檢查系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種檢查對象物的尺寸精度的檢查系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]公知如下一種檢查系統(tǒng):使支承有檢查規(guī)的移動體向加工孔移動，將檢查規(guī)插入到加工孔，由此檢查加工孔的尺寸精度，其中，基于加工孔的容許尺寸來決定檢查規(guī)的尺寸(參照JP2002-195803A和JP2012-103081A)。另外，公知如下一種檢查系統(tǒng):使圓筒形的制品通過具有規(guī)定尺寸的孔來檢查該制品的外徑尺寸精度(參照JP2008-058069A)。這樣，通過使對象物與檢查規(guī)相互嵌合來檢查對象物的尺寸精度是公知的。
[0003]然而，根據前述的公知技術，需要將對象物相對于檢查規(guī)正確地對位。若對位不充分，則檢查規(guī)與對象物相互干擾而無法嵌合，其結果，有時無關對象物的尺寸精度地判定為對象物是次品。
[0004]因而，尋求一種能夠更正確地檢查對象物的尺寸精度的檢查系統(tǒng)。

【發(fā)明內容】

[0005]根據本申請的第一發(fā)明，提供一種檢查系統(tǒng)，檢查具備加工部的對象物中的上述加工部的尺寸精度，上述加工部從一方的端面向相反側的端面具有一樣的截面，該檢查系統(tǒng)具備:檢查規(guī)，其具有與上述加工部的截面形狀互補的截面形狀；機器人，其使上述加工部與上述檢查規(guī)相對于彼此相對移動；力覺傳感器，其檢測作用于上述對象物與上述檢查規(guī)之間的力；以及控制裝置，其對上述機器人進行控制以使上述檢查規(guī)與上述加工部相互嵌合，其中，上述檢查規(guī)具有第一檢查部和第二檢查部，該第一檢查部具有與上述加工部的截面形狀相同的截面形狀，該第一檢查部的尺寸被決定為比上述加工部的最小容許尺寸小，該第二檢查部具有與上述加工部的截面形狀相同的截面形狀，該第二檢查部的尺寸被決定為比上述加工部的最大容許尺寸大，上述控制裝置具備:力控制部，其基于上述力覺傳感器的檢測值執(zhí)行力控制；以及優(yōu)劣判定部，其基于上述檢查規(guī)與上述加工部相互嵌合時上述加工部與上述檢查規(guī)的相互的位置關系，來判定上述對象物是合格品還是次品，上述機器人按照由上述力控制部進行的力控制來使上述檢查規(guī)與上述加工部相互嵌合。
[0006]根據本申請的第二發(fā)明，在第一發(fā)明所涉及的檢查系統(tǒng)中，上述力覺傳感器安裝于上述機器人，上述對象物和上述檢查規(guī)中的一方被上述機器人保持在比上述力覺傳感器靠近上述機器人的前端的位置處，上述對象物和上述檢查規(guī)中的另一方被固定在上述機器人的動作區(qū)域內。
[0007]根據本申請的第三發(fā)明，在第二發(fā)明所涉及的檢查系統(tǒng)中，上述力覺傳感器安裝于上述機器人的手腕。
[0008]根據本申請的第四發(fā)明，在第一發(fā)明所涉及的檢查系統(tǒng)中，上述力覺傳感器被固定在上述機器人的動作區(qū)域內，上述對象物和上述檢查規(guī)中的一方在與上述力覺傳感器相比距固定了上述力覺傳感器的位置遠的位置處被固定于上述力覺傳感器，上述對象物和上述檢查規(guī)中的另一方被上述機器人保持。
[0009]根據本申請的第五發(fā)明，在第一發(fā)明至第四發(fā)明中的任一發(fā)明所涉及的檢查系統(tǒng)中，上述檢查系統(tǒng)還具備嵌合判定部，在上述機器人使上述檢查規(guī)與上述加工部相互嵌合時，當上述檢查規(guī)與上述加工部相對于彼此的相對速度小于預先決定的閾值時，該嵌合判定部判定為上述檢查規(guī)與上述加工部的嵌合完成。
[0010]根據本申請的第六發(fā)明，在第五發(fā)明所涉及的檢查系統(tǒng)中，上述優(yōu)劣判定部通過將由上述嵌合判定部判定為嵌合完成時的上述機器人的位置信息與預先存儲的位置信息進行比較，來執(zhí)行上述加工部的優(yōu)劣判定。
[0011]根據本申請的第七發(fā)明，在第一發(fā)明至第六發(fā)明中的任一發(fā)明所涉及的檢查系統(tǒng)中，上述加工部是孔，上述檢查規(guī)是具有與上述孔互補的外形的棒狀的構件。
[0012]根據本申請的第八發(fā)明，在第七發(fā)明所涉及的檢查系統(tǒng)中，上述優(yōu)劣判定部構成為:在上述檢查規(guī)與上述加工部相互嵌合時，在上述檢查規(guī)的上述第一檢查部嵌合到上述加工部并且上述檢查規(guī)的上述第二檢查部沒有嵌合到上述加工部的情況下，將上述對象物判定為合格品，并且在上述檢查規(guī)的上述第一檢查部沒有嵌合到上述加工部的情況下或者在上述檢查規(guī)的上述第二檢查部嵌合到上述加工部的情況下，將上述對象物判定為次品。
[0013]根據本申請的第九發(fā)明，在第一發(fā)明至第六發(fā)明中的任一發(fā)明所涉及的檢查系統(tǒng)中，上述加工部是軸部，上述檢查規(guī)是具有與上述軸部互補的截面形狀的孔。
[0014]根據本申請的第十發(fā)明，在第九發(fā)明所涉及的檢查系統(tǒng)中，上述優(yōu)劣判定部構成為:在上述檢查規(guī)與上述加工部相互嵌合時，在上述檢查規(guī)的上述第二檢查部嵌合到上述加工部并且上述檢查規(guī)的上述第一檢查部沒有嵌合到上述加工部的情況下，將上述對象物判定為合格品，并且在上述檢查規(guī)的上述第二檢查部沒有嵌合到上述加工部的情況下或者在上述檢查規(guī)的上述第一檢查部嵌合到上述加工部的情況下，將上述對象物判定為次品。
[0015]這些和其它本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點通過參照與附圖所示的本發(fā)明的例示性的實施方式有關的詳細說明會變得更明確。
【附圖說明】
[0016]圖1A是表示一個實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)的結構例的立體圖。
[0017]圖1B是表示一個實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)的結構例的立體圖。
[0018]圖2是一個實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)的功能框圖。
[0019]圖3是表示由一個實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)執(zhí)行的處理的流程圖。
[0020]圖4A是表示其它實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)的結構例的立體圖。
[0021]圖4B是表示其它實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)的結構例的立體圖。
[0022]圖5是表示另一實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)中的檢查規(guī)的結構例的立體圖。
[0023]圖6是表示另一實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)中的檢查規(guī)的結構例的立體圖。
[0024]圖7是表示另一實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)中的檢查規(guī)的結構例的立體圖。
[0025]圖8A是表示使用圖7所示的檢查規(guī)的檢查系統(tǒng)的結構例的立體圖。
[0026]圖8B是表示使用圖7所示的檢查規(guī)的檢查系統(tǒng)的結構例的立體圖。
[0027]圖9是表示由圖8A和圖8B所示的實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)執(zhí)行的處理的流程圖。
[0028]圖10A是表示另一實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)的結構例的立體圖。
[0029]圖10B是表示另一實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)的結構例的立體圖。
[0030]圖11是表示另一實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)中的檢查規(guī)的結構例的立體圖。
[0031]圖12是表示另一實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)中的檢查規(guī)的結構例的立體圖。
【具體實施方式】
[0032]下面，參照附圖來說明本發(fā)明的實施方式。對于圖示的結構要素，適當地變更了比例尺以助于理解本發(fā)明。另外，對相同或對應的結構要素使用相同的參照標記。
[0033]圖1A是表示一個實施方式所涉及的檢查系統(tǒng)1的結構例的立體圖。檢查系統(tǒng)1具備具有由伺服電動