因此，所述地圖可為由導航裝置、ADAS或與 任何路線規(guī)劃裝置相關聯(lián)的顯示器顯示的地圖。
[0070] 在一些實施例中，所述數據用于提供沿著可導航路段的路徑的車道層次圖。
[0071] 在一些優(yōu)選實施例中，將指示經確定的偏離的數據作為輸入提供到ADAS的功能。 所述功能可為自動轉向功能。
[0072] 在一些實施例中，ADAS或導航裝置可使用采用數據的步驟來在沿著經偏離路段的 行進期間減小駕駛者工作負荷。這可通過所述裝置或ADAS減小其例如進行路線引導或其 它功能所需的心理能力來實現，從而騰出容量用于沿著路段的經偏離部分的要求更高的導 航，停用某些非必要功能性（例如，進行呼叫的能力等等）。替代地或額外地，所述方法可包 括ADAS或導航裝置向駕駛者提供引導以輔助沿著路段的經偏離部分的導航。
[0073] 所述數據可用于產生路線。這可由導航裝置、路線規(guī)劃設備（無論是否與車輛相 關聯(lián)）或ADAS系統(tǒng)實行。舉例來說，所述信息可用于產生路線或新路線，從而避