使用模型70”的隨機(jī)驅(qū)動(dòng)一次，以獲得關(guān)聯(lián)的虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)302，并且再次使用矩陣數(shù)學(xué)處理，可以獲得與使用圖13和14的實(shí)施例而直接獲得的相同系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)。但是在這個(gè)情形中，沒(méi)有實(shí)現(xiàn)節(jié)省明顯的處理時(shí)間，因?yàn)檠a(bǔ)充系統(tǒng)的虛擬車(chē)輛模型70”很可能比圖11和12的單獨(dú)虛擬輪胎車(chē)輪組件70’更為復(fù)雜。
[0088]雖然用結(jié)構(gòu)特征和/或方法動(dòng)作的具體語(yǔ)言來(lái)描述了主題，應(yīng)當(dāng)理解，在隨附權(quán)利要求中定義的主題不必限于上述具體特征或動(dòng)作，這已在法院中確定。相反，公開(kāi)上述具體特征和動(dòng)作，作為實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求的示例性形式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于控制耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的裝置，所述耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)包括虛擬模型中的已建模部件和物理部件，所述裝置包括: 物理測(cè)試裝備，被配置為驅(qū)動(dòng)物理結(jié)構(gòu)部件并生成測(cè)試裝備響應(yīng)； 存儲(chǔ)設(shè)備；以及 處理器，所述處理器可與所述存儲(chǔ)設(shè)備一起操作，以存儲(chǔ)對(duì)所述物理結(jié)構(gòu)部件的補(bǔ)充系統(tǒng)的虛擬模型，所述虛擬模型是多個(gè)非實(shí)體組件，或者所述虛擬模型是對(duì)多個(gè)非實(shí)體物理組件的補(bǔ)充，所述處理器被配置為驅(qū)動(dòng)所述物理測(cè)試裝備并將所述測(cè)試裝備響應(yīng)的第一分量和所述測(cè)試裝備響應(yīng)的第二分量存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)設(shè)備中，所述處理器還被配置為將所述測(cè)試裝備響應(yīng)的第一分量施加于所述已建模部件的虛擬模型，并存儲(chǔ)所述虛擬模型對(duì)所述測(cè)試裝備響應(yīng)的第一分量的響應(yīng)，并將所述虛擬模型對(duì)所述測(cè)試裝備響應(yīng)的第一分量的響應(yīng)與所述測(cè)試裝備響應(yīng)的第二分量進(jìn)行比較以形成差，所述處理器使用所述差來(lái)形成系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)模型。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述處理器還被配置為: 生成測(cè)試裝備驅(qū)動(dòng)信號(hào)，接收測(cè)試裝備響應(yīng)，將所述測(cè)試裝備響應(yīng)的第二分量與模型響應(yīng)進(jìn)行比較以生成仿真處理誤差，并且迭代地使用所述系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)模型的逆來(lái)降低誤差，直到所述模型響應(yīng)和所述測(cè)試裝備響應(yīng)的第二分量之間的差低于定義的閾值。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述虛擬模型和物理部件共同包括車(chē)輛。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述虛擬模型包括多個(gè)非實(shí)體車(chē)輪和輪胎組件，或者所述物理非實(shí)體組件均包括物理非實(shí)體車(chē)輪和輪胎組件。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述虛擬模型包括多個(gè)非實(shí)體車(chē)輪和輪胎組件，并且所述測(cè)試裝備驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的軸或其他車(chē)輪和輪胎組件支撐件。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述物理部件包括一個(gè)非實(shí)體車(chē)輪和輪胎組件，并且所述物理測(cè)試裝備被配置為順序地驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)非實(shí)體車(chē)輪和輪胎組件以獲得與所述物理非實(shí)體物理組件中的兩個(gè)相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述物理部件包括對(duì)所述虛擬模型進(jìn)行補(bǔ)充的全部所述多個(gè)非實(shí)體車(chē)輪和輪胎組件，并且所述測(cè)試裝備同時(shí)驅(qū)動(dòng)全部所述多個(gè)非實(shí)體物理車(chē)輪和輪胎組件。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中，所述物理部件包括一個(gè)非實(shí)體物理組件，并且所述物理測(cè)試裝備被配置為順序地驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)非實(shí)體物理組件以獲得與所述物理非實(shí)體物理組件中的兩個(gè)相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。9.一種控制耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的方法，所述耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)包括虛擬模型中的已建模部件和物理部件，所述方法包括: 控制物理測(cè)試裝備，以驅(qū)動(dòng)所述物理結(jié)構(gòu)部件并生成包括第一分量和第二分量的測(cè)試裝備響應(yīng)，作為將驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入施加于所述測(cè)試裝備的結(jié)果，以及 使用處理器并且基于使用所述第一分量作為對(duì)所述虛擬模型的輸入來(lái)生成所述系統(tǒng)的模型響應(yīng)，所述虛擬模型是多個(gè)非實(shí)體組件，或者虛擬模型是對(duì)多個(gè)非實(shí)體物理組件的補(bǔ)充；將所述第二分量與對(duì)應(yīng)的所述模型響應(yīng)進(jìn)行比較以形成差；以及使用所述差來(lái)形成系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)模型。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，還包括:施加虛擬驅(qū)動(dòng)，生成測(cè)試裝備驅(qū)動(dòng)信號(hào)，接收測(cè)試裝備響應(yīng)，生成模型響應(yīng)，將所述測(cè)試裝備響應(yīng)與所述模型響應(yīng)進(jìn)行比較以生成仿真過(guò)程誤差，并且迭代使用所述系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)模型的逆來(lái)降低誤差，直到所述模型響應(yīng)與所述測(cè)試裝備響應(yīng)之間的差低于定義閾值。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述虛擬模型和所述物理部件共同包括車(chē)輛。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述虛擬模型包括多個(gè)非實(shí)體車(chē)輪和輪胎組件，或者所述物理非實(shí)體組件均包括物理非實(shí)體車(chē)輪和輪胎組件。13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述虛擬模型包括多個(gè)實(shí)現(xiàn)的車(chē)輪和輪胎組件，并且控制所述測(cè)試裝備包括驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的軸或者其他車(chē)輪和輪胎組件支撐件。14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述物理部件包括一個(gè)非實(shí)體車(chē)輪和輪胎組件，并且所述控制物理測(cè)試裝備包括順序地驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)非實(shí)體車(chē)輪和輪胎組件以獲得與所述物理非實(shí)體物理組件中的兩個(gè)相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述物理部件包括對(duì)所述虛擬模型進(jìn)行補(bǔ)充的全部所述多個(gè)非實(shí)體車(chē)輪和輪胎組件，并且控制所述物理測(cè)試裝備包括同時(shí)驅(qū)動(dòng)全部所述多個(gè)非實(shí)體物理車(chē)輪和輪胎組件。16.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述物理部件包括一個(gè)非實(shí)體物理組件，并且控制所述物理測(cè)試裝備包括順序地驅(qū)動(dòng)所述一個(gè)非實(shí)體物理組件以獲得與所述物理非實(shí)體物理組件中的兩個(gè)相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。17.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述物理部件包括對(duì)所述虛擬模型進(jìn)行補(bǔ)充的全部所述多個(gè)非實(shí)體物理組件，并且控制所述物理測(cè)試裝備包括同時(shí)驅(qū)動(dòng)全部所述多個(gè)非實(shí)體物理組件。18.一種用于控制耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的裝置，所述耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)包括虛擬模型中的已建模部件和物理部件，所述裝置包括: 物理測(cè)試裝備，被配置為驅(qū)動(dòng)所述物理結(jié)構(gòu)部件并生成測(cè)試裝備響應(yīng)，所述測(cè)試裝備響應(yīng)包括與對(duì)所述虛擬模型的輸入相對(duì)應(yīng)的耦合響應(yīng)和與虛擬模型的輸出進(jìn)行比較的收斂響應(yīng)； 存儲(chǔ)設(shè)備；以及 處理器，所述處理器可與所述存儲(chǔ)設(shè)備一起操作，以存儲(chǔ)對(duì)所述物理結(jié)構(gòu)部件的補(bǔ)充系統(tǒng)的虛擬模型，所述虛擬模型包括非實(shí)體組件的模型，所述處理器被配置為: 獲得所述非實(shí)體組件的虛擬模型的虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)； 使用針對(duì)所述非實(shí)體組件的虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)來(lái)獲得針對(duì)所述多個(gè)非實(shí)體組件的組合虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)；以及 使用所述組合虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)、所述耦合響應(yīng)和所述收斂響應(yīng)來(lái)獲得所述系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)模型。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，其中，處理器被配置為:通過(guò)針對(duì)所述多個(gè)非實(shí)體組件中的每一個(gè)非實(shí)體組件，重復(fù)地使用針對(duì)所述非實(shí)體組件的虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)，獲得所述組合虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)。20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的裝置，其中，所述處理器被配置為: 使用所述物理結(jié)構(gòu)部件的驅(qū)動(dòng)和所述耦合響應(yīng)來(lái)獲得第一動(dòng)態(tài)響應(yīng)； 使用所述物理結(jié)構(gòu)部件的驅(qū)動(dòng)和所述收斂響應(yīng)來(lái)獲得第二動(dòng)態(tài)響應(yīng)； 使用針對(duì)所述多個(gè)非實(shí)體組件的組合虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)和所述第一動(dòng)態(tài)響應(yīng)來(lái)獲得動(dòng)態(tài)響應(yīng)矩陣；以及 使用所述動(dòng)態(tài)響應(yīng)矩陣和所述第二動(dòng)態(tài)響應(yīng)來(lái)獲得系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)模型。21.—種控制耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的方法，所述耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)包括虛擬模型中的已建模部件和物理部件，所述虛擬模型是對(duì)所述物理結(jié)構(gòu)部件的補(bǔ)充系統(tǒng)，所述虛擬模型包括非實(shí)體組件的模型，所述方法包括: 控制物理測(cè)試裝備，以驅(qū)動(dòng)所述物理結(jié)構(gòu)部件并生成測(cè)試裝備響應(yīng)，所述測(cè)試裝備響應(yīng)包括與對(duì)所述虛擬模型的輸入相對(duì)應(yīng)的耦合響應(yīng)和與所述虛擬模型的輸出進(jìn)行比較的收斂響應(yīng)，以及 使用處理器將虛擬驅(qū)動(dòng)施加于所述非實(shí)體組件的模型，并獲得虛擬模型響應(yīng)； 使用施加于所述非實(shí)體組件的模型的所述虛擬驅(qū)動(dòng)和所述虛擬模型響應(yīng)來(lái)獲得針對(duì)所述非實(shí)體組件的虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)； 在針對(duì)所述多個(gè)非實(shí)體組件的虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)中，重復(fù)地使用針對(duì)所述非實(shí)體組件的所述虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)來(lái)獲得針對(duì)所述多個(gè)非實(shí)體組件的組合虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)； 使用所述物理結(jié)構(gòu)部件的驅(qū)動(dòng)和所述耦合響應(yīng)來(lái)獲得第一動(dòng)態(tài)響應(yīng)； 使用所述物理結(jié)構(gòu)部件的驅(qū)動(dòng)和所述收斂響應(yīng)來(lái)獲得第二動(dòng)態(tài)響應(yīng)； 使用針對(duì)所述多個(gè)非實(shí)體組件的組合虛擬動(dòng)態(tài)響應(yīng)和所述第一動(dòng)態(tài)響應(yīng)來(lái)獲得動(dòng)態(tài)響應(yīng)矩陣；以及 使用所述動(dòng)態(tài)響應(yīng)矩陣和所述第二動(dòng)態(tài)響應(yīng)來(lái)獲得所述系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)模型。22.—種非瞬時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，所述非瞬時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)編碼有用于使處理器控制耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的仿真的指令，所述指令包括用于執(zhí)行權(quán)利要求9-17和21中任一項(xiàng)的代碼。
【專(zhuān)利摘要】提供用于控制耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的仿真的系統(tǒng)和方法，所述耦合混合動(dòng)態(tài)系統(tǒng)包括虛擬模型(70’；70”)中的已建模部件和物理部件(80’；80”；80”’)，虛擬模型(70’；70”)是物理結(jié)構(gòu)部件(80’；80”；80”’)的補(bǔ)充系統(tǒng)，虛擬模型(70’)包括一個(gè)或更多個(gè)非實(shí)體組件的模型，或者虛擬模型(70”)對(duì)多個(gè)非實(shí)體物理組件進(jìn)行補(bǔ)充。物理測(cè)試裝備(72’；72”；72”’)被配置為驅(qū)動(dòng)物理結(jié)構(gòu)部件(80’；80”；80”’)，并生成測(cè)試裝備響應(yīng)，所述測(cè)試裝備響應(yīng)包括與到虛擬模型(70’；70”)的輸入相對(duì)應(yīng)的第一分量(82’；82”；82”’)或耦合響應(yīng)(324)和與虛擬模型(70’；70”)的輸出進(jìn)行比較的第二分量(84’；84”；84”’)或收斂響應(yīng)(326)。根據(jù)第一分量(82’；82”；82”’)或耦合響應(yīng)(324)、第二分量(84’；84”；84”’)或收斂響應(yīng)(326)、以及包括一個(gè)或更多個(gè)非實(shí)體組件的模型的虛擬模型(70’)或?qū)Χ鄠€(gè)非實(shí)體物理組件進(jìn)行補(bǔ)充的虛擬模型(70”)，來(lái)獲得系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)模型(76’)。
【IPC分類(lèi)】G01M17/007, G01M17/04
【公開(kāi)號(hào)】CN105143843
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480015056
【發(fā)明人】大衛(wèi)·M·弗里克
【申請(qǐng)人】Mts系統(tǒng)公司
【公開(kāi)日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2014年3月12日
【公告號(hào)】WO2014150803A1