構(gòu)在相鄰絕緣子上處于夾緊狀態(tài)時(shí)的俯視圖。
[0036]圖7是本發(fā)明第一實(shí)施例的夾持件相對(duì)夾緊機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)一特定角度并處于夾緊狀態(tài)時(shí)的傳動(dòng)模塊的剖視圖；
[0037]圖8是本發(fā)明第一實(shí)施例的第三信號(hào)檢測單元在放松狀態(tài)時(shí)的剖視圖；
[0038]圖9是本發(fā)明第一實(shí)施例的第三信號(hào)檢測單元在夾緊狀態(tài)時(shí)的剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0039]為了對(duì)本發(fā)明的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
[0040]如圖1和圖2所示，分別為根據(jù)本發(fā)明的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)第一實(shí)施例的軸測圖和主視圖，該夾緊機(jī)構(gòu)包括基座1、第一夾持座21、第二夾持座22、第一信號(hào)檢測單元31、第二信號(hào)檢測單元32、第三信號(hào)檢測單元33、夾緊電機(jī)41、夾緊控制單元(圖未顯示)、夾緊變速單元51、齒輪箱體組件52、齒條53、導(dǎo)軌54、軸承55 (參見圖5、圖7_9)、夾持件固定座6以及夾持件7。其中，第一夾持座21與第二夾持座22分別固定在基座I上下兩端上，并靠近絕緣子8的傘裙外沿處，且第一夾持座21與第二夾持座22的形狀與絕緣子8的傘裙外沿形狀相適配，即，所述兩個(gè)夾持座與絕緣子的接觸面呈一定值內(nèi)彎弧度，該弧度的半徑與絕緣子8的傘裙半徑相等，用于在爬行過程中，當(dāng)該夾緊裝置需要完成鎖緊動(dòng)作時(shí)，通過上述兩個(gè)夾座分別壓緊相鄰的兩個(gè)絕緣子傘裙。此外，夾持座的長度及兩片夾持座之間的距離應(yīng)根據(jù)國家對(duì)不同電力等級(jí)的絕緣子串的安裝要求所制訂的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)做出不同的尺寸設(shè)置。優(yōu)選地，由于所述絕緣子8為普通單串玻璃或陶瓷材質(zhì)，因此所述第一夾持座21與第二夾持座22由絕緣彈性材料制成，從而避免在上述兩個(gè)夾持座夾緊絕緣子8傘裙時(shí)對(duì)絕緣子傘裙造成損傷。
[0041]每個(gè)夾持座上朝向絕緣子一側(cè)的中部開設(shè)有凹槽，在該凹槽中分別固定有第一信號(hào)檢測單元31以及第二信號(hào)檢測單元32，用于在爬行過程中識(shí)別絕緣子的位置，完成絕緣子的定位。所述第一信號(hào)檢測單元31以及第二信號(hào)檢測單元32均與夾緊控制單元和升降控制單元電性相連。優(yōu)選地，所述第一信號(hào)檢測單元31以及第二信號(hào)檢測單元32均為漫反射型光電傳感器。
[0042]夾緊電機(jī)41與變速單元51固定在基座I內(nèi)且傳動(dòng)連接，變速單元51為夾緊電機(jī)輸出降速并提高扭矩，在本第一實(shí)施例中，變速單元51采用一渦輪蝸桿箱組件。齒輪箱體組件52安裝在變速單元42下方，并與變速單元42傳動(dòng)連接，通過貫通齒輪箱體組件并與其傳動(dòng)連接的齒條53帶動(dòng)固定于齒條一端的彈簧夾緊件固定座6和夾緊件7。在本第一實(shí)施例中，夾緊件3采用一拉鉤組件,此外,可能的選擇還包括卡爪或者卡鉗等具有活動(dòng)狀態(tài)的固定組件，其形狀應(yīng)與絕緣子之間的金屬帽相適配。
[0043]如圖3所示，為本發(fā)明第一實(shí)施例的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)在相鄰絕緣子串上處于夾緊狀態(tài)時(shí)的左視圖。該第一信號(hào)檢測單元31或第二信號(hào)檢測單元32所采用的漫反射型傳感器包括一對(duì)半導(dǎo)體激光二極管發(fā)射器與接收器，發(fā)射器朝絕緣子8方向發(fā)射一紅外波段的激光束，光束經(jīng)檢測物反射至接收器。由于該裝置有效發(fā)射接收范圍只有50_，且檢測受物體表面顏色和反光性影響，因此只能檢測到有效檢測范圍內(nèi)絕緣子8的裙邊。反射光達(dá)到一預(yù)定閾值時(shí)，第一信號(hào)檢測單元31或第二信號(hào)檢測單元32判定絕緣子串處于夾緊機(jī)構(gòu)的有效夾緊范圍內(nèi)，進(jìn)而同時(shí)向夾緊控制單元和升降控制單元發(fā)送反饋信號(hào)。必須說明的是，該機(jī)器人在懸垂絕緣子串上行時(shí)采用第二信號(hào)檢測單元32作為定位依據(jù)，相反地，下行時(shí)則采用第一信號(hào)檢測單元31作為定位依據(jù)，兩個(gè)信號(hào)檢測反饋單元不同時(shí)處于工作狀態(tài)。
[0044]夾緊狀態(tài)下，所述夾緊機(jī)構(gòu)的第一夾持座21，第二夾持座22與夾持件7分別與相鄰上下兩片絕緣子8的裙邊以及絕緣子8之間連接部所采用的金屬帽形成受力支點(diǎn)，且由于三處支點(diǎn)均形狀適配，因而該三角受力結(jié)構(gòu)可保證夾緊機(jī)構(gòu)本身以及絕緣子檢測機(jī)器人能穩(wěn)定貼在兩片相鄰絕緣子8之間。
[0045]如圖4和圖5所示，分別為根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)在相鄰絕緣子上處于放松狀態(tài)時(shí)的俯視圖以及夾持件在放松狀態(tài)下相對(duì)夾緊機(jī)構(gòu)張開90°角時(shí)傳動(dòng)模塊的剖視圖。假設(shè)圖4所示放松狀態(tài)為夾緊裝置的起始狀態(tài)，當(dāng)?shù)谝粰z測單元31或者第二檢測單元32檢測到絕緣子8處于有效夾緊范圍內(nèi)，即時(shí)反饋信號(hào)給安裝于夾緊機(jī)構(gòu)外部的升降控制單元，升降控制單元根據(jù)反饋過來的信號(hào)發(fā)出控制信號(hào)控制位于機(jī)器人機(jī)架內(nèi)的升降電機(jī)，升降電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí)第一夾持座21與第二夾持座22正對(duì)兩片相鄰的絕緣子8的裙邊并與裙邊保持一定距離，夾緊機(jī)構(gòu)處于可實(shí)現(xiàn)夾緊的位置。
[0046]如圖6和圖7所示，分別為根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)在相鄰絕緣子上處于夾緊狀態(tài)時(shí)的俯視圖以及夾持件相對(duì)夾緊機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)一特定角度并處于夾緊狀態(tài)時(shí)的傳動(dòng)模塊的剖視圖。升降電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)且夾緊機(jī)構(gòu)處于可實(shí)現(xiàn)夾緊的位置后，通過夾緊電機(jī)41的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)變速單元51，渦輪輸出軸傳遞的扭矩輸入給齒輪箱體組件52，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒條53滑移，在基座I上所設(shè)置的導(dǎo)軌54的導(dǎo)向作用下，齒條53隨著其后端連接的軸承55在導(dǎo)軌54上滾動(dòng)，先帶動(dòng)齒輪箱體組件52轉(zhuǎn)動(dòng)，使得齒條53及與齒條53前端連接的夾持件固定座6以及夾持件7轉(zhuǎn)動(dòng)90度角，與基座I平行，夾持件7剛好半環(huán)抱住兩個(gè)相鄰的絕緣子8內(nèi)側(cè)中部空間的金屬拉頭部位，隨后齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒條53的滑移向絕緣子8所在做相反方向移動(dòng)使齒條53插入齒輪箱體組件52中。在齒條53插入齒輪箱體組件52的行進(jìn)過程中，第一夾持座21及第二夾持座22與各自正對(duì)絕緣子8的裙邊之間的距離逐漸縮小，并最終與裙邊貼合。當(dāng)安裝在夾持件固定座6的第三信號(hào)檢測單元33檢測到夾緊程度達(dá)到預(yù)定閾值時(shí)，即將夾緊信號(hào)發(fā)送至夾緊控制單元，夾緊控制單元發(fā)送控制信號(hào)給夾緊電機(jī)41，夾緊電機(jī)41停止轉(zhuǎn)動(dòng)，在以第一夾持座21以及第二夾持座22緊貼住絕緣子8外側(cè)為受力基點(diǎn)的條件下，使夾持件7卡持在兩個(gè)相鄰的所述絕緣子8之間實(shí)現(xiàn)夾緊。
[0047]如圖8和圖9所示，為根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的第三信號(hào)檢測單元在放松狀態(tài)時(shí)的剖視圖，以及第三信號(hào)檢測單元在夾緊狀態(tài)時(shí)的剖視圖。上述第三信號(hào)檢測單元33中，包括環(huán)套于齒條53 —端并安裝在夾持件固定座6中，用于將壓力轉(zhuǎn)換為壓縮應(yīng)變的彈簧331，以及安裝在夾持件固定座6內(nèi)，用于將彈簧空間形變轉(zhuǎn)換為電學(xué)信號(hào)的U型槽光電傳感器333。彈簧331 —端連接擋片332。U型槽光電傳感器333的兩個(gè)頂端分別安裝有半導(dǎo)體紅外發(fā)射器與接收器，當(dāng)夾緊裝置未處于夾緊狀態(tài)時(shí)，接收器可探測到由紅外發(fā)射器發(fā)出的光信號(hào)。當(dāng)夾緊件7與絕緣子8發(fā)生力的相互作用并開始拉緊過程，夾持件7相對(duì)齒條53所在的方向做相向運(yùn)動(dòng)，壓力將會(huì)通過夾持件7傳導(dǎo)至彈簧331，并轉(zhuǎn)換成彈性應(yīng)變，彈簧長度變短，其一端的金屬片開始向U型槽光電傳感器333移動(dòng),直至完全遮擋住U型槽的缺口處，此時(shí)U型槽光電傳感器333的接收器無法接收到來自發(fā)射器的光信號(hào)，判定夾緊件7完成了夾緊動(dòng)作，并同時(shí)產(chǎn)生一個(gè)電信號(hào)，作為反饋信號(hào)發(fā)送至夾緊控制單元和升降控制單元。所述夾緊控制單元既可以安裝在夾持件固定座6內(nèi)，也可以安裝在夾緊機(jī)構(gòu)的機(jī)架I內(nèi)。夾緊件7與絕緣子8之間的夾緊程度可預(yù)先設(shè)定一信號(hào)反饋閾值，通過更換具有不同彈性模量的彈簧331，或者是改變彈簧331 —端所連接的金屬片長度來實(shí)現(xiàn)改變。
[0048]本發(fā)明提供的絕緣子檢測機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)用于絕緣子檢測機(jī)器人在絕緣子串上行進(jìn)過程中的設(shè)備固定，通過此夾緊機(jī)構(gòu)將整套機(jī)器人固定在絕緣子串上，以此為支撐基點(diǎn)，完成在絕緣子串上的其他動(dòng)作；并聯(lián)兩套或多套此夾緊機(jī)構(gòu)交替工作，即可完成設(shè)備在絕緣子串上的上下行進(jìn)及檢測工序。因此，本發(fā)明還相應(yīng)提供了一種絕緣子檢測機(jī)器人，主要包括行進(jìn)機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)以及其他輔助機(jī)構(gòu)。其中絕緣子檢測機(jī)器人行進(jìn)機(jī)構(gòu)可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的絕緣子檢測機(jī)器人行進(jìn)機(jī)構(gòu)，例如通過齒輪齒條組件，齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)齒條上下滑移，從而帶動(dòng)與齒條連接的夾緊機(jī)構(gòu)上下行進(jìn)等。而機(jī)器人夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和原理與上述相同，此處不再贅述。
[0049]本發(fā)明進(jìn)一步地還提供了一種絕緣子檢測機(jī)器人夾緊方法，包括以下步驟:
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