112的輸出信號(hào)用于偏移估計(jì)而不采用，能夠防止偏移估計(jì)精度的劣化。
[0112]另外，也可以是，參數(shù)控制部170根據(jù)保持狀態(tài)判定部130的判定結(jié)果來(lái)變更時(shí)間間隔410中的適合于偏移的區(qū)間420的個(gè)數(shù)的閾值。
[0113]在此，以角速度傳感器112的X軸的輸出信號(hào)的偏移估計(jì)為例子具體進(jìn)行說(shuō)明。例如，說(shuō)明以下的例子，即角速度傳感器112以100Hz的采樣間隔更新輸出信號(hào)，偏移估計(jì)部160用于偏移估計(jì)的時(shí)間間隔410為1秒鐘，而且將該時(shí)間間隔410分割為五個(gè)區(qū)間420來(lái)執(zhí)行偏移估計(jì)。
[0114]角速度傳感器112在1秒鐘的時(shí)間間隔410中以100Hz執(zhí)行采樣，因此該時(shí)間間隔410的采樣數(shù)據(jù)為100個(gè)。而且，每一個(gè)區(qū)間420的角速度傳感器的數(shù)據(jù)為200ms的時(shí)間間隔的量、即20個(gè)。
[0115]然后，偏移估計(jì)部160根據(jù)角速度傳感器112的20個(gè)數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算最大值和最小值，如果其差處于預(yù)先決定的閾值的范圍內(nèi)，則判斷為20個(gè)數(shù)據(jù)是適合于偏移估計(jì)的數(shù)據(jù)。另外，如果最大值與最小值之差處于該閾值的范圍外，則偏移估計(jì)部160判斷為20個(gè)數(shù)據(jù)是不適合于偏移估計(jì)的數(shù)據(jù)而不在偏移估計(jì)中使用。
[0116]偏移估計(jì)部160針對(duì)五個(gè)區(qū)間420分別執(zhí)行是否是適合于偏移估計(jì)的區(qū)間的判斷。圖10表示判斷為四個(gè)區(qū)間420是適合于偏移估計(jì)的區(qū)間的例子。S卩，圖10是以下的例子:偏移估計(jì)部160針對(duì)區(qū)間420a，以角速度傳感器112的輸出數(shù)據(jù)的最大值超過(guò)預(yù)先決定的閾值而判斷為不適合于偏移估計(jì)的區(qū)間。
[0117]在此，說(shuō)明偏移估計(jì)部160進(jìn)一步地將用于判斷區(qū)間420的個(gè)數(shù)是否為預(yù)先決定的個(gè)數(shù)以上的閾值設(shè)定為3的情況。在該情況下，四個(gè)區(qū)間420被判斷為適合于偏移，并且超過(guò)個(gè)數(shù)的閾值，因此偏移估計(jì)部160計(jì)算四個(gè)區(qū)間420的角速度傳感器112的輸出數(shù)據(jù)即合計(jì)800msec的量的80個(gè)角速度傳感器112的輸出數(shù)據(jù)的平均值來(lái)作為偏移。
[0118]在圖10中，說(shuō)明了偏移估計(jì)部160基于各個(gè)區(qū)間420內(nèi)的角速度傳感器112的輸出數(shù)據(jù)的最大值和最小值來(lái)判斷各個(gè)區(qū)間420是否適合于偏移估計(jì)的例子。代替此或在此基礎(chǔ)上，偏移估計(jì)部160也可以對(duì)每個(gè)區(qū)間420求出角速度傳感器112的輸出數(shù)據(jù)的平均值，基于該平均值判斷各個(gè)區(qū)間420是否適合于偏移估計(jì)。
[0119]圖11表示本實(shí)施方式所涉及的偏移估計(jì)部160判斷為多個(gè)區(qū)間420適合于偏移的一個(gè)例子。另外，圖12表示本實(shí)施方式所涉及的偏移估計(jì)部160判斷為多個(gè)區(qū)間420不適合于偏移的一個(gè)例子。偏移估計(jì)部160例如從對(duì)四個(gè)區(qū)間420計(jì)算出的四個(gè)平均值422中計(jì)算最大值和最小值，根據(jù)最大值與最小值之差是否處于預(yù)先決定的閾值424的范圍內(nèi)，來(lái)判斷該四個(gè)區(qū)間420是否適合于偏移估計(jì)。
[0120]在圖11的例子中，與四個(gè)區(qū)間420對(duì)應(yīng)的四個(gè)平均值422的最大值與最小值之差存在于預(yù)先決定的閾值424的范圍內(nèi)，因此偏移估計(jì)部160將該四個(gè)區(qū)間420的角速度傳感器112的輸出數(shù)據(jù)用于偏移估計(jì)。另外，在圖12的例子中，四個(gè)平均值422的最大值與最小值之差處于預(yù)先決定的閾值424的范圍外，因此偏移估計(jì)部160判斷為該四個(gè)區(qū)間420不適合于偏移估計(jì)，不將四個(gè)區(qū)間420的角速度傳感器112的輸出數(shù)據(jù)用于偏移估計(jì)。這樣，偏移估計(jì)部160基于角速度傳感器112的輸出數(shù)據(jù)的最大值、最小值以及平均值，判斷是否是適合于偏移估計(jì)的數(shù)據(jù)，因此能夠除去因噪聲等造成的變動(dòng)的影響，防止偏移估計(jì)精度的劣化。
[0121]另外，偏移估計(jì)部160還可以在存在過(guò)去估計(jì)出的偏移的情況下，基于該過(guò)去的偏移和在當(dāng)前時(shí)刻估計(jì)出的偏移，來(lái)判斷當(dāng)前時(shí)刻的偏移。例如，偏移估計(jì)部160在相對(duì)于一個(gè)偏移存在過(guò)去估計(jì)出的偏移的情況下，在過(guò)去估計(jì)出的偏移的平均值與一個(gè)偏移之差的絕對(duì)值比預(yù)先決定的閾值小的情況下，輸出一個(gè)偏移。另外，偏移估計(jì)部在過(guò)去估計(jì)出的偏移的平均值與一個(gè)偏移之差的絕對(duì)值比預(yù)先決定的閾值大的情況下，不輸出一個(gè)偏移。在該情況下，偏移估計(jì)部160可以繼續(xù)使用在一個(gè)偏移的估計(jì)的前一個(gè)估計(jì)中所得的偏移。
[0122]另外，偏移估計(jì)部160可以在相對(duì)于一個(gè)偏移存在過(guò)去估計(jì)出的偏移的情況下，基于過(guò)去估計(jì)出的偏移的方差和一個(gè)偏移的方差來(lái)判斷是否輸出一個(gè)偏移。在此，作為一個(gè)例子，一個(gè)偏移的方差使用在該一個(gè)偏移的估計(jì)中所使用的角速度傳感器112的輸出數(shù)據(jù)的方差。這樣，偏移估計(jì)部160在估計(jì)出的偏移為與過(guò)去的偏移估計(jì)值相比突發(fā)地有很大不同的值的情況下，設(shè)為是由于某些噪聲和/或誤動(dòng)作造成的偏移而不采用作為偏移。由此，偏移估計(jì)部160能夠去除因噪聲等造成的變動(dòng)的影響，防止偏移估計(jì)精度劣化。
[0123]圖13表示作為本實(shí)施方式所涉及的偏移估計(jì)裝置100發(fā)揮功能的計(jì)算機(jī)1900的硬件結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子。本實(shí)施方式所涉及的計(jì)算機(jī)1900例如搭載于便攜設(shè)備10的內(nèi)部。取而代之，計(jì)算機(jī)1900也可以位于便攜設(shè)備10的外部，接收來(lái)自便攜設(shè)備10的傳感器輸出，將偏移估計(jì)結(jié)果等發(fā)送到便攜設(shè)備10。在該情況下，作為一個(gè)例子，計(jì)算機(jī)1900通過(guò)無(wú)線(xiàn)與便攜設(shè)備10進(jìn)行發(fā)送接收。
[0124]計(jì)算機(jī)1900具備:具有通過(guò)主控制器2082相互連接的CPU 2000、RAM2020、圖形控制器2075以及顯示裝置2080的CPU外圍部；通過(guò)輸入輸出控制器2084而與主控制器2082連接的通信接口 2030、存儲(chǔ)部2040、輸入輸出部2060、ROM 2010、卡槽2050以及輸入輸出芯片2070。
[0125]主控制器2082將RAM 2020與以高傳送速率訪(fǎng)問(wèn)RAM 2020的CPU200及圖形控制器2075進(jìn)行連接。CPU 2000基于保存在ROM 2010和RAM 2020中的程序進(jìn)行動(dòng)作，來(lái)進(jìn)行各部的控制。圖形控制器2075獲取CPU 2000等在設(shè)置于RAM 2020內(nèi)的幀緩存器(framebuffer)上生成的圖像數(shù)據(jù)，顯示在顯示裝置2080上。取而代之，圖形控制器2075也可以在內(nèi)部包含保存CPU 2000等生成的圖像數(shù)據(jù)的幀緩存器。
[0126]輸入輸出控制器2084將主控制器2082與作為比較高速的輸入輸出裝置的通信接口 2030、存儲(chǔ)部2040、輸入輸出部2060進(jìn)行連接。通信接口 2030經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與其它裝置通信。存儲(chǔ)部2040保存計(jì)算機(jī)1900內(nèi)的CPU 2000所使用的程序和數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)部2040是非易失性存儲(chǔ)器，例如是快閃存儲(chǔ)器或硬盤(pán)等。
[0127]輸入輸出部2060與連接器2095連接，與外部進(jìn)行程序或數(shù)據(jù)的發(fā)送接收，經(jīng)由RAM 2020提供到存儲(chǔ)部2040。輸入輸出部2060可以以標(biāo)準(zhǔn)化的連接器和通信方式與外部進(jìn)行發(fā)送接收，在該情況下，輸入輸出部2060可以使用USB、IEEE1394、HDMI (注冊(cè)商標(biāo))或Thunderbolt (注冊(cè)商標(biāo))等的規(guī)格。另外，輸入輸出部2060也可以使用Bluetooth (注冊(cè)商標(biāo))等無(wú)線(xiàn)通信規(guī)格與外部進(jìn)行發(fā)送接收。
[0128]另外，輸入輸出控制器2084與ROM 2010、卡槽2050以及輸入輸出芯片2070這些比較低速的輸入輸出裝置連接。ROM 2010保存計(jì)算機(jī)1900啟動(dòng)時(shí)執(zhí)行的啟動(dòng)程序和/或依賴(lài)于計(jì)算機(jī)1900的硬件的程序等?？ú?050從存儲(chǔ)卡2090讀取程序或數(shù)據(jù)，經(jīng)由RAM2020提供到存儲(chǔ)部2040。輸入輸出芯片2070也可以將卡槽2050與輸入輸出控制器2084連接，并且例如經(jīng)由并行端口、串行端口、鍵盤(pán)端口、鼠標(biāo)端口等將各種輸入輸出裝置與輸入輸出控制器2084連接。
[0129]經(jīng)由RAM 2020提供到存儲(chǔ)部2040的程序由使用者經(jīng)由輸入輸出部2060提供或者保存在存儲(chǔ)卡2090等記錄介質(zhì)中來(lái)提供。程序被從記錄介質(zhì)中讀出，經(jīng)由RAM 2020安裝到計(jì)算機(jī)1900內(nèi)的存儲(chǔ)部2040，在CPU 2000中被執(zhí)行。
[0130]程序被安裝到計(jì)算機(jī)1900，使計(jì)算機(jī)1900作為獲取部120、保持狀態(tài)判定部130、步行狀態(tài)判定部140、模式存儲(chǔ)部150、偏移估計(jì)部160以及參數(shù)控制部170發(fā)揮功能。
[0131]在程序中記載的信息處理通過(guò)被讀入到計(jì)算機(jī)1900而作為軟件與上述各種硬件資源協(xié)作的具體手段即獲取部120、保持狀態(tài)判定部130、步行狀態(tài)判定部140、模式存儲(chǔ)部150、偏移估計(jì)部160以及參數(shù)控制部170發(fā)揮功能。然后，通過(guò)該具體手段實(shí)現(xiàn)本實(shí)施方式中的與計(jì)算機(jī)1900的使用目的相應(yīng)的信息的運(yùn)算或加工，由此構(gòu)建與使用目的相應(yīng)的特有的偏移估計(jì)裝置100。
[0132]作為一個(gè)例子，在計(jì)算機(jī)1900與外部的裝置等之間進(jìn)行通信的情況下，CPU 2000執(zhí)行裝載在RAM 2020上的通信程序，基于通信程序所記載的處理內(nèi)容，對(duì)通信接口 2030指示通信處理。通信接口 2030接受CPU 2000的控制，讀出存儲(chǔ)在RAM 2020、存儲(chǔ)部2040、存儲(chǔ)卡2090或設(shè)置于經(jīng)由輸入輸出部2060連接的存儲(chǔ)裝置等中的發(fā)送緩沖區(qū)域等的發(fā)送數(shù)據(jù)并發(fā)送到網(wǎng)絡(luò)，或者將從網(wǎng)絡(luò)接收到的接收數(shù)據(jù)寫(xiě)入到設(shè)置于存儲(chǔ)裝置上的接收緩沖區(qū)域等。這樣，通信接口 2030可以通過(guò)DMA (direct memory access:直接存儲(chǔ)器訪(fǎng)問(wèn))方式與存儲(chǔ)裝置之間傳輸發(fā)送接收數(shù)據(jù)，取而代之，CPU 2000也可以從傳輸源的存儲(chǔ)裝置或通信接口 2030讀出數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)寫(xiě)入到傳輸目的地的通信接口 2030或存儲(chǔ)裝置，由此傳輸發(fā)送接收數(shù)據(jù)。
[0133]另外，CPU 2000從保存于存儲(chǔ)部2040、存儲(chǔ)卡2090或經(jīng)由輸入輸出部2060連接的存儲(chǔ)裝置等的文件或數(shù)據(jù)庫(kù)等中，通過(guò)DMA傳輸?shù)葘⑷炕虮匾牟糠肿x入到RAM2020，對(duì)RAM 2020上的數(shù)據(jù)進(jìn)行各種處理。然后，CPU2000通過(guò)DMA傳輸?shù)葘⑻幚斫Y(jié)束的數(shù)據(jù)寫(xiě)回到存儲(chǔ)裝置。在這樣的處理中，視為RAM 2020 —時(shí)性地保持存儲(chǔ)裝置的內(nèi)容，因此在本實(shí)施方式中，將RAM 2020和存儲(chǔ)裝置等統(tǒng)稱(chēng)為存儲(chǔ)器、存儲(chǔ)部或存儲(chǔ)裝置等。本實(shí)施方式中的各種程序、數(shù)據(jù)、表、數(shù)據(jù)庫(kù)等各種信息被保存在這樣的存儲(chǔ)裝置上，成為信息處理的對(duì)象。