一種用于定位移動設(shè)備的定位系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種定位系統(tǒng)，具體涉及一種用于定位移動設(shè)備的定位系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和社會的進(jìn)步，大量智能化的設(shè)備出現(xiàn)在我們的生活中，涉及各行各業(yè)。如物流行業(yè)的智能倉儲系統(tǒng)、智能家居系統(tǒng)和智能自助借還書系統(tǒng)等。這些系統(tǒng)中，有一個(gè)關(guān)鍵的技術(shù)是導(dǎo)軌上運(yùn)動的移動設(shè)備如何準(zhǔn)確判斷到達(dá)指定的目標(biāo)位置，是衡量的一個(gè)智能系統(tǒng)的重要標(biāo)準(zhǔn)。然而目前有關(guān)移動設(shè)備的定位技術(shù)，大多采用的是運(yùn)動軌跡計(jì)算或條形碼掃描等方法。這些現(xiàn)有的定位技術(shù)存在價(jià)格高、定位的精度、穩(wěn)定性和可靠性較差的缺點(diǎn)。
[0003]同時(shí)，用于抓取、放置物品的機(jī)械手或機(jī)械臂一般是安裝在移動設(shè)備上，機(jī)械手或機(jī)械臂在抓取、放置物品時(shí)也需要進(jìn)行位置定位，以實(shí)現(xiàn)智能化操作的目的。而目前有關(guān)機(jī)械手機(jī)械臂的定位方法多是通過傳感器等技術(shù)來實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)的設(shè)置復(fù)雜，定位的精度有所欠缺。
[0004]目前，尚未有一種既可以對導(dǎo)軌上的移動設(shè)備進(jìn)行定位的同時(shí)，也能準(zhǔn)確對機(jī)械手或機(jī)械臂的抓取、放置物品進(jìn)行定位的裝置或系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對上述的不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種用于軌道移動設(shè)備的攝像頭定位系統(tǒng)，它在對導(dǎo)軌上運(yùn)動的移動設(shè)備進(jìn)行定位的同時(shí)，也能準(zhǔn)確對機(jī)械手或機(jī)械臂的抓取、放置物品進(jìn)行定位，具有定位精準(zhǔn)、穩(wěn)定性好、價(jià)格低廉的特點(diǎn)。
[0006]為解決上述問題，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0007]—種用于定位移動設(shè)備的定位系統(tǒng)，包括固定物架和一個(gè)能相對固定物架進(jìn)行運(yùn)動的移動設(shè)備，所述固定物架上設(shè)有多排用于放置物品的橫板，還包括
[0008]標(biāo)識區(qū)域，所述標(biāo)識區(qū)域包括多個(gè)標(biāo)識條，一個(gè)標(biāo)識條與一排橫板相對應(yīng)，用于標(biāo)記固定物架上的不同位置；
[0009]攝像頭裝置，所述攝像頭裝置安裝于移動設(shè)備上、且所述標(biāo)識區(qū)域在攝像頭裝置的采集拍攝區(qū)域內(nèi)，用于采集標(biāo)識條上的圖像信息和視頻信息；
[0010]控制裝置，所述控制裝置的輸入端與攝像頭裝置連接、其輸出端與移動設(shè)備上的驅(qū)動電機(jī)連接，用于將攝像頭裝置采集到的圖像信息和視頻信息進(jìn)行處理后與目標(biāo)位置信號對比從而形成控制信號，所述移動設(shè)備上的驅(qū)動電機(jī)接收所述控制信號、對移動設(shè)備的位置進(jìn)行定位；
[0011 ] 輸入模塊，所述輸入模塊與控制裝置連接，用于輸入目標(biāo)位置信號。
[0012]上述方案中，所述移動設(shè)備的底部設(shè)有供移動設(shè)備滑行的運(yùn)動導(dǎo)軌。
[0013]上述方案中，所述標(biāo)識條均由黑條和白條連續(xù)交替排列而成，且每一條標(biāo)識條上的黑條和/或白條的寬度不同、長度相同。
[0014]上述方案中，所述攝像頭裝置包括攝像頭和與攝像頭相連接的圖像傳感器，所述攝像頭用于拍攝標(biāo)識區(qū)域的視頻信息。
[0015]上述方案中，所述控制裝置包括處理器、用于供電的電源模塊和連接在處理器的輸入端上的視頻同步分離模塊、圖像處理模塊，所述處理器的輸出端與移動設(shè)備的驅(qū)動電機(jī)連接。
[0016]上述方案中，所述輸入模塊具體可以為圖形掃描儀和鍵盤。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為:
[0018]本發(fā)明通過攝像頭裝置對標(biāo)識區(qū)域進(jìn)行拍攝采集，獲得視頻信息和圖像信息，然后通過圖像處理模塊和視頻同步分離模塊處理后傳給處理器實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)定位功能，即對攝像頭拍攝到的黑、白條信息進(jìn)行計(jì)數(shù)，當(dāng)計(jì)數(shù)目標(biāo)數(shù)達(dá)到了輸入的設(shè)定值時(shí)就到達(dá)了目標(biāo)的位置，從而實(shí)現(xiàn)對移動設(shè)備的精確定位；根據(jù)黑、白條的計(jì)數(shù)可確定了待抓取或放置物品在固定物架上所在的列的位置，同時(shí)根據(jù)每一排標(biāo)識條的黑白條寬度不同來確定其在固定物架上所在的行的位置，處理器將待抓取或放置物品在固定物架上的位置信息發(fā)送給機(jī)械手或機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手或機(jī)械臂的定位功能。具有定位精度高、穩(wěn)定性好，系統(tǒng)響應(yīng)實(shí)現(xiàn)快，價(jià)格低廉的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0019]圖1為本用于定位移動設(shè)備的定位系統(tǒng)的使用結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2為所述標(biāo)識條的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖3為所述控制裝置的組成原理框圖。
[0022]圖中標(biāo)號為:1、運(yùn)動導(dǎo)軌；2、移動設(shè)備；3、攝像頭裝置；4、標(biāo)識條；4-1、黑條；4-2、白條；5、固定物架。
【具體實(shí)施方式】
[0023]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“長度”、“寬度”、“底”、“內(nèi)”、等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或部件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制?！岸鄠€(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0024]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以使兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0025]下面結(jié)合具體實(shí)施例和附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的解釋說明。
[0026]如圖1所示，一種用于定位移動設(shè)備的定位系統(tǒng)，包括固定物架5和一個(gè)能相對固定物架5進(jìn)行運(yùn)動的移動設(shè)備2，所述移動設(shè)備2的底部設(shè)有供移動設(shè)備2滑行的運(yùn)動導(dǎo)軌
1。所述固定物架5上設(shè)有多排用于放置物品的橫板，所述橫板橫向依次排列在固定物架5上，還包括
[0027]標(biāo)識區(qū)域，所述標(biāo)識區(qū)域包括多個(gè)標(biāo)識條4，一個(gè)標(biāo)識條4對應(yīng)安裝于一排橫板的側(cè)部表面，用于標(biāo)記固定物架5上的不同位置。如圖2所示，每一標(biāo)識條4均由黑條4-1和白條4-2連續(xù)交替排列而成，且每一個(gè)標(biāo)識條4上的黑條4-1和/或白條4-2的寬度不同、長度相同。這樣的設(shè)置使得，在整體上一個(gè)標(biāo)識條4對應(yīng)代表固定物架5上該行的位置，而單獨(dú)就一個(gè)標(biāo)識條4而言，對標(biāo)識條4上的黑條4-1和/或白條4-2的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，則計(jì)數(shù)到的相應(yīng)點(diǎn)可表示為固定物架5