檢測(cè)車輛周圍的物體目標(biāo)的裝置以及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及檢測(cè)在車輛的周圍存在的物體目標(biāo)的裝置以及方法，尤其涉及生成包含了該物體目標(biāo)的高度方向的信息的、表示其存在的信息的裝置以及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，公知有許多通過收發(fā)雷達(dá)波，來檢測(cè)關(guān)于反射了雷達(dá)波的物體目標(biāo)的信息(與物體目標(biāo)的距離、相對(duì)速度、方位等)的車載雷達(dá)裝置。作為這種車載雷達(dá)裝置，例如提出了專利文獻(xiàn)I。在該裝置中，對(duì)于在多個(gè)測(cè)定周期中連續(xù)檢測(cè)到的物體目標(biāo)，根據(jù)其接收功率的功率分布(空(null)點(diǎn)的產(chǎn)生圖案)推斷出物體目標(biāo)的距離路面的高度。此外，所謂空點(diǎn)是指反射波的接收功率極小的地點(diǎn)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2011 — 17634號(hào)公報(bào)
[0004]然而，在上述的公報(bào)記載的物體目標(biāo)檢測(cè)的情況下，空點(diǎn)的產(chǎn)生圖案通常為距離路面的高度越低空點(diǎn)的產(chǎn)生間隔越寬，在窨井等埋入路面的金屬制的路面物(以下，也稱為低位物體目標(biāo))的情況下，空點(diǎn)不產(chǎn)生。
[0005]但是，如圖8 (a)、(b)所示，從正在下坡行駛的車輛檢測(cè)到車輛前方的水平的路面上的低位物體目標(biāo)的情況(同圖(a))、或者從正在水平的路面行駛的車輛檢測(cè)到設(shè)置于車輛前方的上坡的低位物體目標(biāo)的情況(同圖(b))下，接收功率的功率分布與具有距離路面的高度的非低位物體目標(biāo)相同。其結(jié)果，存在無法識(shí)別檢測(cè)到的物體目標(biāo)是可越過的低位物體目標(biāo)還是有可能撞上的非低位物體目標(biāo)這樣的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明為了解決上述問題點(diǎn)，使目的在于提供不管道路形狀如何都用簡(jiǎn)易的方法識(shí)別低位物體目標(biāo)的裝置以及方法。
[0007]本發(fā)明的一方式的物體目標(biāo)檢測(cè)裝置具備物體目標(biāo)檢測(cè)單元、判定值計(jì)算單元、以及低位物體目標(biāo)判定單元。物體目標(biāo)檢測(cè)單元按照每個(gè)預(yù)先設(shè)定的測(cè)定周期，根據(jù)收發(fā)雷達(dá)波來檢測(cè)反射了該雷達(dá)波的反射點(diǎn)的位置以及速度的雷達(dá)傳感器的檢測(cè)結(jié)果，檢測(cè)在車輛的周圍存在的物體目標(biāo)。判定值計(jì)算單元求出表示由物體目標(biāo)檢測(cè)單元檢測(cè)到的物體目標(biāo)的縱深的縱深判定值。而且，低位物體目標(biāo)判定單元在由判定值計(jì)算單元計(jì)算出的縱深判定值比預(yù)先設(shè)定的閾值小的情況下，判定為物體目標(biāo)是車輛可越過的低位物體目標(biāo)。
[0008]S卩，在通常的道路上檢測(cè)到的低位物體目標(biāo)大致是窨井等即使從車輛看到的縱深方向的尺寸大也達(dá)不到Im的物體目標(biāo)。另一方面，在道路上檢測(cè)到的其他的障礙物特別是車輛中，不僅是車輛的后端面，也通過玻璃由車廂內(nèi)的物體、潛入車體下面由車體的下表面等反射雷達(dá)波，所以基于來自同一物體的反射波的反射點(diǎn)的位置根據(jù)物體的大小，其縱深尺寸越大越分散，并且反射點(diǎn)的個(gè)數(shù)也變多，作為有縱深的物體被檢測(cè)(參照?qǐng)D4(a))。
[0009]換句話說，在本發(fā)明中，通過利用這種特征，通過求出物體目標(biāo)的縱深這樣的簡(jiǎn)單的方法，不管道路形狀如何都能夠判斷檢測(cè)到的物體目標(biāo)是否是低位物體目標(biāo)。
[0010]另外，作為本發(fā)明的其它的方式，提供了安裝于車輛且生成關(guān)于在該車輛的周圍存在的物體目標(biāo)的信息的物體目標(biāo)檢測(cè)方法。該檢測(cè)方法為，按照每個(gè)預(yù)先設(shè)定的測(cè)定周期，根據(jù)收發(fā)雷達(dá)波來檢測(cè)反射了該雷達(dá)波的反射點(diǎn)的位置以及速度的雷達(dá)傳感器的檢測(cè)結(jié)果，檢測(cè)在上述車輛的周圍存在的物體目標(biāo)(26，SllO?S170);求出表示該檢測(cè)到的物體目標(biāo)的縱深的縱深判定值(26、S230);比較該計(jì)算出的縱深判定值與預(yù)先設(shè)定的閾值(26、S240);在通過該比較判定為上述縱深判定值比上述閾值小的情況下，判定為上述物體目標(biāo)是上述車輛可越過的低位物體目標(biāo)(26、S250)。通過該檢測(cè)方法，也得到了與上述同等的作用效果。
[0011 ] 此外，權(quán)利要求書所記載的括號(hào)內(nèi)的符號(hào)表示與作為一個(gè)方式后述的實(shí)施方式所記載的具體的單元的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并不限定本發(fā)明的技術(shù)范圍。
[0012]另外，本發(fā)明除了上述的物體目標(biāo)檢測(cè)裝置以外，還能夠以將物體目標(biāo)檢測(cè)裝置作為構(gòu)成要素的車輛控制系統(tǒng)、用于使計(jì)算機(jī)作為構(gòu)成物體目標(biāo)檢測(cè)裝置的各單元發(fā)揮作用的程序、物體目標(biāo)檢測(cè)方法等各種方式實(shí)現(xiàn)。
【附圖說明】
[0013]在附圖中:
[0014]圖1是表示車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。
[0015]圖2是表示信號(hào)處理部執(zhí)行的主處理的內(nèi)容的流程圖。
[0016]圖3是表示高度判定處理的內(nèi)容的流程圖。
[0017]圖4(a)是表示基于來自有縱深的物體目標(biāo)的反射波的峰值的形狀的曲線圖，圖4(b)是例示有縱深的物體目標(biāo)的反射點(diǎn)，并且求出代表配對(duì)、縱深判定值時(shí)使用的條件的說明圖。
[0018]圖5(a)是表示道路形狀以及自身車輛與低位物體目標(biāo)的位置關(guān)系(車輛和低位物體目標(biāo)存在于平坦的道路)的說明圖，圖5(b)是表示在圖5(a)的狀況下車輛接近低位物體目標(biāo)時(shí)檢測(cè)到的與低位物體目標(biāo)的距離以及來自低位物體目標(biāo)的反射波的接收強(qiáng)度的時(shí)序圖。
[0019]圖6(a)是表示道路形狀以及自身車輛與低位物體目標(biāo)的位置關(guān)系(車輛位于下坡的中途，在其前面的平坦的道路上存在低位物體目標(biāo))的說明圖，圖6(b)是表示在圖6(a)的狀況下車輛接近低位物體目標(biāo)時(shí)檢測(cè)到的與低位物體目標(biāo)的距離以及來自低位物體目標(biāo)的反射波的接收強(qiáng)度的時(shí)序圖，圖6(c)是表示針對(duì)距離的縱深判定值的變化的圖。
[0020]圖7(a)是表示道路形狀以及自身車輛與有縱深的物體目標(biāo)(其他車輛)的位置關(guān)系(自身車輛和有縱深的物體目標(biāo)存在于平坦的道路)的說明圖，圖7(b)是表示在圖7 (a)的狀況下車輛接近有縱深的物體目標(biāo)時(shí)檢測(cè)到的與有縱深的物體目標(biāo)的距離以及來自有縱深的物體目標(biāo)的反射波的接收強(qiáng)度的時(shí)序圖，圖7(c)是表示針對(duì)距離的縱深判定值的變化的圖。
[0021]圖8是表示道路形狀以及車輛與低位物體目標(biāo)的位置關(guān)系的說明圖。
[0022]圖9是表示第2實(shí)施方式中的高度判定處理的內(nèi)容的流程圖。
[0023]圖10是表示周邊反射物的探查范圍的說明圖。
[0024]圖11是表示其他的實(shí)施方式中的高度判定處理的內(nèi)容的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下，與附圖一起對(duì)本發(fā)明的各種實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0026]〈〈第I實(shí)施方式y(tǒng)>
[0027][全體構(gòu)成]
[0028]如圖1所示，應(yīng)用了本發(fā)明的車輛控制系統(tǒng)安裝于車輛，且具備車間控制電子控制裝置(以下稱為“車間控制ECU”。)30、發(fā)動(dòng)機(jī)電子控制裝置(以下稱為“發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶”。)32、制動(dòng)器電子控制裝置(以下稱為“制動(dòng)器E⑶”。)34。它們經(jīng)由LAN通信總線相互連接。另外，各E⑶30、32、34均以公知的微型計(jì)算機(jī)為中心來構(gòu)成，至少具備用于經(jīng)由LAN通信總線進(jìn)行通信的總線控制器。
[0029]另外，在車間控制ECU30，除了連接有未圖示的警報(bào)蜂鳴器、巡航控制開關(guān)、目標(biāo)車間設(shè)定開關(guān)等以外，還連接有雷達(dá)傳感器I。
[0030]這里，雷達(dá)傳感器I構(gòu)成為FMCW方式的所謂的“毫米波雷達(dá)”，通過收發(fā)調(diào)頻后的毫米波段的雷達(dá)波，來識(shí)別前方車輛、路側(cè)物等的物體目標(biāo)，生成關(guān)于這些識(shí)別出的物體目標(biāo)(以下稱為“識(shí)別物體目標(biāo)”。)的信息亦即物體目標(biāo)信息，并發(fā)送至車間控制ECU30。
[0031]此外，物體目標(biāo)信息包含有與識(shí)別物體目標(biāo)的距離、相對(duì)速度、識(shí)別物體目標(biāo)所在的方位、沖撞可能性的高低、沖撞可能性高的識(shí)別物體目標(biāo)的尺寸的推斷值(高度、寬度)等。
[0032][制動(dòng)器E⑶的構(gòu)成]
[0033]制動(dòng)器ECU34構(gòu)成為，除了將來自未圖示的轉(zhuǎn)向傳感器、橫擺率傳感器的檢測(cè)信息(轉(zhuǎn)向角、橫擺率)發(fā)送至車間控制ECU30以外，還將基于來自未圖示的Μ/C壓傳感器