一種基于數(shù)據(jù)通信的搜索方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及潛艇民用領(lǐng)域，尤其涉及一種基于數(shù)據(jù)通信的搜索方法。
【背景技術(shù)】
[0002]潛艇在戰(zhàn)備期間，可以開發(fā)其民用用途，為社會的發(fā)展和經(jīng)濟的增長做貢獻，例如，將潛艇用于漁業(yè)，利用潛艇可下潛并直接和魚體接觸的優(yōu)勢，捕獲更多的魚群。
[0003]然而，現(xiàn)有技術(shù)中并沒有相應的技術(shù)方案，為此，本發(fā)明提出了一種基于數(shù)據(jù)通信的潛艇水下搜索裝置，能夠以潛艇的前端固定架為捕魚平臺，檢測潛艇前端的水下是否存在魚體并進行自適應捕撈。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種基于數(shù)據(jù)通信的潛艇水下搜索裝置，利用水下定位技術(shù)和自適應打撈技術(shù)，并采用自適應遞歸濾波子器件、中值濾波子器件、尺度變換增強子器件進行魚體自適應識別，從而實現(xiàn)潛艇對水下魚體的自適應打撈，充分利用了現(xiàn)有設備，提高了捕魚工作效率。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種基于數(shù)據(jù)通信的搜索方法，該方法包括:1)提供一種基于數(shù)據(jù)通信的潛艇水下搜索裝置，所述搜索裝置包括潛艇前端固定架、圖像檢測器件和超長波通信器件，所述圖像檢測器件位于所述潛艇前端固定架上，用于檢測潛艇前端的水下是否存在魚體，以便于潛艇通過所述超長波通信器件與水上漁業(yè)平臺傳送魚體相關(guān)信息；2)使用所述搜索裝置來進行搜索。
[0006]更具體地，在所述基于數(shù)據(jù)通信的潛艇水下搜索裝置中，還包括:漁網(wǎng)容器，設置在所述潛艇前端固定架上，用于在非捕魚狀態(tài)下容納漁網(wǎng)，所述漁網(wǎng)容器包括電動鎖扣、繼電器和開口，所述電動鎖扣在接收到捕魚啟動信號時，打開所述開口，所述電動鎖扣在接收到回收完畢信號時，關(guān)閉所述開口，所述繼電器與所述電動鎖扣和潛艇供電設備分別連接，用于為所述電動鎖扣供電并控制所述電動鎖扣的打開操作和關(guān)閉操作；漁網(wǎng)釋放驅(qū)動器，設置在所述潛艇前端固定架上，與所述漁網(wǎng)連接，用于根據(jù)所述漁網(wǎng)釋放力度和所述漁網(wǎng)釋放角度控制所述漁網(wǎng)的釋放；漁網(wǎng)回收驅(qū)動器，設置在所述潛艇前端固定架上，與所述漁網(wǎng)連接，用于在接收到捕魚結(jié)束信號時，控制所述漁網(wǎng)以將所述漁網(wǎng)回收到所述漁網(wǎng)容器內(nèi)；釋放電機，設置在所述潛艇前端固定架上，與所述漁網(wǎng)釋放驅(qū)動器連接，為所述漁網(wǎng)釋放驅(qū)動器對漁網(wǎng)釋放的控制提供動力；回收電機，設置在所述潛艇前端固定架上，與所述漁網(wǎng)回收驅(qū)動器連接，為所述漁網(wǎng)回收驅(qū)動器對漁網(wǎng)釋放的控制提供動力；信號接收器，設置在所述潛艇前端固定架上，與所述電動鎖扣和所述漁網(wǎng)回收驅(qū)動器分別連接，通過電纜與潛艇控制輸入設備連接，用于在所述漁網(wǎng)完全回收到所述漁網(wǎng)容器內(nèi)后在潛艇人員的操作下提供回收完畢信號，還用于在潛艇人員的操作下提供捕魚結(jié)束信號；定位器件，包括慣性導航定位子器件和水聲導航子器件，使用所述慣性導航定位子器件和所述水聲導航子器件進行聯(lián)合定位，基于所述慣性導航定位子器件和所述水聲導航子器件的輸出，確定所述潛艇的當前定位數(shù)據(jù)；靜態(tài)存儲器件，預先存儲了魚體灰度范圍和各類魚體基準模版，所述魚體灰度范圍用于將圖像中的魚體與背景分離，所述各類魚體基準模版為對各類基準魚體預先進行拍攝所得到的各個圖像；水下攝像器件，設置在所述潛艇前端固定架上，包括半球形防水透明罩、輔助照明子器件、CMOS攝像頭和超聲波測距子器件，所述半球形防水透明罩用于容納所述輔助照明子器件和所述CMOS攝像頭，所述超聲波測距子器件用于對前方目標測距以獲得前方目標距離，所述輔助照明子器件為所述CMOS攝像頭的水下拍攝提供輔助照明，所述CMOS攝像頭對前方目標拍攝以獲得包含前方目標的水下圖像；所述圖像檢測器件，設置在所述潛艇前端固定架上，包括自適應遞歸濾波子器件、中值濾波子器件、尺度變換增強子器件、目標分割子器件、散射光濾除子器件和目標識別子器件；所述自適應遞歸濾波子器件與所述CMOS攝像頭連接，用于對所述水下圖像執(zhí)行自適應遞歸濾波處理，以濾除所述水下圖像中的高斯噪聲，獲得自適應遞歸濾波圖像；所述中值濾波子器件與所述自適應遞歸濾波子器件連接，用于對所述自適應遞歸濾波圖像執(zhí)行中值濾波處理，以濾除所述自適應遞歸濾波圖像中的水粒子散射成分，獲得中值濾波圖像；所述尺度變換增強子器件與所述中值濾波子器件連接，用于對所述中值濾波圖像執(zhí)行尺度變換增強處理，以增強圖像中目標與背景的對比度，獲得增強圖像；所述目標分割子器件與所述尺度變換增強子器件連接，將所述增強圖像中像素灰度值在所述魚體灰度范圍內(nèi)的所有像素組成魚體子圖像；所述散射光濾除子器件與所述目標分割子器件、所述超聲波測距子器件和所述輔助照明子器件分別連接，以獲得所述前方目標距離和所述輔助照明亮度，并基于所述前方目標距離和所述輔助照明亮度去除所述魚體子圖像中因為輔助照明子器件照射而在魚體上形成的散射光成份，以獲得清晰化魚體子圖像；所述目標識別子器件與所述散射光濾除子器件和所述靜態(tài)存儲器件分別連接，將所述清晰化魚體子圖像與各類魚體基準模版逐一匹配，輸出匹配成功的魚體基準模版對應的魚體類型作為目標魚體類型，還根據(jù)所述清晰化魚體子圖像在所述水下圖像中的相對位置計算水下魚體偏離角度；嵌入式處理器件，設置在所述潛艇前端固定架上，與所述定位器件、所述水下攝像器件、所述圖像檢測器件和所述超長波通信器件分別連接，用于在接收到所述目標魚體類型時，將所述清晰化魚體子圖像進行基于MPEG-4壓縮標準的圖像壓縮編碼，以獲得壓縮魚體子圖像，將所述壓縮魚體子圖像、所述目標魚體類型和所述當前定位數(shù)據(jù)通過所述超長波通信器件發(fā)送到水上漁業(yè)平臺；其中，所述嵌入式處理器件還與所述電動鎖扣、所述漁網(wǎng)釋放驅(qū)動器和所述漁網(wǎng)回收驅(qū)動器分別連接，在接收到所述目標魚體類型時，根據(jù)前方目標距離和預設漁網(wǎng)重量確定漁網(wǎng)釋放力度；根據(jù)水下魚體偏離角度確定漁網(wǎng)釋放角度，并向所述電動鎖扣發(fā)送所述捕魚啟動信號。
[0007]更具體地，在所述基于數(shù)據(jù)通信的潛艇水下搜索裝置中:所述預設漁網(wǎng)重量被預先存儲在所述靜態(tài)存儲器件中。
[0008]更具體地，在所述基于數(shù)據(jù)通信的潛艇水下搜索裝置中:所述嵌入式處理器件在接收到所述目標魚體類型為珍稀類型時，通過所述超長波通信器件向所述水上漁業(yè)平臺發(fā)送報警信號。
[0009]更具體地，在所述基于數(shù)據(jù)通信的潛艇水下搜索裝置中:所述嵌入式處理器件、所述定位器件、所述水下攝像器件和所述圖像檢測器件被集成在一塊集成電路板上。
【附圖說明】
[0010]以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施方案進行描述，其中:
[0011]圖1為根據(jù)本發(fā)明實施方案示出的基于數(shù)據(jù)通信的潛艇水下搜索裝置的結(jié)構(gòu)方框圖。
[0012]附圖標記:1潛艇前端固定架；2圖像檢測器件；3超長波通信器件
【具體實施方式】
[0013]下面將參照附圖對本發(fā)明的基于數(shù)據(jù)通信的潛艇水下搜索裝置的實施方案進行詳細說明。
[0014]潛艇如果能夠應用到漁業(yè)打撈，將極大提高捕魚效率，促進所在地方的經(jīng)濟發(fā)展，但是如何在潛艇上集成適應水下環(huán)境和水下魚群的魚體搜索、定位和捕捉設備，是本領(lǐng)域人員需要解決的技術(shù)問題。
[0015]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明搭建了一種基于數(shù)據(jù)通信的潛艇水下搜索裝置，在潛艇前端固定架安