車輛行駛里程計(jì)算方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛行駛里程計(jì)算方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著社會(huì)的發(fā)展，各種車輛，例如汽車、摩托車、自行車成為人們?nèi)粘３鲂械闹匾?交通工具。車輛的壽命和行駛里程密切相關(guān)，因此，為了準(zhǔn)確檢測車輛的行駛狀態(tài)，保證行 駛的安全性，用戶需要獲知車輛的行駛里程。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)中，汽車中通常都設(shè)置有計(jì)算汽車行駛距離的里程表。一種計(jì)算汽車?yán)?程的方法是：測量汽車在行駛過程中的加速度，通過加速度與汽車行駛時(shí)間進(jìn)行二重積分 的方式換算出汽車行駛里程。這種通過加速度與時(shí)間進(jìn)行二重積分計(jì)算里程的方式，在二 重積分的過程中會(huì)產(chǎn)生跟隨行駛時(shí)間變化的直流參考值，使得計(jì)算結(jié)果偏離真實(shí)的里程 值。隨著行駛時(shí)間的延長，所述直流參考值會(huì)出現(xiàn)累積。在行駛時(shí)間較長的情況下，里程計(jì) 算值會(huì)越來越偏離實(shí)際值，使用這種方法計(jì)算汽車行駛里程所得的計(jì)算結(jié)果誤差較大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛行駛里程計(jì)算方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中車輛行駛里 程計(jì)算方法計(jì)算車輛行駛里程時(shí)準(zhǔn)確度不高的問題。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛行駛里程計(jì)算方法，所述方法包括：
[0006]確定所述車輛從起始位置行駛到第k個(gè)位置時(shí)的第一里程值和第二里程值，其中k為大于等于0的整數(shù)，所述第一里程值為根據(jù)車輛輪胎轉(zhuǎn)過的圈數(shù)和所述輪胎半徑確定 的里程值，所述第二里程值為根據(jù)車輛前進(jìn)方向的加速度值確定的里程值；
[0007]根據(jù)所述第一里程值及所述第二里程值確定所述車輛從所述起始位置行駛到所 述第k個(gè)位置時(shí)的測量誤差；
[0008] 獲取所述車輛從起始位置行駛到第k個(gè)位置時(shí)所述第二里程值的協(xié)方差；
[0009]根據(jù)所述協(xié)方差及測量誤差修正所述第二里程值，得到修正里程值，確定所述修 正里程值為車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置的行駛里程。
[0010] 另一實(shí)施例中，所述確定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置的第二 里程值，包括：
[0011] 獲取所述車輛從所述起始位置行駛到第k-1個(gè)位置的修正里程值；
[0012] 根據(jù)所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k-1個(gè)位置時(shí)的修正里程值及所述 車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述沿車輛前進(jìn)方向的加速度值確定所述 車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的第二里程值。
[0013]另一實(shí)施例中，在所述獲取所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所 述第二里程值的協(xié)方差之前還包括：
[0014] 獲取所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k-1個(gè)位置時(shí)的所述修正里程值的 協(xié)方差；
[0015] 根據(jù)所述修正里程值的協(xié)方差確定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè) 位置時(shí)所述第二里程值的協(xié)方差。
[0016] 另一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車輛從所述起始位置行駛到第k_l個(gè)位置時(shí)的修正 里程值及所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述沿車輛前進(jìn)方向的加速 度值確定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的第二里程值包括：
[0017] 根據(jù);確定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位 置時(shí)的第二里程值；
[0018] 其中，1^_1表示所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的第二里程 值，表示所述車輛從所述起點(diǎn)位置行駛到所述第k_l個(gè)位置時(shí)的修正里程值；Fk表 示所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的卡爾曼濾波系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；Bk表示所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的卡爾曼濾波系統(tǒng)的控制輸入模 型；ak表示所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)沿所述車輛前進(jìn)方向的加速 度值；
[0019] 所述根據(jù)所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k-1個(gè)位置時(shí)的修正里程值的 協(xié)方差確定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述第二里程值的協(xié)方差 包括：
[0020] 根據(jù)Ah=巧巧+ &確定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置 時(shí)所述第二里程值協(xié)方差；
[0021] 其中，匕^表示所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述第二里程 值的協(xié)方差，pk-lllrt表示所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k-1個(gè)位置時(shí)所述修正程 值的協(xié)方差，表示所述狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的轉(zhuǎn)置矩陣，QK表示確定所述第二里程值的過程中 過程噪聲的協(xié)方差陣。
[0022] 另一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述協(xié)方差修正所述第二里程值，得到修正里程值，確定 所述修正里程值為車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置的行駛里程包括：
[0023] 根據(jù)所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的觀測噪聲協(xié)方差及所 述第二里程值的協(xié)方差確定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的測量誤 差協(xié)方差；
[0024] 根據(jù)所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述第二里程值的協(xié)方 差、所述測量誤差及所述測量誤差協(xié)方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值。
[0025] 另一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一里程值及所述第二里程值確定所述車輛從所述 起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的測量誤差包括：
[0026] 根據(jù)A=忑-巧之^確定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的 測量誤差；
[0027] 其中，A表示所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的測量誤差，Zk 表示所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的第一里程值；
[0028] 所述根據(jù)所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述觀測噪聲協(xié)方 差及所述第二里程值的協(xié)方差確定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的 測量誤差的協(xié)方差包括：
[0029] 根據(jù)\ +攻確定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí) 的測量誤差的協(xié)方差；其中Hk表示所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的觀 測矩陣，〃」表示所述觀測矩陣的倒置矩陣；Rk表示觀測噪聲協(xié)方差；
[0030] 所述根據(jù)所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述第二里程值的 協(xié)方差、所述測量誤差及所述測量誤差協(xié)方差修正所述第二里程值，得到所述修正里程值 包括：
[0031 ]根據(jù)之|k = 及A= 確定所述車輛從所述起點(diǎn)位置行駛到 所述第k個(gè)位置時(shí)的所述修正里程值；其中，Kk表示所述車輛從所述起始位置行駛到所述 第k個(gè)位置時(shí)的卡爾曼增益。
[0032] 另一實(shí)施例中，還包括：根據(jù)所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí) 所述第二里程值的協(xié)方差確定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述修 正里程值的協(xié)方差。
[0033] 另一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述 第二里程值的協(xié)方差確定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)修正里程值 的協(xié)方差包括：
[0034] 根據(jù)Pk|k= (I-KkHk)Pk|k_^定所述車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí) 所述修正里程值的協(xié)方差，其中，I表示單位陣。
[0035] 另一實(shí)施例中，在確定所述車輛從起始位置行駛到第k個(gè)位置時(shí)的第一里程值之 前，還包括：
[0036] 根據(jù)所述車輛輪胎在行駛過程中的切向加速度和/或所述法向加速度的最大值 和最小值的出現(xiàn)次數(shù)確定所述車輛從所述起點(diǎn)位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)所述車輛輪 胎轉(zhuǎn)過的圈數(shù)。
[0037] 本發(fā)明實(shí)施例所提供的車輛行駛里程計(jì)算方法，根據(jù)車輛從起始位置行駛到第k 個(gè)位置時(shí)的轉(zhuǎn)過的圈數(shù)確定第一里程值，根據(jù)所述車輛沿前進(jìn)方向的加速度及車輛行駛到 第k_l個(gè)位置對應(yīng)的修正里程值確定所述第k個(gè)位置對應(yīng)的第二里程值，并根據(jù)車輛從起 始位置行駛到所述第k個(gè)位置對應(yīng)的所述第一里程值以及所述第二里程值的協(xié)方差修正 所述第二里程值，從而得到所述車輛從所述起點(diǎn)位置行駛到第k個(gè)位置時(shí)的修正里程值， 并將所述修正里程值作為車輛從所述起始位置行駛到所述第k個(gè)位置時(shí)的行駛里程值，從 而提高了車輛行駛過程中里程計(jì)算值的精確性。
【附圖說明】
[0038] 為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖做一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā) 明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以 根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0039] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的車輛行駛里程計(jì)算方法的流程圖；
[0040] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的車輛行駛里程計(jì)算方法的流程圖；
[0041]圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的所述車輛行駛里程計(jì)算方法確定車輛輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)圈 數(shù)的方法示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042] 為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例 中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是 本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人