自主的方法，或者說(shuō)一種用于間接地協(xié)調(diào)多個(gè)相機(jī)的方法，用以 在存在其他ToF相機(jī)的情況下在圖像拍攝時(shí)降低對(duì)深度計(jì)算的干擾。一個(gè)優(yōu)選的方法允 許自主地識(shí)別干擾、關(guān)閉自帶光源并對(duì)于視頻流的每個(gè)單幀圖像在以后的時(shí)刻重復(fù)圖像拍 攝。
[0019] 該方法實(shí)現(xiàn)了所有ToF相機(jī)的間接同步，這些相機(jī)能夠檢測(cè)到其可見(jiàn)范圍內(nèi)相應(yīng) 其他相機(jī)的光，并且該方法還在圖像拍攝時(shí)使這些ToF相機(jī)的主動(dòng)光源相互間的干擾最小 化，由此提高了圖像質(zhì)量。
[0020] 第二飛行時(shí)間相機(jī)優(yōu)選由它所執(zhí)行的測(cè)量過(guò)程的測(cè)量結(jié)果確定，在該測(cè)量過(guò)程中 除了由自帶的光源發(fā)出的光以外還在何種程度上檢測(cè)到第一飛行時(shí)間相機(jī)的經(jīng)調(diào)制的光， 并且第二飛行時(shí)間相機(jī)根據(jù)所述確定操作的結(jié)果改變其拍攝模式。由此，不僅第一相機(jī)具 有根據(jù)是否存在外來(lái)光調(diào)整其拍攝模式的能力，而且第二相機(jī)也具有這樣的能力，從而得 到了更為有效的自主同步并且能夠獲得特別可靠的深度信息，而不必明顯降低圖像拍攝速 率。
[0021] 優(yōu)選這樣來(lái)實(shí)現(xiàn)拍攝模式的改變，即，使圖像拍攝過(guò)程停止或中斷預(yù)先規(guī)定的時(shí) 間段。這使得可以在相應(yīng)的其他相機(jī)不發(fā)出經(jīng)調(diào)制的光的時(shí)刻重新進(jìn)行嘗試。
[0022] 優(yōu)選這樣來(lái)實(shí)現(xiàn)拍攝模式的改變，即，使用于確定深度信息的測(cè)量過(guò)程中止/停 頓或中斷預(yù)先規(guī)定的時(shí)間段。在這個(gè)變型方案中可以只拍攝沒(méi)有深度信息的二維圖像。
[0023] 優(yōu)選這樣來(lái)實(shí)現(xiàn)拍攝模式的改變，即，對(duì)于測(cè)量過(guò)程改變所發(fā)出的光的調(diào)制頻率。 不同的頻率對(duì)于相應(yīng)其他的相機(jī)影響小于相應(yīng)其他的相機(jī)的傳感器調(diào)制信號(hào)也具有的頻 率的影響。
[0024] 優(yōu)選當(dāng)一個(gè)飛行時(shí)間相機(jī)檢測(cè)到的其他飛行時(shí)間相機(jī)的經(jīng)調(diào)制的光的強(qiáng)度超過(guò) 閾值時(shí)，該飛行時(shí)間相機(jī)改變其拍攝模式。由此，在外來(lái)光的強(qiáng)度較小時(shí)，圖像獲取可以以 僅很小的深度信息誤差繼續(xù)進(jìn)行，并且只有在所確定的深度信息相對(duì)于場(chǎng)景內(nèi)部的實(shí)際距 離有不可接受的偏差時(shí)，才改變拍攝模式。
[0025] 優(yōu)選測(cè)量過(guò)程由多個(gè)具有所發(fā)出光的調(diào)制和圖像傳感器的傳感器調(diào)制信號(hào)之間 不同的相差的單次測(cè)量組成。這使得可以實(shí)現(xiàn)更為敏感地檢測(cè)到經(jīng)調(diào)制的外來(lái)光。
[0026] 在該實(shí)施形式中，在圖像傳感器中，每個(gè)像素配設(shè)至少兩個(gè)勢(shì)阱。傳感器調(diào)制信號(hào) 是切換信號(hào)，所述切換信號(hào)控制所述勢(shì)阱之間的切換。
[0027] 所述測(cè)量過(guò)程優(yōu)選包括至少四次測(cè)量，其中對(duì)于四次測(cè)量中的各次測(cè)量，所發(fā)出 的光的調(diào)制與圖像傳感器的傳感器調(diào)制信號(hào)的相差為
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 用于利用至少兩個(gè)飛行時(shí)間相機(jī)（1、2)對(duì)一個(gè)場(chǎng)景（3)進(jìn)行拍攝的方法，所述飛行 時(shí)間相機(jī)分別具有光源（5)和圖像傳感器（6)，其中利用所述至少兩個(gè)飛行時(shí)間相機(jī)（1、 2)中的每個(gè)都執(zhí)行多個(gè)圖像拍攝過(guò)程，這些圖像拍攝過(guò)程包括用于確定深度信息的測(cè)量過(guò) 程，所述測(cè)量過(guò)程包括：由光源（5)發(fā)出經(jīng)調(diào)制的光（11)，在場(chǎng)景（3)的物體（4)上反射 之后利用圖像傳感器（6)檢測(cè)經(jīng)調(diào)制的光（12)，以及由所述經(jīng)調(diào)制的光在被發(fā)射和被檢測(cè) 到之間的行進(jìn)時(shí)間計(jì)算深度信息，其特征在于，第一飛行時(shí)間相機(jī)（1)由該第一飛行時(shí)間 相機(jī)所執(zhí)行的測(cè)量過(guò)程的測(cè)量結(jié)果確定，在該測(cè)量過(guò)程中除了由自帶的光源（5)發(fā)出的光 (11)以外還以何種程度檢測(cè)到第二飛行時(shí)間相機(jī)（2)的經(jīng)調(diào)制的光，并且第一飛行時(shí)間相 機(jī)（1)根據(jù)所述確定操作的結(jié)果改變其拍攝模式。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，第二飛行時(shí)間相機(jī)（2)由該第二飛行時(shí)間 相機(jī)所執(zhí)行的測(cè)量過(guò)程的測(cè)量結(jié)果確定，在該測(cè)量過(guò)程中除了由自帶的光源發(fā)出的光（11) 以外還以何種程度檢測(cè)到第一飛行時(shí)間相機(jī)（1)的經(jīng)調(diào)制的光，并且第二飛行時(shí)間相機(jī) (2)根據(jù)所述確定操作的結(jié)果改變其拍攝模式。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，這樣來(lái)實(shí)現(xiàn)拍攝模式的改變，即，停止 圖像拍攝過(guò)程或者使圖像拍攝過(guò)程中斷預(yù)先確定的時(shí)間段。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，這樣來(lái)實(shí)現(xiàn)拍攝模式的改變，即，中止 用于確定深度信息的測(cè)量過(guò)程或者使所述測(cè)量過(guò)程中斷預(yù)先確定的時(shí)間段。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，這樣來(lái)實(shí)現(xiàn)拍攝模式的改變，即，對(duì)于 測(cè)量過(guò)程改變所發(fā)出的光（11)的調(diào)制頻率。
6. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，當(dāng)一個(gè)飛行時(shí)間相機(jī)（1、2)檢測(cè) 到的其他飛行時(shí)間相機(jī)（2、1)的經(jīng)調(diào)制的光的強(qiáng)度超過(guò)閾值時(shí)，所述一個(gè)飛行時(shí)間相機(jī)改 變其拍攝模式。
7. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，測(cè)量過(guò)程由分別具有所發(fā)出的光 (11)的調(diào)制與圖像傳感器（6)的傳感器調(diào)制信號(hào)（13)之間不同的相差的各單次測(cè)量組成。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述測(cè)量過(guò)程包括至少四次測(cè)量，其中對(duì) 于四次測(cè)量中的各次測(cè)量，所發(fā)出的光（11)的調(diào)制與圖像傳感器（6)的傳感器調(diào)制信號(hào) (13)之間的相差為φ(ι+0°、φ()+90°、（^+180°和抑+270°，其中 φ<)是初始相差。
9. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，一個(gè)飛行時(shí)間相機(jī)（1、2)在圖像 拍攝過(guò)程之前在自帶光源（5)關(guān)閉的情況下執(zhí)行一個(gè)用于檢測(cè)光的測(cè)量過(guò)程，并且根據(jù)這 個(gè)測(cè)量過(guò)程的測(cè)量結(jié)果改變?cè)擄w行時(shí)間相機(jī)（1、2)的拍攝模式。
10. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，在用于圖像拍攝的圖像拍攝過(guò)程 失敗的次數(shù)超過(guò)預(yù)先規(guī)定的數(shù)量時(shí)，飛行時(shí)間相機(jī)（1、2)這樣改變其拍攝模式，即，使得圖 像拍攝速率降低。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于利用至少兩個(gè)飛行時(shí)間相機(jī)(1、2)對(duì)一個(gè)場(chǎng)景(3)進(jìn)行拍攝的方法，所述飛行時(shí)間相機(jī)分別具有光源(5)和圖像傳感器(6)，其中利用所述至少兩個(gè)飛行時(shí)間相機(jī)(1、2)中的每個(gè)都執(zhí)行多個(gè)圖像拍攝過(guò)程，這些圖像拍攝過(guò)程包括用于確定深度信息的測(cè)量過(guò)程，所述測(cè)量過(guò)程包括：由光源(5)發(fā)出經(jīng)調(diào)制的光(5)，在場(chǎng)景(3)的物體(4)上反射之后利用圖像傳感器(6)檢測(cè)經(jīng)調(diào)制的光(12)，以及由所述經(jīng)調(diào)制的光在被發(fā)射和被檢測(cè)到之間的行進(jìn)時(shí)間計(jì)算深度信息。為了提高圖像質(zhì)量，第一飛行時(shí)間相機(jī)(1)由該第一飛行時(shí)間相機(jī)所執(zhí)行的測(cè)量過(guò)程的測(cè)量結(jié)果確定，在該測(cè)量過(guò)程中除了由自帶的光源(5)發(fā)出的光(11)以外還以何種程度檢測(cè)到第二飛行時(shí)間相機(jī)(2)的經(jīng)調(diào)制的光，并且第一飛行時(shí)間相機(jī)(1)根據(jù)所述確定操作的結(jié)果改變其拍攝模式。
【IPC分類】G01S17-89, G01S17-36
【公開(kāi)號(hào)】CN104838284
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201380064389
【發(fā)明人】R·奧伯哈姆爾, R·赫拉尼茨基
【申請(qǐng)人】藍(lán)泰科尼克有限公司
【公開(kāi)日】2015年8月12日
【申請(qǐng)日】2013年9月11日
【公告號(hào)】EP2917762A1, WO2014072100A1