的波束圖形的示意圖；
[0040] 圖4為說(shuō)明根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的利用超聲波的物體檢測(cè)裝置的物體誤識(shí)別問(wèn)題的示 意圖；
[0041] 圖5為顯示根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的利用超聲波的物體檢測(cè)裝置的被尾氣反射的反射波 信號(hào)的示意圖；
[0042] 圖6為顯示現(xiàn)有物體檢測(cè)裝置的放大器在靜態(tài)增益控制及動(dòng)態(tài)增益控制時(shí)的反 射波信號(hào)的曲線圖；
[0043] 圖7為顯示根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的物體檢測(cè)裝置的構(gòu)成圖；
[0044] 圖8為顯示根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的可變?cè)鲆娴那€圖；
[0045] 圖9為顯示根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的反射波形的曲線圖；
[0046] 圖10為顯示根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的物體檢測(cè)裝置的信號(hào)形態(tài)的曲線圖；
[0047] 圖11為顯示根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的計(jì)算器的構(gòu)成圖；
[0048] 圖12為顯示根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的可變?cè)鲆媲€的曲線圖；
[0049] 圖13為顯示根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的增益控制器的構(gòu)成圖。
【具體實(shí)施方式】
[0050] 參照附圖及以下說(shuō)明的實(shí)施例便可明確本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)、特征及達(dá)成方法。但是， 本發(fā)明并非限定于以下公開的實(shí)施例，而是以不同的多種形態(tài)實(shí)現(xiàn)，本實(shí)施例僅僅使本發(fā) 明的公開更加完整，使本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員容易理解本發(fā)明的范疇，本發(fā) 明由技術(shù)方案的范疇定義。另外，本說(shuō)明書中使用的術(shù)語(yǔ)用于說(shuō)明實(shí)施例，并非限定本 發(fā)明。若本說(shuō)明書的句子中未特別言及，單數(shù)型也包括復(fù)數(shù)型。說(shuō)明書中使用的"包括 (comprises) "及/或"包括的（comprising) "，是指記載的構(gòu)成要素、步驟、動(dòng)作及/或元件 不排除存在或追加一個(gè)以上的其他構(gòu)成要素、步驟、動(dòng)作及/或元件。
[0051] 在說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的具體構(gòu)成之前，參照?qǐng)D1及圖6說(shuō)明現(xiàn)有靜態(tài)增益控 制方法與動(dòng)態(tài)增益控制方法。圖6為顯示現(xiàn)有物體檢測(cè)裝置的放大器在靜態(tài)增益控制及 動(dòng)態(tài)增益控制時(shí)的反射波信號(hào)的曲線圖。其中，靜態(tài)增益及動(dòng)態(tài)增益是控制圖1中放大器 (Amp)的增益的方法，反射波信號(hào)可以是圖1中包絡(luò)檢波器（Envelope Detector)的輸出。
[0052] 圖6中（a)線是使用靜態(tài)增益時(shí)的反射波信號(hào)，（b)線是使用動(dòng)態(tài)增益時(shí)的反射 波信號(hào)，（c)線是與時(shí)間相對(duì)應(yīng)的放大器的動(dòng)態(tài)增益值，（d)線是物體檢測(cè)臨界值（圖1中 的臨界值，在圖6中是0. 5V)。
[0053] 如上所述，現(xiàn)有物體檢測(cè)裝置利用反射波信號(hào)大于臨界值的時(shí)間點(diǎn)檢測(cè)物體的位 置。以下舉例說(shuō)明現(xiàn)有物體檢測(cè)裝置檢測(cè)緊鄰物體的情況（即，物體位置在0ms)。
[0054] 使用靜態(tài)增益的現(xiàn)有物體檢測(cè)裝置如圖6中(?點(diǎn)所示，利用臨界值超過(guò)0. 5V的 時(shí)間點(diǎn)即〇. 15msec算出物體的距離2. 55cm( = 0. 15msX340m/s + 2)。
[0055] 但是，實(shí)際位置與檢測(cè)到的物體位置之間具有距離偏移量，因此使用靜態(tài)增益的 現(xiàn)有物體檢測(cè)裝置會(huì)向檢測(cè)到的物體距離補(bǔ)償距離偏移量（在此是2. 55cm)，以提高算出 物體位置的準(zhǔn)確性。
[0056] 相反，使用動(dòng)態(tài)增益的現(xiàn)有物體檢測(cè)裝置如圖6中L點(diǎn)所示，利用臨界值超過(guò) 0· 5V的時(shí)間點(diǎn)0· 181msec算出物體的距離3. 08cm( = 0· 181msX340m/s + 2)。即，使用動(dòng) 態(tài)增益時(shí)產(chǎn)生的檢測(cè)誤差比使用靜態(tài)增益時(shí)大出0. 53cm。
[0057] 但是，這種檢測(cè)誤差隨用于動(dòng)態(tài)增益的增益曲線變化，因此無(wú)法用特定偏移量進(jìn) 行補(bǔ)償。尤其，在增益曲線驟變時(shí)這種誤差值將進(jìn)一步增大。
[0058] 為防止這種問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施例利用臨界值及放大信號(hào)的一次微分值檢測(cè)物 體。
[0059] 另外，在醫(yī)療用超聲波裝置中，現(xiàn)有放大器的動(dòng)態(tài)增益控制用于補(bǔ)償發(fā)暗的影像。 具體來(lái)講，醫(yī)療用超聲波裝置的動(dòng)態(tài)增益控制的目的在于將整個(gè)區(qū)域的影像亮度調(diào)節(jié)成相 同水平。因此，醫(yī)療用超聲波裝置在動(dòng)態(tài)增益控制時(shí)利用單調(diào)遞增函數(shù)，在存儲(chǔ)器存儲(chǔ)與深 度相對(duì)應(yīng)的增益值。因此，現(xiàn)有動(dòng)態(tài)增益控制復(fù)雜度高，無(wú)法原封不動(dòng)地適用到車輛輔助裝 置等容量有限的系統(tǒng)。
[0060] 而根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，由較為簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)構(gòu)成，能夠在單一半導(dǎo)體內(nèi)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài) 增益控制，復(fù)雜度低。
[0061] 以下參照?qǐng)D7至圖9說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的物體檢測(cè)裝置。圖7為顯示根據(jù) 本發(fā)明實(shí)施例的物體檢測(cè)裝置的構(gòu)成圖，圖8為顯示根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的可變?cè)鲆娴那€ 圖，圖9為顯示根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的反射波形的曲線圖。
[0062] 如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的物體檢測(cè)裝置10包括脈沖生成器121、變換器 122、放大器140、增益控制器130、模數(shù)轉(zhuǎn)換器（analog-digital converter :以下簡(jiǎn)稱'AD 轉(zhuǎn)換器'）150、濾波器160、包絡(luò)檢波器170、比較器180、微分值計(jì)算器110及物體檢測(cè)器 190〇
[0063] 脈沖生成器121 (Pulse Generator)生成任意電子信號(hào)并發(fā)送給變換器122。
[0064] 變換器122 (Transducer)將所述脈沖生成器121提供的電子信號(hào)轉(zhuǎn)換為超聲波發(fā) 送，并將發(fā)送后反射回來(lái)的反射波重新轉(zhuǎn)換為電子信號(hào)。
[0065] 放大器140根據(jù)增益控制器130的控制，用可變?cè)鲆娣糯笏鲎儞Q器122變換的 電子信號(hào)。
[0066] 增益控制器130控制放大器140的可變?cè)鲆?，將感測(cè)到障礙物的至少一個(gè)時(shí)間區(qū) 域的可變?cè)鲆嬖O(shè)成第一值以上，將其他時(shí)間區(qū)域的可變?cè)鲆嬖O(shè)成第一值以下。其中，至少一 個(gè)時(shí)間區(qū)域是在適用物體檢測(cè)裝置10的環(huán)境下經(jīng)過(guò)多次實(shí)驗(yàn)時(shí)檢測(cè)到需要檢測(cè)出的周邊 物體達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)以上的區(qū)域。即，至少一個(gè)時(shí)間區(qū)域包括存在被所要感測(cè)的對(duì)象反射回 來(lái)的所述反射波的時(shí)間區(qū)域。
[0067] 參照?qǐng)D8,在具有關(guān)于路肩這一所要感測(cè)的對(duì)象的反射波形的第一區(qū)域A1，增益 控制器130可以用第一可變?cè)鲆婵刂品糯笃?40的增益，在具有關(guān)于周邊物體的反射波形 的第二區(qū)域A2,增益控制器130可以用第二可變?cè)鲆婵刂品糯笃?40的增益。
[0068] 而在其他區(qū)域，增益控制器130可以利用作為靜態(tài)增益的第一值Gl控制放大器 140的增益。此時(shí)，增益控制器130確認(rèn)預(yù)先存儲(chǔ)的多個(gè)區(qū)間的增益的斜率值，對(duì)各區(qū)間增 益的斜率值進(jìn)行線性插補(bǔ)，利用算出的增益曲線控制放大器140的可變?cè)鲆?。有關(guān)此部分 的內(nèi)容將參照?qǐng)D12及圖13進(jìn)行說(shuō)明。
[0069] AD轉(zhuǎn)換器150將所述放大器140用可變?cè)鲆娣糯蟮碾娮有盘?hào)（模擬信號(hào)）轉(zhuǎn)換為 數(shù)字信號(hào)。
[0070] 為提高信噪比，濾波器160帶通過(guò)濾所述AD轉(zhuǎn)換器150轉(zhuǎn)換的數(shù)字信號(hào)。
[0071] 包絡(luò)檢波器170計(jì)算與所述濾波器160過(guò)濾的信號(hào)相對(duì)應(yīng)的包絡(luò)線。
[0072] 比較器180接收包絡(luò)線上的信號(hào)并判斷是否大于預(yù)設(shè)的臨界值。
[0073] 微分值計(jì)算器110算出包絡(luò)線上的信號(hào)的一次微分值，輸出第一時(shí)間點(diǎn)之后第二 時(shí)間點(diǎn)之前檢測(cè)到一次微分值的絕對(duì)值的最大值的時(shí)間點(diǎn)（以下稱為"第三時(shí)間點(diǎn)"）。其 中，第一時(shí)間點(diǎn)是發(fā)送超聲波的時(shí)間點(diǎn)，第二時(shí)間點(diǎn)是接收到大于臨界值的包絡(luò)線上的信 號(hào)的時(shí)間點(diǎn)。
[0074] 如下述數(shù)學(xué)式1所示，物體檢測(cè)器190利用超聲波的速度與第一時(shí)間點(diǎn)至第三時(shí) 間點(diǎn)所需時(shí)間算出與物體之間的距離。
[0075]【數(shù)學(xué)式1】
[0077] 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例使用動(dòng)態(tài)增益的放大器140的輸出如圖9所示，由尾氣或墻壁 (周邊噪聲）反射的反射波低于臨界值，而由路肩或物體等所要感測(cè)的對(duì)象反射的反射波 為臨界值以上。尤其，周邊噪聲反射的反射波與所要感測(cè)的對(duì)象反射的反射波的大小具有 很大差異，由此可知本發(fā)明的實(shí)施例對(duì)環(huán)境變化具有穩(wěn)健性。
[0078] 如上所述，本發(fā)明的實(shí)施例能夠解決受遠(yuǎn)處墻壁等具有高反射信號(hào)的物體的干擾 或尾氣影響的現(xiàn)有問(wèn)題，能夠提高對(duì)環(huán)境的穩(wěn)健性。
[0079] 以下參照?qǐng)D10說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的物體檢測(cè)裝置的多種信號(hào)形態(tài)。圖10為 顯示根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的物體檢測(cè)裝置的信號(hào)形態(tài)的曲線圖。在此，假設(shè)作為檢測(cè)對(duì)象的 物體位于Oms處。
[0080] 圖10中，（e)線是使用靜態(tài)增益時(shí)包絡(luò)線上的信號(hào)，（f)線是使用可變?cè)鲆鏁r(shí)包絡(luò) 線上的信號(hào)。并且，（g)線是可變?cè)鲆嬷担╤)線是臨界值，（i)線是使用靜態(tài)增益的情況的 一次微分值的絕對(duì)值，（j)線是使用動(dòng)態(tài)增益的情況的一次微分值的絕對(duì)值。其中，包絡(luò)線 上的信號(hào)可以是包絡(luò)檢波器170的輸出。
[0081] 如圖10所示，只利用臨界值判斷物體的情況下，將（e)線與臨界值（h)交匯的時(shí) 間點(diǎn)（約〇· 15ms)或（f)線與臨界值（h)交匯的時(shí)間點(diǎn)（約0· 18ms)(以下，稱為"第二時(shí) 間點(diǎn)"）判斷為物體位置。如上，在只利用臨界值判斷物體位置的情況下，可能會(huì)將與物體 實(shí)際位置有差異的地點(diǎn)識(shí)別為物體位置。
[0082] 但是，仔細(xì)觀察圖10中（i)線及（j)線的一次微分值的絕對(duì)值可以發(fā)現(xiàn)，在第二 時(shí)間點(diǎn)之前，一次微分值的絕對(duì)值的最大值檢測(cè)于〇ms。如上，根據(jù)一次微分值檢測(cè)物體的 情況下，無(wú)論是否適用可變?cè)鲆娑寄軌驕?zhǔn)確檢測(cè)出物體