A所示，接觸元件30被定位于對象物W的大致上方。
[0031]在此，步驟Sll中的基座部件13等的移動可以包含水平方向和垂直方向的移動的雙方。另外，理想的是如圖3A所示的接觸元件30和對象物W之間的距離處于預(yù)定的范圍內(nèi)。如果接觸元件30被定位于對象物W的大致上方，則照相機12拍攝接觸元件30的革巴子T，將其圖像存儲在控制裝置10中。
[0032]另外，在步驟S12中，如在圖3A中用箭頭所示的那樣，通過機器人11使基座部件13等朝向工件W只向下方移動。由此，如圖3B所示，仿形部33的前端進入到開口部WO內(nèi)，仿形部33的側(cè)面的一部分與開口部WO的一部分接觸。
[0033]如果通過機器人11將基座部件13進一步向下方移動，則仿形部33仿形開口部WO而下降。伴隨著該下降動作，接觸元件30和第二滑動器24沿著X軸軌道21、Y軸軌道22向X方向和Y方向中的至少一方稍微移動。然后，如圖3C所示，仿形部33的側(cè)面的一部分在全體外周方向上與開口部WO嵌合。如果接觸元件30的仿形部33與開口部WO嵌合，則接觸元件30不繼續(xù)向X方向和Y方向移動。并且，機器人11的下降動作也結(jié)束。
[0034]接著，在步驟S13中，通過照相機12拍攝接觸元件30的靶子T，將其圖像存儲在控制裝置10中。然后，控制裝置10將在步驟S13中拍攝所得的圖像與上述圖像比較，檢測接觸元件30的X方向和Y方向的移動量。最終，在步驟S14中，根據(jù)接觸元件30在X方向和Y方向上的移動量，檢測XY平面上的對象物W的位置。
[0035]或者，控制裝置10也可以對在步驟S13中拍攝所得的圖像進行圖像處理，檢測第一滑動器23和第二滑動器24從各自的初始位置的移動量，將它們作為接觸元件30的移動量來檢測對象物W的位置。在該情況下，不需要在步驟Sll中由照相機12進行拍攝，一次攝像處理就足夠了。
[0036]這樣，在本發(fā)明中，照相機12不直接檢測對象物W，而檢測與對象物W仿形嵌合的接觸元件30。在接觸元件30的仿形部33與對象物W的開口部WO嵌合時，接觸元件30沿著X軸軌道21和Y軸軌道22向X方向和Y方向移動。因此，通過使用照相機12檢測接觸元件30的移動量，能夠間接地掌握對象物W的位置。
[0037]因此，在本發(fā)明中，即使是具有凹部或凸部的對象物W，也能夠準確地檢測對象物W的位置。換言之，照相機12不直接檢測對象物W的形狀，因此在本發(fā)明中，不被對象物W的特征影響，能夠進行穩(wěn)定的檢測。因此，照相機12對對象物W的錯誤檢測減少，提高了作業(yè)效率。
[0038]另外，在步驟Sll中，機器人11也可以使基座部件13和照相機12等在水平方向上移動。在該情況下，控制裝置10分別存儲通過機器人11使基座部件13等向X方向和Y方向移動的移動量。然后，在步驟S14中，使用接觸元件30在X方向和Y方向上的移動量、基座部件13等在X方向和Y方向上的所存儲的移動量的雙方，檢測對象物W的位置。在這樣的情況下，通過機器人11使基座部件13等移動，因此可知能夠在大范圍的區(qū)域中檢測出對象物W。
[0039]另外，在未圖示的實施方式中，對象物具有凸部、例如錐體狀的凸部。在這樣的情況下，假定在接觸元件30的延長部32的下表面形成能夠與凸部嵌合且與上述同樣的凹部。在該情況下，凹部的形狀是與錐體狀的凸部的底面對應(yīng)的形狀。另外，在凸部、凹部的截面的形狀不同的情況下、凸部、凹部是筒體的情況下，也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
[0040]發(fā)明效果
[0041]在第一方式中，利用對象物的物理特征，使接觸元件與對象物仿形嵌合。然后，接觸元件檢測部檢測接觸元件而間接地掌握對象物的位置。因此，即使是具有凹部或凸部的對象物，也能夠準確地檢測對象物的位置。因此，接觸元件檢測部對對象物的錯誤檢測減少，提高了作業(yè)效率。
[0042]在第二方式中，在通過移動部使接觸元件移動的情況下，能夠在大范圍的區(qū)域中檢測對象物。
[0043]在第三方式中，通過對照相機拍攝所得的圖像進行分析，能夠簡單地檢測出接觸元件的位置。
[0044]在第四方式中，通過用簡單的程序使機器人動作，能夠容易接近對象物。
[0045]在第五和第六方式中，通過比較簡單的結(jié)構(gòu)，使接觸元件與對象物仿形嵌合。
[0046]使用典型的實施方式說明了本發(fā)明，但只要是本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，就應(yīng)該能夠理解能夠不從本發(fā)明的范圍脫離地進行上述變更以及各種其他的變更、省略、追加。
【主權(quán)項】
1.一種檢測具有凹部或凸部的對象物的位置的位置檢測系統(tǒng)，其特征在于，具備: 接觸元件，其具備與上述對象物的上述凹部或上述凸部仿形嵌合的仿形部； 與該接觸元件一體地構(gòu)成的滑動部件； 滑動部，其使該滑動部件向相互垂直的2個方向滑動； 移動部，其使上述接觸元件向與上述2個方向所成的平面垂直的方向移動，使上述接觸元件的上述仿形部與上述對象物的上述凹部或上述凸部仿形嵌合； 接觸元件檢測部，其與上述滑動部的基部處于固定位置關(guān)系，檢測上述平面上的上述接觸元件的位置；以及 對象物位置檢測部，其根據(jù)在上述接觸元件的上述仿形部對上述對象物的上述凹部或上述凸部進行仿形時上述滑動部件在上述滑動部上滑動前后的上述接觸元件的移動量，檢測上述對象物的位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的位置檢測系統(tǒng)，其特征在于， 在上述移動部使上述接觸元件向上述2個方向中的至少一個方向移動的情況下，根據(jù)上述移動部引起的上述接觸元件的移動量和上述滑動部件在上述滑動部上滑動時的上述接觸元件的移動量，檢測上述對象物的位置。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的位置檢測系統(tǒng)，其特征在于， 上述接觸元件檢測部是照相機。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3的任意一項所述的位置檢測系統(tǒng)，其特征在于， 上述移動部是機器人。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4的任意一項所述的位置檢測系統(tǒng)，其特征在于， 上述對象物具有凹部，上述接觸元件是能夠與上述凹部嵌合的錐體。6.根據(jù)權(quán)利要求1?4的任意一項所述的位置檢測系統(tǒng)，其特征在于， 上述對象物具有錐體狀的凸部，上述接觸元件具有能夠與上述凸部嵌合的筒體。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種檢測對象物的位置的位置檢測系統(tǒng)，其具備：接觸元件，其具備與對象物的凹部或凸部仿形嵌合的仿形部；與接觸元件一體地構(gòu)成的滑動部件；滑動部，其使滑動部件向相互垂直的2個方向滑動；移動部，其使接觸元件向與2個方向所成的平面垂直的方向移動，使接觸元件的仿形部與對象物的凹部或凸部仿形嵌合；接觸元件檢測部，其與滑動部的基部處于固定位置關(guān)系，檢測平面上的接觸元件的位置；對象物位置檢測部，其根據(jù)在仿形部對凹部或凸部進行仿形時滑動部件在滑動部上滑動前后的接觸元件的移動量，檢測對象物的位置。
【IPC分類】G01B5/00, G01B11/00
【公開號】CN105547071
【申請?zhí)枴緾N201510651359
【發(fā)明人】竹波基次
【申請人】發(fā)那科株式會社
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年10月10日
【公告號】DE102015013498A1, US20160116272