或余弦分量轉(zhuǎn)換為第二電機位置向量，將第二電流向量和第二電機位置向量代 入到所述數(shù)學(xué)模型中，計算所述轉(zhuǎn)子及負載單元的參數(shù)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的辨識方法，其特征在于，所述通用數(shù)學(xué)模型還包括設(shè)置于所 述轉(zhuǎn)子及負載單元的輸出端與所述定子線圈單元的輸入端之間的反饋單元； 在計算電機定子線圈單元的參數(shù)后、計算所述轉(zhuǎn)子及負載單元的參數(shù)之前，或者在計 算所述轉(zhuǎn)子及負載單元的參數(shù)之后還包括： 在目標(biāo)電機處于非堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，向目標(biāo)電機輸入第三周期性電壓信號進行激勵，對目 標(biāo)電機輸出的第三電流信號、第三電機位置信號進行采樣；分別提取第三周期性電壓信號、 第三電流信號、第三電機位置信號中角頻率為《fb的正弦分量或余弦分量，并將從第三周 期性電壓信號、第三電流信號、第三電機位置信號中提取的角頻率為《 fb的正弦或余弦分 量分別轉(zhuǎn)換為第三激勵電壓向量、第三電流向量、第三電機位置向量； 將第三電流向量及所述定子線圈單元的參數(shù)代入到所述通用數(shù)學(xué)模型中，計算出電機 定子線圈兩端的第三模型電壓向量；利用第三電機位置向量計算獲得第三電機轉(zhuǎn)速向量， 并利用第三激勵電壓向量與第三模型電壓向量計算得到第三電壓反饋向量； 將第三電機轉(zhuǎn)速向量及第三電壓反饋向量帶入所述通用數(shù)學(xué)模型，計算出所述反饋單 元中的反饋單元的參數(shù)。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的辨識方法，其特征在于，所述反饋單元的參數(shù)包括反饋系數(shù) Qfd和瞬態(tài)反饋系數(shù)Kfd，或者所述反饋單元的參數(shù)只包括反饋系數(shù)Qfd。4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的辨識方法，其特征在于，所述角頻率co&與角頻率《fb相同； 或者，角頻率《b、角頻率《ub和角頻率《fb相同。5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一所述的辨識方法，其特征在于，所述定子線圈單元包括 參數(shù)定子線圈等效電感Lrall和定子線圈等效電阻Rrall，所述定子線圈單元中的參數(shù)Lrall和 Rrall構(gòu)成一階慣性傳遞函i所述計算定子線圈單元的參數(shù)!^。;1和包括： 在所述目標(biāo)電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，向所述目標(biāo)電機輸入有第一周期性電壓信號進行激 勵，并對目標(biāo)電機輸出的第一電流信號進行采樣，提取第一周期性電壓信號中角頻率為 的正弦分量電壓信號uin_b，及所述第一電流信號中的角頻率為COb的正弦分量電流信號I__ b； 將所述Uin_b和所述I轉(zhuǎn)為向量模式，得到： IIJI^l U WU.It/- > l\ u 根據(jù)在電機定子線圈一階慣性傳遞函類俞入角頻率為C〇b正弦信號 時的幅頻特性，輯6. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一所述的辨識方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子及負載單元 包括參數(shù)電機轉(zhuǎn)子等效轉(zhuǎn)動慣量、阻尼轉(zhuǎn)矩系數(shù)DrotOT，所述轉(zhuǎn)子及負載單元中的參 數(shù)上。_和DrotOT構(gòu)成一階慣性傳遞函數(shù)：積分單元的傳遞函數(shù)為 所述計算轉(zhuǎn)子及負載單元的參數(shù)包括： 在目標(biāo)電機處于非堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，向所述目標(biāo)電機輸入第二周期性電壓信號激勵電機， 待所述目標(biāo)電機自由轉(zhuǎn)動設(shè)定時間后，對目標(biāo)電機輸出的第二電流信號以及電機位置信號 進行采樣，并提取第二電流信號及電機位置信號中角頻率為《ub的正弦分量信號1_>及 0out_ub； 將所述1。_和?。ut_ub轉(zhuǎn)化為向量形再根據(jù)轉(zhuǎn)子及負載單元的一階慣性傳遞函I泛積分單元傳遞函 數(shù)乂輸入角頻率為C〇ub的正弦信號時的幅頻特性，得到：7. -種振鏡掃描電機模型參數(shù)的辨識裝置，其特征在于，包括以下裝置： 通用數(shù)學(xué)模型建立模塊，用于建立目標(biāo)電機的通用數(shù)學(xué)模型，所述目標(biāo)電機的通用數(shù) 學(xué)模型包括依次連接的定子線圈單元、轉(zhuǎn)子及負載單元和積分單元； 定子線圈單元參數(shù)計算模塊，用于在目標(biāo)電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，向目標(biāo)電機輸入第一 周期性電壓信號進行激勵，對目標(biāo)電機輸出的第一電流信號進行采樣；提取第一周期性電 壓信號中角頻率為的正弦分量或者余弦分量并將提取的角頻率為COb的正弦分量或 者余弦分量轉(zhuǎn)換為第一激勵電壓向量；提取第一電流信號中角頻率為的正弦分量或余 弦分量并將提取的角頻率為的正弦分量或余弦分量轉(zhuǎn)換為第一電流向量；將第一激勵 電壓向量和第一電流向量代入到所述通用數(shù)學(xué)模型中，計算目標(biāo)電機中定子線圈單元的參 數(shù)； 轉(zhuǎn)子及負載單元參數(shù)計算模塊，用于在目標(biāo)電機處于非堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，向目標(biāo)電機輸入 第二周期性電壓信號進行激勵，對目標(biāo)電機輸出的第二電流信號及第二電機位置信號進行 采樣；提取第二電流信號中角頻率為Uub的正弦分量或余弦分量并將從第二電流信號中所 提取的角頻率為Uub的正弦或余弦分量轉(zhuǎn)換為第二電流向量，提取第二電機位置信號中角 頻率為coub的正弦分量或余弦分量并將從第二電機位置信號中所提取的角頻率為COub的正 弦或余弦分量轉(zhuǎn)換為第二電機位置向量，將第二電流向量和第二電機位置向量代入到所述 數(shù)學(xué)模型中，計算所述轉(zhuǎn)子及負載單元的參數(shù)。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的辨識裝置，其特征在于，所述通用數(shù)學(xué)模型還包括： 反饋單元參數(shù)計算模塊，設(shè)置于所述轉(zhuǎn)子及負載單元的輸出端與所述定子線圈單元的 輸入端之間，用于在目標(biāo)電機處于非堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，向目標(biāo)電機輸入第三周期性電壓信號進 行激勵，對目標(biāo)電機輸出的第三電流信號、第三電機位置信號進行采樣；分別提取第三周期 性電壓信號、第三電流信號、第三電機位置信號中角頻率為《fb的正弦分量或余弦分量，并 將從第三周期性電壓信號、第三電流信號、第三電機位置信號中提取的角頻率為《 fb的正 弦或余弦分量分別轉(zhuǎn)換為第三激勵電壓向量、第三電流向量、第三電機位置向量；以及將第 三電流向量及所述定子線圈單元的參數(shù)代入到所述通用數(shù)學(xué)模型中，計算出電機定子線圈 兩端的第三模型電壓向量；利用第三電機位置向量計算獲得第三電機轉(zhuǎn)速向量，并利用第 三激勵電壓向量與第三模型電壓向量計算得到第三電壓反饋向量； 將第三電機轉(zhuǎn)速向量及第三電壓反饋向量帶入所述通用數(shù)學(xué)模型，計算出所述反饋單 元中的反饋參數(shù)。9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的辨識裝置，其特征在于，所述目標(biāo)電機的定子線圈單 元包括參數(shù)LraijPROTil，所述定子線圈單元中的參數(shù)LraijPRrail構(gòu)成慣性傳遞函數(shù)所述定子線圈單元參數(shù)計算模塊包括： 第一采樣單元，用于在目標(biāo)電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時向所述目標(biāo)電機輸入第一周期性電壓 信號，并對第一電流信號進行采樣，提取第一周期性電壓信號及第一電流采樣信號中角頻 率為的正弦分量信號Uin_b&I 第一向量轉(zhuǎn)換單元，用于將Uin_b以及I轉(zhuǎn)為向量模式，得到：第一目標(biāo)參數(shù)計算單元，用于根據(jù)在定子線圈一階慣性傳遞函數(shù)俞 入正弦（余弦）信號角頻率為C〇b時的幅頻特性，得到：10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的辨識裝置，其特征在于，所述目標(biāo)電機的轉(zhuǎn)子及負載單 元包括參數(shù)JrotOT、DrotOT，所述轉(zhuǎn)子及負載單元中的參數(shù)JrotOT和DrotOT構(gòu)成慣性傳遞函數(shù)所述轉(zhuǎn)子及負載單元參數(shù)計算模塊包括： 第二采樣單元，用于在目標(biāo)電機處于非堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，向所述目標(biāo)電機輸入第二周期性 電壓信號進行激勵，待所述目標(biāo)電機自由轉(zhuǎn)動設(shè)定時間后，對目標(biāo)電機輸出的第二電流信 號以及位置信號進行采樣，并提取第二電流信號及位置信號中角頻率為《 ub的正弦分量信 導(dǎo)T . ^-Lout_ub^x* out_ub? 第二向量轉(zhuǎn)換單元，用于將1_>及? _>均轉(zhuǎn)為向量形式：第二目標(biāo)參數(shù)計算單元，用于根據(jù)轉(zhuǎn)子及負載單元的一階慣性傳遞函數(shù) 泛積分單元傳遞函數(shù)輸入角頻率為《ub的正弦分量信號時 S.. 的幅頻特性，得到：
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種振鏡掃描電機模型參數(shù)的辨識方法及裝置。所述辨識方法首先建立包括依次連接的定子線圈單元、轉(zhuǎn)子及負載單元和積分單元的通用數(shù)學(xué)模型。在目標(biāo)電機處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，利用第一周期性電壓信號激勵目標(biāo)電機，并對輸出的第一電流信號進行采樣；將第一周期性電壓信號與第一電流信號中的正弦分量轉(zhuǎn)換為第一激勵電壓向量及第一電流向量后代入數(shù)學(xué)模型中，計算定子線圈單元的參數(shù)。在目標(biāo)電機處于非堵轉(zhuǎn)狀態(tài)時，利用第二周期性電壓信號激勵目標(biāo)電機，對輸出的第二電流信號及第二電機位置信號進行采樣；提取第二電流信號、第二電機位置信號中的正弦分量轉(zhuǎn)換為第二電流向量及第二電機位置向量后代入到數(shù)學(xué)模型中，計算轉(zhuǎn)子及負載單元的參數(shù)。
【IPC分類】G01R31/34
【公開號】CN105116329
【申請?zhí)枴緾N201510561462
【發(fā)明人】馮偉, 李言
【申請人】馮偉
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年9月6日