或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、商品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、商品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0098]以上所述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本申請(qǐng)，凡在本申請(qǐng)的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種飛行器航線的生成方法，其特征在于，所述方法包括: 確定飛行器需要飛行的目標(biāo)區(qū)域中的至少三個(gè)位置坐標(biāo)點(diǎn)； 根據(jù)所述至少三個(gè)位置坐標(biāo)點(diǎn)相互之間的位置關(guān)系確定所述目標(biāo)區(qū)域的飛行邊界；根據(jù)所述飛行邊界和在所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)相同方向的相鄰航段之間的寬度生成所述飛行器的航線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定飛行器需要飛行的目標(biāo)區(qū)域中的至少三個(gè)經(jīng)瑋度位置坐標(biāo)點(diǎn)，包括: 獲取所述飛行器上的飛控系統(tǒng)在所述目標(biāo)區(qū)域現(xiàn)場(chǎng)飛行后采集的所述至少三個(gè)位置坐標(biāo)點(diǎn)；或者， 獲取手持設(shè)備在所述目標(biāo)區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)采集的至少三個(gè)位置坐標(biāo)點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述飛行邊界和在所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)相同方向的相鄰航段之間的寬度生成所述飛行器的航線，包括: 根據(jù)所述航線的起點(diǎn)位置坐標(biāo)確定與所述飛行邊界平行的起始航段； 根據(jù)所述起始航段和在所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)相同方向的相鄰航段之間的寬度生成所述航線中的剩余航段。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述起始航段和在所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)相同方向的相鄰航段之間的寬度確定所述航線中的剩余航段，包括: 根據(jù)在所述目標(biāo)區(qū)域的邊界方向和在所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)相同方向的相鄰航段之間的寬度確定與所述起始航段平行的第一類航段； 根據(jù)所述第一類航段的起始端點(diǎn)、終止端點(diǎn)和所述飛行邊界的方向確定所述航線中的第二類航段。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 根據(jù)所述飛行器的機(jī)型確定所述飛行器的續(xù)航時(shí)間和所述飛行器的最大里程； 根據(jù)所述續(xù)航時(shí)間和所述最大里程確定所述飛行器在所述航線上所能夠飛行的航段。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 確定所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物的坐標(biāo)位置點(diǎn)； 如果所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)存在所述障礙物的坐標(biāo)位置點(diǎn)，根據(jù)所述障礙物的坐標(biāo)位置點(diǎn)確定所述飛行器的繞行區(qū)域； 根據(jù)所述障礙物的坐標(biāo)位置點(diǎn)確定所述繞行區(qū)域內(nèi)的航段。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 在電子地圖上顯示所述至少三個(gè)坐標(biāo)位置點(diǎn)、所述航線和所述障礙物的坐標(biāo)位置點(diǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 保存所述航線并將所述航線發(fā)送至飛行器，所述飛行器在接收到飛行命令后根據(jù)所述航線飛行。
9.一種飛行器航線的生成裝置，其特征在于，所述裝置包括: 第一確定模塊，用于確定飛行器需要飛行的目標(biāo)區(qū)域中的至少三個(gè)位置坐標(biāo)點(diǎn)；第二確定模塊，用于根據(jù)所述第一確定模塊確定的所述至少三個(gè)位置坐標(biāo)點(diǎn)相互之間的位置關(guān)系確定所述目標(biāo)區(qū)域的飛行邊界； 航線生成模塊，用于根據(jù)所述第二確定模塊確定的所述飛行邊界和在所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)相同方向的相鄰航段之間的寬度生成所述飛行器的航線。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊包括: 第一獲取單元，用于獲取所述飛行器上的飛控系統(tǒng)在所述目標(biāo)區(qū)域現(xiàn)場(chǎng)飛行后采集的所述至少三個(gè)位置坐標(biāo)點(diǎn)；或者， 第二獲取單元，用于獲取手持設(shè)備在所述目標(biāo)區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)采集的至少三個(gè)位置坐標(biāo)點(diǎn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述航線生成模塊包括: 第一確定單元，用于根據(jù)所述航線的起點(diǎn)位置坐標(biāo)確定與所述飛行邊界平行的起始航段; 第二確定單元，用于根據(jù)所述第一確定單元確定的所述起始航段和在所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)相同方向的相鄰航段之間的寬度確定所述航線中的剩余航段。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述第二確定單元包括: 第一確定子單元，用于根據(jù)在所述目標(biāo)區(qū)域的邊界方向和在所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)相同方向的相鄰航段之間的寬度確定與所述起始航段平行的第一類航段； 第二確定子單元，用于根據(jù)所述第一確定子單元確定的所述第一類航段的起始端點(diǎn)、終止端點(diǎn)和所述第二確定模塊確定的所述飛行邊界的方向確定所述航線中的第二類航段。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第三確定模塊，用于根據(jù)所述飛行器的機(jī)型確定所述飛行器的續(xù)航時(shí)間和所述飛行器的最大里程； 第四確定模塊，用于根據(jù)所述第三確定模塊確定的所述續(xù)航時(shí)間和所述最大里程確定所述飛行器在所述航線生成模塊確定的所述航線上所能夠飛行的航段。
14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第五確定模塊，用于確定所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物的坐標(biāo)位置點(diǎn)； 第六確定模塊，用于如果所述第五確定模塊確定所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)存在所述障礙物的坐標(biāo)位置點(diǎn)，根據(jù)所述障礙物的坐標(biāo)位置點(diǎn)確定所述飛行器的繞行區(qū)域； 第七確定模塊，用于根據(jù)所述第五確定模塊確定的所述障礙物的坐標(biāo)位置點(diǎn)確定由所述第六確定模塊所確定的所述繞行區(qū)域內(nèi)的航段，根據(jù)所述繞行區(qū)域內(nèi)的航段調(diào)整所述航線生成模塊確定的所述航線。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 顯示模塊，用于在電子地圖上顯示所述第一確定模塊確定的所述至少三個(gè)坐標(biāo)位置點(diǎn)、所述航線生成模塊確定的所述航線和所述第六確定模塊確定的所述障礙物的坐標(biāo)位置點(diǎn)。
16.根據(jù)權(quán)利要求9-15任一所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 發(fā)送模塊，用于保存所述航線生成模塊確定的所述航線并將所述航線發(fā)送至飛行器，所述飛行器在接收到飛行命令后根據(jù)所述航線飛行。
17.—種終端設(shè)備，其特征在于，所述終端設(shè)備包括: 處理器； 用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器； 其中，所述處理器被配置為: 確定飛行器需要飛行的目標(biāo)區(qū)域中的至少三個(gè)位置坐標(biāo)點(diǎn)； 根據(jù)所述至少三個(gè)位置坐標(biāo)點(diǎn)相互之間的位置關(guān)系確定所述目標(biāo)區(qū)域的飛行邊界；根據(jù)所述飛行邊界和在所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)相同方向的相鄰航段之間的寬度生成所述飛行器的航線。
【專利摘要】本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N飛行器航線的生成方法、裝置及終端設(shè)備，該方法包括：確定飛行器需要飛行的目標(biāo)區(qū)域中的至少三個(gè)位置坐標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)所述至少三個(gè)位置坐標(biāo)點(diǎn)相互之間的位置關(guān)系確定所述目標(biāo)區(qū)域的飛行邊界；根據(jù)所述飛行邊界和在所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)相同方向的相鄰航段之間的寬度生成所述飛行器的航線。在本發(fā)明的技術(shù)方案可以避免手動(dòng)點(diǎn)擊電子地圖的方式確定目標(biāo)區(qū)域的至少三個(gè)坐標(biāo)位置點(diǎn)，消除人工的操作誤差，使目標(biāo)區(qū)域的飛行邊界更精確，還可以提高飛行器能夠在整個(gè)目標(biāo)區(qū)域的飛行監(jiān)測(cè)效果。
【IPC分類】G01C21-00
【公開(kāi)號(hào)】CN104807457
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510213532
【發(fā)明人】蕭延強(qiáng), 謝安平
【申請(qǐng)人】廣州快飛計(jì)算機(jī)科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年7月29日
【申請(qǐng)日】2015年4月29日