有軌運(yùn)動物的位置檢測方法及其檢測系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及運(yùn)動檢測技術(shù)領(lǐng)域，具體是指倉儲、物流、運(yùn)輸中的運(yùn)動物位置檢測技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種有軌運(yùn)動物的位置檢測放棄及其系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，現(xiàn)有的非接觸式控制，存在著一些軌跡精度識別率低，測量距離較小以及格昂貴等問題，倉儲物流過程中對運(yùn)動物位置的準(zhǔn)確檢測，是實(shí)現(xiàn)其定位控制的基礎(chǔ)。目前位置檢測傳感器主要有:接近開關(guān)，編碼器、格雷母線、RFID無線檢測器、激光測距儀，均存在各自的缺陷:
接近開關(guān):檢測位置只能點(diǎn)狀檢測，不能連續(xù)動態(tài)檢測，無法實(shí)現(xiàn)自動檢測控制； 編碼器:檢測過程中存在打滑后，出現(xiàn)測不準(zhǔn)，不能準(zhǔn)確實(shí)時反饋運(yùn)動物體位置。
[0003]格雷母線:受電磁干擾大，檢測精度5mm，距離受限，安裝復(fù)雜，需要空間大，無法檢測旋轉(zhuǎn)物運(yùn)動位置。
[0004]無線檢測:用于運(yùn)動物位置的粗略檢測，無法檢測旋轉(zhuǎn)物運(yùn)動位置，位置檢測精度在50厘米級。
[0005]激光測距:長距離要求激光能量高，背景環(huán)境條件要求苛刻，系統(tǒng)的檢測精度在±30mm以內(nèi)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于上述問題而提出一種有軌運(yùn)動物的位置檢測方法及其系統(tǒng)，其避免了由于滑移、干擾等導(dǎo)致的精度不高的缺陷，提高了大型長距離有軌運(yùn)動物的位移檢測精度。
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案如下:
本發(fā)明提出一種有軌運(yùn)動物的位置檢測方法，包括如下步驟:
A、建立坐標(biāo)系，在運(yùn)動軌道上指定一固定原點(diǎn)，以運(yùn)動軌道為數(shù)軸，確定某一運(yùn)動方向?yàn)樽鴺?biāo)正方向，設(shè)置固定間距X為坐標(biāo)單位，建立運(yùn)動物的位置坐標(biāo)系；
B、在運(yùn)動軌道附近布置固定間距為X的位置觸發(fā)器，每個位置觸發(fā)器唯一對應(yīng)一個固定位置的坐標(biāo)點(diǎn)；
C、檢測與固定位置的坐標(biāo)點(diǎn)唯一對應(yīng)的位置觸發(fā)器，實(shí)現(xiàn)位置粗檢測；
D、連續(xù)對同一位置觸發(fā)器進(jìn)行檢測，獲得運(yùn)動物相對該位置觸發(fā)器的精確矢量位移，實(shí)現(xiàn)精檢測；
E、系統(tǒng)主機(jī)對檢測到的數(shù)據(jù)信號進(jìn)行綜合處理，獲得運(yùn)動物精確位置；
F、系統(tǒng)主機(jī)輸出運(yùn)動物位置的檢測結(jié)果傳輸給終端上并顯示出運(yùn)動物的實(shí)時位置、運(yùn)動速度、加速度、運(yùn)動方向；
G、對終端進(jìn)行操作給運(yùn)動物發(fā)出控制信號，對運(yùn)動物進(jìn)行運(yùn)動控制并能對運(yùn)動物進(jìn)行歷史查詢。
[0008]本發(fā)明還對應(yīng)一種有軌運(yùn)動物的位置檢測系統(tǒng)，包括位置觸發(fā)器、智能檢測尺、主機(jī)及終端。
[0009]所述位置觸發(fā)器包括編碼芯片及信號發(fā)射器，位置觸發(fā)器按照固定間距X設(shè)置在有軌運(yùn)動物的軌道附近，位置觸發(fā)器用于觸發(fā)智能檢測尺產(chǎn)生檢測信號以判別運(yùn)動物的運(yùn)動方向，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動物位置粗檢測。
[0010]所述智能檢測尺包括位置粗測單元、位置精測單元、信號處理器，所述智能檢測尺安裝在運(yùn)動物上并隨運(yùn)動物一起移動，智能檢測尺檢測位置觸發(fā)器發(fā)出的數(shù)據(jù)信號并將其進(jìn)行數(shù)字化處理。
[0011]所述主機(jī)為信號處理中心，主機(jī)接收智能檢測尺檢測出的數(shù)據(jù)信號并對數(shù)據(jù)信號進(jìn)行處理、存儲。
[0012]所述終端包括固定終端及手持終端，所述終端用于接收主機(jī)處理后的信號并顯示出實(shí)時位置、運(yùn)動速度、加速度、運(yùn)動方向。
[0013]進(jìn)一步的，所述編碼芯片由可編輯的集成芯片組成，編碼芯片用于對位置觸發(fā)器進(jìn)行編碼。
[0014]進(jìn)一步的，所述位置粗測單元包括編碼接收器及編碼電路，所述位置精測單元包括信號接收器及信號處理電路，所述信號處理器將智能檢測尺檢測的數(shù)據(jù)信號傳送給主機(jī)。
[0015]進(jìn)一步的，所述位置觸發(fā)器可以與軌道固定螺栓設(shè)計成一體，位置觸發(fā)器也可以根據(jù)需要單獨(dú)設(shè)計、布置、安裝于軌道附近。
[0016]進(jìn)一步的，所述智能檢測尺至少可同時檢測到2個位置觸發(fā)器。
[0017]本發(fā)明的有益效果:
1.本發(fā)明設(shè)計了智能檢測尺、位置觸發(fā)器，將長距離檢測改為短距離檢測，并利用所設(shè)計的智能檢測尺實(shí)現(xiàn)位置實(shí)時跟蹤精確檢測，消除了原有檢測方式由于存在滑移、干擾、精度不高的缺點(diǎn)，使得大型長距離有軌運(yùn)動物位移檢測精度達(dá)到0.5_，為實(shí)現(xiàn)非接觸式控制，精確控制提供了可靠基礎(chǔ)；
2.本發(fā)明將位置觸發(fā)器進(jìn)行了編碼，并與固定位置的坐標(biāo)點(diǎn)形成唯一對應(yīng)關(guān)系，智能檢測尺檢測到位置觸發(fā)器后自動進(jìn)行位置比對校驗(yàn)，任何時候無須校對位置，確保了系統(tǒng)的可靠性；
3.軌道固定螺栓與位置觸發(fā)器設(shè)計成一體，可以利用智能檢測尺對道軌固定螺栓狀況進(jìn)行檢測，實(shí)現(xiàn)檢查報警功能。
【附圖說明】
[0018]1.圖1為本發(fā)明有軌運(yùn)動物的位置檢測方法及其系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖；
2.圖2為本發(fā)明有軌運(yùn)動物的位置檢測方法及其系統(tǒng)的信號流程圖；
3.圖3為本發(fā)明有軌運(yùn)動物的位置檢測方法及其系統(tǒng)的在天車上的實(shí)際應(yīng)用主視圖；
4.圖4為本發(fā)明有軌運(yùn)動物的位置檢測方法及其系統(tǒng)的在天車上的實(shí)際應(yīng)用俯視圖；
5.圖5為本發(fā)明有軌運(yùn)動物的位置檢測方法及其系統(tǒng)的檢測方法流程圖。
[0019]其中，1-位置觸發(fā)器，2-智能檢測尺，3-主機(jī)，4-終端，11-編碼芯片，12-信號發(fā)射器，21-位置粗測單元，22-位置精測單元，23-信號處理器。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0021]本發(fā)明提出一種有軌運(yùn)動物的位置檢測方法，包括如下步驟:
A、建立坐標(biāo)系，在運(yùn)動軌道上指定一固定原點(diǎn)，以運(yùn)動軌道為數(shù)軸，確定某一運(yùn)動方向?yàn)樽鴺?biāo)正方向，設(shè)置固定間距X為坐標(biāo)單位，建立運(yùn)動物的位置坐標(biāo)系；
B、在運(yùn)動軌道附近布置固定間距為X的位置觸發(fā)器，每個位置觸發(fā)器唯一對應(yīng)一個固定位置的坐標(biāo)點(diǎn)；
C、檢測與固定位置的坐標(biāo)點(diǎn)唯一對應(yīng)的位置觸發(fā)器，實(shí)現(xiàn)位置粗檢測；
D、連續(xù)對同一位置觸發(fā)器進(jìn)行檢測，獲得運(yùn)動物相對該位置觸發(fā)器的精確矢量位移，實(shí)現(xiàn)精檢測；
E、系統(tǒng)主機(jī)對檢測到的數(shù)據(jù)信號進(jìn)行綜合處理，獲得運(yùn)動物精確位置；
F、系統(tǒng)主機(jī)輸出運(yùn)動物位置的檢測結(jié)果傳輸給終端上并顯示出運(yùn)動物的實(shí)時位置、運(yùn)動速度、加速度、運(yùn)動方向；
G、對終端進(jìn)行操作給運(yùn)動物發(fā)出控制信號，對運(yùn)動物進(jìn)行運(yùn)動控制并能對運(yùn)動物進(jìn)行歷史查詢。
[0022]對應(yīng)上述檢測方法，本發(fā)明還提出一種有軌運(yùn)動物的位置檢測系統(tǒng)，參照圖1-2，包括位置觸發(fā)器1、智能檢測2尺、主機(jī)3及終端4。
[0023]位置觸發(fā)器I包括編碼芯片11及信號發(fā)射器12，位置觸發(fā)器I按照固定間距X設(shè)置在有軌運(yùn)動物的軌道附近，軌道固定螺栓與位置觸發(fā)器I設(shè)計成一體，可以利用智能檢測尺2對道軌固定螺栓狀況進(jìn)行檢測，實(shí)現(xiàn)檢查報警功能，當(dāng)然，位置觸發(fā)器I也可以根據(jù)需要單獨(dú)設(shè)計、布置、安裝。位置觸發(fā)器I用于觸發(fā)智能檢測尺2產(chǎn)生檢測信號以判別運(yùn)動物的運(yùn)動方向，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動物位置粗檢測，位置觸發(fā)器I可以主動發(fā)出信號觸發(fā)智能檢測尺2產(chǎn)生檢測信號，也可以被智能檢測尺2感應(yīng)觸發(fā)產(chǎn)生檢測信號。進(jìn)一步的，所述編碼芯片11由可編輯的集成芯片組成，編碼芯片11用于對位置觸發(fā)器I進(jìn)行編碼，使得位置觸發(fā)器I和固定位置的坐標(biāo)點(diǎn)一一對應(yīng)。本發(fā)明將位置觸發(fā)器I進(jìn)行了編碼，并與固定位置的坐標(biāo)點(diǎn)形成唯一對應(yīng)關(guān)系，智能檢測尺2檢測到位置觸發(fā)器I后自動進(jìn)行位置比對校驗(yàn)，任何時候無須校