三軸加速度修正方法及裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明設及飛行控制領域，具體而言，設及一種=軸加速度修正方法及裝置。
【背景技術】
[0002] =軸加速度信號是飛機上的關鍵信號，不管是對飛行操縱還是飛行控制系統(tǒng)，都 十分關鍵。對飛行操縱，加速度是駕駛員的直接感受，對飛行控制系統(tǒng)，加速度是控制和反 饋用W改善飛行品質(zhì)和提高飛機操縱性能的關鍵信號。
[0003] 飛機上一般都有兩個設備可測飛機的=軸加速度，一個是慣性導航系統(tǒng)，一個是 =軸加速度計，民航飛機飛控系統(tǒng)大多使用慣性導航設備測得的=軸加速度來反饋和控制 飛機，國內(nèi)飛機的飛行控制系統(tǒng)大多使用=軸加速度計測得的=軸加速度控制飛機，慣性 導航設備測得的=軸加速度用來顯示，但慣導設備和=軸加速度計安裝位置通常不在一 處，在大型飛機上安裝位置距離得會更遠，由于安裝位置不同，兩個設備測出的=軸加速度 會有不同，安裝位置相聚越遠，差別越大，瞬時加速度愈大，差距就愈大，運樣導致飛行員看 到的加速度和飛機實際的加速度不一致，此問題在大型飛機上會更突出。某些型號的飛機 自動飛行控制系統(tǒng)和人工飛行控制系統(tǒng)用的S軸加速度信號來源不同，一個用慣導測得的 加速度一個用加速度計測得的加速度，但兩個系統(tǒng)之間信號又有交聯(lián)，自動飛行控制分系 統(tǒng)的控制指令需要經(jīng)過人工飛行控制系統(tǒng)對飛機進行操縱，但兩者所用加速度不一致，會 造成控制誤差甚至會對飛機帶來安全隱患。運就需要對其中一個信號源做位置修正，保證 控制和顯示的加速度的一致性，保證全機所用信號的一致性和協(xié)調(diào)性，避免因為關鍵信號 不一致導致的安全隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明提供了一種=軸加速度修正方法及裝置，W至少解決現(xiàn)有技術同一架飛機 器上加速度不同源引起的加速度不一致的問題。 陽〇化]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種=軸加速度修正方法，包括：在飛行器的第 一=軸加速度傳感器和第二=軸加速度傳感器中，確定第一=軸加速度傳感器為待修正的 =軸加速度傳感器；根據(jù)所述第一=軸加速度傳感器的自身的加速度、所述第一=軸加速 度傳感器的=軸角速率，和所述第一=軸加速度傳感器與第二=軸加速度傳感器之間的相 對位置修正所述第一=軸加速度傳感器的=軸加速度。
[0006] 優(yōu)選地，根據(jù)所述第一=軸加速度傳感器的自身的加速度、所述第一=軸加速度 傳感器的=軸角速率，和所述第一=軸加速度傳感器與第二=軸加速度傳感器之間的相對 位置修正所述第一=軸加速度傳感器的=軸加速度之前，所述方法還包括：W所述第二= 軸加速度傳感器為原點，建立與所述飛行器固連的=維坐標系；確定所述第一=軸加速度 傳感器在所述=維坐標系中坐標，其中，所述相對位置包括所確定的所述第一=軸加速度 傳感器的坐標。
[0007] 優(yōu)選地，修正所述第一=軸加速度傳感器的=軸加速度包括：將所述第一=軸加 速度傳感器的當前=軸加速度修正為第一=軸加速度，其中，所述第一=軸加速度是假設 所述第一=軸加速度傳感器位于所述第二=軸加速度傳感器位置的情況下所述第一=軸 加速度傳感器輸出的=軸加速度。
[0008] 優(yōu)選地，根據(jù)如下公式修正所述第一=軸加速度傳感器的=軸加速度：
[0010] 其中，曰。是所述第一立軸加速度傳感器修正后的的立軸加速度，aei，ae.i，3ek分別 是所述第一=軸加速度傳感器的自身的加速度在地面坐標系中的軸向、側(cè)向和法向分量； ?、，W,分別是所述飛行器的角速率在所述S維坐標系中的軸向、側(cè)向和法向分量； Xg，y,，Zg分別是所述第一S軸加速度傳感器在所述S維坐標系S軸上的坐標，i，j，k分別是 所述地面坐標系中的立軸向量。
[0011] 優(yōu)選地，所述第一=軸加速度傳感器是慣性導航設備，所述第二=軸加速度傳感 器是設置在所述飛行器機翼附近的=軸加速度傳感器。
[0012] 根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種=軸加速度修正裝置，包括：確定模塊，用于 在飛行器的第一=軸加速度傳感器和第二=軸加速度傳感器中，確定第一=軸加速度傳感 器為待修正的=軸加速度傳感器；修正模塊，用于根據(jù)所述第一=軸加速度傳感器的自身 的加速度、所述第一=軸加速度傳感器的=軸角速率，和所述第一=軸加速度傳感器與第 二=軸加速度傳感器之間的相對位置修正所述第一=軸加速度傳感器的=軸加速度。
[0013] 優(yōu)選地，所述裝置還包括：坐標系建立模塊，用于W所述第二=軸加速度傳感器為 原點，建立與所述飛行器固連的=維坐標系；位置確定模塊，用于確定所述第一=軸加速度 傳感器在所述=維坐標系中坐標，其中，所述相對位置包括所確定的所述第一=軸加速度 傳感器的坐標。
[0014] 優(yōu)選地，所述修正模塊還用于：將所述第一=軸加速度傳感器的當前=軸加速度 修正為第一=軸加速度，其中，所述第一=軸加速度是假設所述第一=軸加速度傳感器位 于所述第二=軸加速度傳感器位置的情況下所述第一=軸加速度傳感器輸出的=軸加速 度。
[0015] 優(yōu)選地，所述修正模塊還用于根據(jù)如下公式修正所述第一=軸加速度傳感器的= 軸加速度：
[0017] 其中，曰。是所述第一立軸加速度傳感器修正后的的立軸加速度，aei，ae.i，3ek分別 是所述第一=軸加速度傳感器的自身的加速度在地面坐標系中的軸向、側(cè)向和法向分量； ?、，W,分別是所述飛行器的角速率在所述S維坐標系中的軸向、側(cè)向和法向分量； Xg，y,，Zg分別是所述第一S軸加速度傳感器在所述S維坐標系S軸上的坐標，i，j，k分別是 所述地面坐標系中的立軸向量。
[0018] 優(yōu)選地，所述第一=軸加速度傳感器是慣性導航設備，所述第二=軸加速度傳感 器是設置在所述飛行器機翼附近的=軸加速度傳感器。
[0019] 通過本發(fā)明，采用在飛行器的第一=軸加速度傳感器和第二=軸加速度傳感器 中，確定第一=軸加速度傳感器為待修正的=軸加速度傳感器；根據(jù)所述第一=軸加速度 傳感器的自身的加速度、所述第一=軸加速度傳感器的=軸角速率，和所述第一=軸加速 度傳感器與第二=軸加速度傳感器之間的相對位置修正所述第一=軸加速度傳感器的= 軸加速度，解決了同一架飛機器上加速度不同源引起的加速度不一致的問題，從而避免顯 示系統(tǒng)和控制系統(tǒng)之間加速度信號不一致帶來的安全隱患。
【附圖說明】
[0020] 此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發(fā) 明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：
[0021] 圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的=軸加速度修正方法的流程圖；
[0022] 圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的=軸加速度修正裝置的結(jié)構框圖；
[0023] 圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的傳感器安裝位置修正示意圖。
【具體實施方式】
[0024] 下文中將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。需要說明的是，在不沖突的 情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可W相互組合。
[0025] 本發(fā)明實施例提出一種S軸加速度位置修正方法，將其中一個設備測得的加速度 修正到另一個設備處，使同一架飛機兩個設備測得的=軸加速度一致，解決顯示的加速度 和控制的加速度不一致的問題，解決兩個系統(tǒng)所控制的加速度不一致的問題。提高了飛機 內(nèi)部設備和信號的一致性，提高了飛機不同系統(tǒng)控制的一致性和協(xié)調(diào)性，避免了飛機因為 加速度不一致導致的安全隱患和操縱不協(xié)調(diào)一致的問題。
[00%] 在本實施例中提供了一種=軸加速度修正方法，圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的=軸 加速度修正方法的流程圖，如圖1所示，該流程包括如下步驟：
[0027] 步驟S102,在飛行器的第一=軸加速度傳感器和第二=軸加速度傳感器中，確定 第一=軸加速度傳感器為待修正的=軸加速度傳感器；
[0028] 步驟S104,根據(jù)所述第一=軸加速度傳感器的自身的加速度、所述第一=軸加速 度傳感器的=軸角速率，和所述第一=軸加速度傳感器與第二=軸加速度傳感器之間的相 對位置修正所述第一=軸加速度傳感器的=軸加速度。
[0029] 通過上述步驟，解決了同一架飛機器上加速度不同源引起的加速度不一致的問 題，從而避免顯示系統(tǒng)和控制系統(tǒng)之間加速度信號不一致帶來的安全隱患。
[0030] 在一個實施例中，根據(jù)所述第一=軸加速度傳感器的自身的加速度、所述第一= 軸加速度傳感器的=軸角速率，和所述第一=軸加速度傳感器與第二=軸加速度傳感器之 間的相對位置修正所述第一=軸加速度傳感器的=軸加速度之前，所述方法還包括：W所 述第二=軸加速度傳感器為原點，建立與所述飛行器固連的=維坐標系；確定所述第一= 軸加速度傳感器在所述=維坐標系中坐標，其中，所述相對位置包括所確定的所述第一= 軸加速度傳感器的坐標。
[0031] 其中，修正所述第一=軸加速度傳感器的=軸加速度包括：將所述第一=軸加速 度傳感器的當前=軸加速度修正為第一=軸加速度，其中，所述第一=軸加速度是假設所 述第一=軸加速度傳感器位于所述第二=軸加速度傳感器位置的情況下所述第一=軸加 速度傳感器輸出的=軸加速度。
[0032] 在一個優(yōu)選的實施例中，根據(jù)如下公式修正所述第一=軸加速度傳感器的=軸加 速度：
[0034] 其中，曰。是所述第一立軸加速度傳感器修正后的的立軸加速度，aei，ae.i，3ek分別 是所述第一=軸加速度傳感器的自身的加速度在地面坐標系中的軸向、側(cè)向和法向分量； ?、，W,分別是所述飛行器的角速率在所述S維坐標系中的軸向、側(cè)向和法向分量； Xg，y,，Zg分別是所述第一S軸加速度傳感器在所述S維坐標系S軸上的坐標，i，j，k分別是 所述地面坐標系中的立軸向量。
[0035] 在另外一個實施例中，所述第一=軸加速度傳感器是慣性導航設備，所述第二= 軸加速度傳感器是設置在所述飛行器機翼附近的=軸加速度傳感器。
[0036] 在本實施例中還提供了一種=軸加速度修正裝置，該裝置用于實現(xiàn)上述實施例及 優(yōu)選實施方式，已經(jīng)進行過說明的不再寶述。如W下所使用的，術語"模塊"可W實現(xiàn)預定 功能的軟件和/或硬件的組合。盡管W下實施例所描述的裝置較佳地W軟件來實現(xiàn)，但是 硬件，或者軟件和硬件的組合的實現(xiàn)也是可能并被構想的。
[0037] 圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的=軸加速度修正裝置的結(jié)構框圖，如圖2所示，該裝置 包括：
[0038] 確定模塊22,用于在飛行器的第一=軸加速度傳感器和第二=軸加速度傳感器 中，確定第一=軸加速度傳感器為待修正的=軸加速度傳感器；
[0