整度測量裝置在所述里程中預(yù)設(shè)多個等間隔距離的采樣點(diǎn)，將相鄰兩個 所述采樣點(diǎn)之間的所有測試點(diǎn)的所述路面平整度測量裝置距離地面的距離進(jìn)行求平均值 處理，獲取各所述采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置距離地面的距離； C、 所述路面平整度測量裝置采用路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)，根據(jù)第k-Ι個采樣點(diǎn)對 應(yīng)的所述路面平整度測量裝置的振動位移的最優(yōu)估計值和第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面 平整度測量裝置距離地面的距離來獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置的 振動位移的最優(yōu)估計值； D、 所述路面平整度測量裝置將所述第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置的 振動位移的最優(yōu)估計值減去所述第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置距離地面 的距離，獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的路面平整值； E、 所述路面平整度測量裝置循環(huán)執(zhí)行A~D，直到所述路面平整度測量裝置在待測試 路面的運(yùn)動過程中依次測試完預(yù)設(shè)個數(shù)的采樣點(diǎn)的路面平整值； F、 所述路面平整度測量裝置分析所述預(yù)設(shè)個數(shù)的采樣點(diǎn)的路面平整值，獲取待測試路 面的路面平整度。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述路面平整度測量裝置的振動加速 度未知，所述方法還包括： 所述路面平整度測量裝置在所述測試點(diǎn)測量所述路面平整度測量裝置的振動加速 度； 所述路面平整度測量裝置將相鄰兩個所述采樣點(diǎn)之間的所有測試點(diǎn)的所述路面平整 度測量裝置的振動加速度分別進(jìn)行求平均值處理，獲取各所述采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整 度測量裝置的振動加速度，并將所述路面平整度測量裝置的振動加速度作為所述路面平整 度卡爾曼濾波系統(tǒng)的過程噪聲；相應(yīng)地， 所述路面平整度測量裝置采用所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)，根據(jù)第k-Ι個采樣點(diǎn) 對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置的振動位移的最優(yōu)估計值和第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路 面平整度測量裝置距離地面的距離來獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置 的振動位移的最優(yōu)估計值，包括： 所述路面平整度測量裝置采用公式和公式PklW =FkPmFkT +Qk獲取 第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)變量最優(yōu)估計值t|k，然后將 乘以Hk獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置的振動位移的最優(yōu)估計值， 其中tlu為根據(jù)第k-Ι個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)變量獲取 的第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)變量預(yù)測值，F(xiàn)k為所述路面 平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)模型矩陣， iMM為第k-Ι個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度 卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)變量最優(yōu)估計值，Pkllrl為根據(jù)第k-Ι個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整 度卡爾曼濾波系統(tǒng)的協(xié)方差矩陣獲取的第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波 系統(tǒng)的協(xié)方差矩陣預(yù)測值，Plrlllrt為第k-Ι個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系 統(tǒng)的協(xié)方差矩陣，Q k為第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的過程噪聲的 協(xié)方差矩陣，Hk= [I O O 0]。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述路面平整度測量裝置采用公式 和公式PkM =FkPfc^rIi +Qk獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡 爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)變量最優(yōu)估計值^^包括： 根據(jù)所述PkM，并采用公式Sk = HkPklk +Rk獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平 整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的誤差協(xié)方差陣Sk; 根據(jù)所述Sk，并采用公式Kk 獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡 爾曼濾波系統(tǒng)的卡爾曼濾波增益Kk; 根據(jù)所述Kk和Λ =zk -HkIkiw，并采用公式ik|k = Iklk4 +KJk獲取第k個采樣點(diǎn)對 應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)變量最優(yōu)估計值ik|k，以及采用公式Pklk= (I-KkHk) Pkllrt獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的協(xié)方差矩陣Pklk; 其中，Rk為第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度離卡爾曼濾波系統(tǒng)的觀測誤差協(xié)方差 統(tǒng)計值，Zk為第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置距離地面的距離，Λ為第k個 采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的觀測誤差。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述路面平整度測量裝置的振動加速 度已知，所述方法還包括： 所述路面平整度測量裝置在所述測試點(diǎn)測量所述路面平整度測量裝置的振動加速 度； 所述路面平整度測量裝置將相鄰兩個所述采樣點(diǎn)之間的所有測試點(diǎn)的所述路面平整 度測量裝置的振動加速度分別進(jìn)行求平均值處理，獲取各所述采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整 度測量裝置的振動加速度；相應(yīng)地， 所述路面平整度測量裝置采用所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)，根據(jù)第k-Ι個采樣點(diǎn) 對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置的振動位移的最優(yōu)估計值和第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路 面平整度測量裝置距離地面的距離來獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置 的振動位移的最優(yōu)估計值，包括： 所述路面平整度測量裝置采用公式和PkM =FkPk^1F1J獲取第 k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)變量最優(yōu)估計值\|k，然后將 乘以Hk獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置的振動位移的最優(yōu)估計值，其中 為根據(jù)第k-Ι個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)變量獲取的第 k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)變量預(yù)測值，F(xiàn) k為所述路面平整 度卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)模型矩陣，iMW為第k_l個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾 曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)變量最優(yōu)估計值，Gk是第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波 系統(tǒng)的輸入?yún)?shù)，nk= ~ ，ak為第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置的振動 _ak-i_ 加速度，31;_1第k-1個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度測量裝置的振動加速度，p khS根據(jù)第 k-ι個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的協(xié)方差矩陣獲取的第k個采樣點(diǎn)對 應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的協(xié)方差矩陣預(yù)測值，P lrtllrt為第k-ι個采樣點(diǎn)對應(yīng) 的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的協(xié)方差矩陣。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述路面平整度測量裝置采用公式 = +Gknk和PkH = 獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡爾 曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)變量最優(yōu)估計值，包括： 根據(jù)所述Pklk+并采用公式Sk = HkPkk +Rlc獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平 整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的誤差協(xié)方差陣Sk; 根據(jù)所述Sk，并采用公式Kk = PklI1H1^Sk1獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的所述路面平整度卡 爾曼濾波系統(tǒng)的卡爾曼濾波增益Kk; 根據(jù)所述1和Λ -HkXkltl，并采用公式ik|k =i%1 +KJk獲取第k個采樣點(diǎn)對 應(yīng)的所述路面平整度卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)變量最優(yōu)估計值，以及采用公式Pklk= (I-KkHk) Pkllrt獲取第k個采樣點(diǎn)對應(yīng)的協(xié)方差矩陣； 其