一步約束用來估算PDF的參數(shù)改進(jìn)了用于執(zhí)行物體檢測 的TOF估算。
[0038]附圖1闡述了依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的檢測系統(tǒng)100的示例性應(yīng)用。圖1中所示的該示 例性檢測系統(tǒng)100是汽車101的一部分。在另一實(shí)施例中，檢測系統(tǒng)100可以位于別處。而在 其他實(shí)施例中，檢測系統(tǒng)100的組件可以是分布式的。比如，傳感器(雷達(dá)系統(tǒng)120和輔助系 統(tǒng)130)可以將接收的信號發(fā)射到遠(yuǎn)處的處理系統(tǒng)110(附圖2)。示例性的障礙或物體140也 被示出。檢測系統(tǒng)100可以將信息提供給汽車101的其它子系統(tǒng)。比如，汽車101的避免碰撞 子系統(tǒng)可以使用從檢測系統(tǒng)100接收的信息來確定是否要采取動作以避免撞到檢測到的障 礙物。如其它實(shí)施例中所示的，汽車101的導(dǎo)航子系統(tǒng)可以使用來自檢測系統(tǒng)10 0的信息來 識別沿道路的陸標(biāo)。
[0039] 附圖2詳細(xì)描述了依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的檢測系統(tǒng)100。檢測系統(tǒng)100包括雷達(dá)系統(tǒng) 120,其具有發(fā)射輻射和接收反射的天線125。盡管示出了單個(gè)天線125,雷達(dá)系統(tǒng)120可以具 有用于發(fā)射和接收的單獨(dú)的天線125。一個(gè)或多個(gè)輔助系統(tǒng)130也是檢測系統(tǒng)100的一部分。 示例性輔助系統(tǒng)130包括攝像機(jī)和光檢測和測距(激光雷達(dá))系統(tǒng)。處理系統(tǒng)110包括輸入接 口 112,其接收除用戶輸入和其它輸入之外來自雷達(dá)系統(tǒng)120和一個(gè)或多個(gè)輔助系統(tǒng)130的 輸入。處理系統(tǒng)110還包括一個(gè)或多個(gè)存儲設(shè)備113,其存儲用于控制處理系統(tǒng)110的一個(gè)或 多個(gè)處理器115以及輸出接口 117的數(shù)據(jù)和指令。輸出接口 117可以包括，例如發(fā)送至汽車的 其它子系統(tǒng)的音頻或視頻輸出或信息。處理器115例如可以被實(shí)施為特定用途集成電路 (ASIC)，電子電路，或組合邏輯電路。
[0040] 處理器115基于來自雷達(dá)系統(tǒng)120和一個(gè)或多個(gè)輔助系統(tǒng)130的輸入執(zhí)行參數(shù)化 PDF估算。也就是說，基于例如由一個(gè)或多個(gè)輔助系統(tǒng)130提供的諸如距離(位置）、尺寸、形 狀、材料和紋理的參數(shù)，處理器115從雷達(dá)系統(tǒng)120接收的反射獲取被檢測物體140的增強(qiáng)的 PDF估算。由一個(gè)或多個(gè)輔助系統(tǒng)130提供的參數(shù)信息進(jìn)一步約束了 PDF估算。處理器115可 以使用例如最大似然估計(jì)式來執(zhí)行物體檢測。當(dāng)Ω表示與同一物體相關(guān)聯(lián)的反射聚類(基 于屬于同一物體的反射的概率），Λ代表從一個(gè)或多個(gè)輔助系統(tǒng)130獲取的物體特性(比如， 尺寸，方位，材料，表面粗糙度），Υ代表由雷達(dá)系統(tǒng)120接收的點(diǎn)反射，用于物體檢測的最大 似然給出如下：
[0042] 該函數(shù)可以是，比如，相關(guān)的高斯分布。
[0043] 附圖3是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的檢測分布式雷達(dá)目標(biāo)(包括多點(diǎn)反射體的物體140) 的方法的流程圖。在框310處，基于由雷達(dá)系統(tǒng)120接收的雷達(dá)回波獲取多點(diǎn)反射。在框320 處，基于一個(gè)或多個(gè)輔助系統(tǒng)130獲取參數(shù)估算可包括，比如，使用攝像機(jī)或激光雷達(dá)。在框 330處，估算與物體140(雷達(dá)目標(biāo))相關(guān)聯(lián)的TOF包括使用輔助系統(tǒng)130輸出來約束由處理器 115執(zhí)行的參數(shù)化TOF估算中的參數(shù)。在框340處，執(zhí)行物體檢測可包括使用上述參照等式1 討論的最大似然估計(jì)式。
[0044]盡管已參考示例性實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以實(shí) 施各種改變以及可以對其元件進(jìn)行等同替換，而不背離本發(fā)明范圍。此外，可以做出各種修 改以使特定的情況或材料適于本發(fā)明的教導(dǎo)，這并不背離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)范圍。因而，本發(fā)明 并不意圖受限于所公開的特定實(shí)施例，相反本發(fā)明包括落在本申請范圍內(nèi)的所有實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種用于檢測物體的檢測系統(tǒng)，包含： 雷達(dá)系統(tǒng)，其被配置為發(fā)射福射和接收產(chǎn)生的反射，該物體為反射多點(diǎn)反射的分布式 雷達(dá)目柄； 輔助傳感器，其被配置為估算所述物體的一個(gè)或多個(gè)參數(shù);和 處理器，其被配置為基于所述物體的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的估算和所述多點(diǎn)反射來估算概 率密度函數(shù)，并基于該概率密度函數(shù)檢測所述物體。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述輔助傳感器為攝像機(jī)或激光雷達(dá)中的一者。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中至少兩個(gè)輔助傳感器被配置為估算所述物體的兩 個(gè)或更多個(gè)參數(shù)。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述物體的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)包括位置、尺寸、形狀、 方向、材料或紋理中的至少一個(gè)。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述處理器基于最大似然估計(jì)來檢測該所述物體。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述最大似然估計(jì)給出如下： Q = argmaXn/(Y |Ω，Λ),其中 Ω代表反射點(diǎn)的聚類，Λ代表物體的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，W及Υ代表多點(diǎn)反射。7. -種執(zhí)行物體檢測的方法，該方法包括： 使用雷達(dá)系統(tǒng)獲取由該雷達(dá)系統(tǒng)的每一次發(fā)射產(chǎn)生的多點(diǎn)反射； 使用輔助傳感器獲取對所述物體的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的估算； 基于所述物體的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的估算和所述多個(gè)點(diǎn)反射來估算概率密度函數(shù);和 基于所述概率密度函數(shù)檢測所述物體。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中獲取所述物體的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的估算包括使用 攝像機(jī)或激光雷達(dá)中的至少一者。9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中獲取所述物體的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的估算基于至少 兩個(gè)所述輔助傳感器。10. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中獲取物體的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的估算包含獲取位 置、尺寸、形狀、方向、材料或紋理中的至少一個(gè)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及基于輔助傳感器的分布式雷達(dá)目標(biāo)檢測。描述了一種用于檢測物體的檢測系統(tǒng)和執(zhí)行物體檢測的方法。該系統(tǒng)包括雷達(dá)系統(tǒng)，其用于發(fā)射輻射和接收產(chǎn)生的反射，該物體為反射多點(diǎn)反射的分布式雷達(dá)目標(biāo)。該系統(tǒng)還包括用于估算物體的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的輔助傳感器，和處理器，用于基于該物體的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)的估算和多點(diǎn)反射估算概率密度函數(shù)并基于概率密度函數(shù)檢測該物體。
【IPC分類】G01S13/86, G01S13/91, G01S13/93
【公開號】CN105572663
【申請?zhí)枴緾N201510924833
【發(fā)明人】I·比利克, O·比亞勒, I·施泰因瓦斯奧爾尚斯基
【申請人】通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2015年9月19日
【公告號】DE102015115743A1, US20160084954