多目標檢測的組合波形汽車變道輔助系統(tǒng)的信號處理裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明屬于信號處理領域，尤其設及一種組合波形汽車變道輔助系統(tǒng)的信號處理 裝置。
【背景技術】
[0002] 隨著現代社會的進步，汽車的使用量W及使用率呈現出快速的增長，但是伴隨著 汽車引發(fā)的問題也越來越多，甚至越來越嚴重，例如，汽車對于能源的消耗、環(huán)境危害，W及 交通安全等。其中交通安全問題，越來越引起人們的廣泛關注，相應的汽車防撞功能，汽車 變道輔助功能，自動泊車功能，自動巡航功能等被更過的應用到了汽車上。
[0003] 汽車變道輔助系統(tǒng)，是為駕駛員在進行變更道路時提供有效地依據，可W有效地 降低由于汽車變道而發(fā)生的交通事故問題。隨著傳感器技術的不斷的發(fā)展，毫米波雷達傳 感器，由于其體較小、質量輕。可W在相對惡劣的雨雪天氣使用的優(yōu)點，被越來越多的應用 于汽車中。同時線性調頻連續(xù)波(LFMCW)雷達具有很高的速度分辨率與距離分辨率，因此線 性調頻連續(xù)波被更多的應用到毫米波雷達系統(tǒng)中。但是，線性調頻連續(xù)波雷達在進行運動 目標檢測時，如果只采用單一的波形設計，比如單獨的恒頻波，Ξ角波、銀齒波等波形，很難 實現對多目標的解算問題。

【發(fā)明內容】

[0004] 為了更好的解決現有的車變道輔助系統(tǒng)對多目標的解算的問題，本發(fā)明提供了一 種多目標檢測的組合波形汽車變道輔助系統(tǒng)的信號處理裝置，W實現對多目標解算。
[0005] 為了實現上述目的，本發(fā)明的技術方案是:一種多目標檢測的組合波形汽車變道 輔助系統(tǒng)的信號處理裝置，所述波形包括第一段恒頻波CW1、第二段銀齒波FMCW1、第Ξ段恒 頻波CW2、第四段銀齒波FMCW2，該裝置包括：
[0006] FFT計算模塊.對各段波形，A/D采集到的IQ數據，進行FFT計算；
[0007] 口限檢測模塊，將各段波形FFT變換后的復數模值做口限檢測，輸出過口限點位 置。
[0008] 多普勒頻率值計算模塊，計算得到恒頻段的多普勒頻率值；
[0009] 差頻頻率值計算模塊，計算得到銀齒波段的差頻頻率值。
[0010] 有益效果：由于采用四段波形，可W實現多目標檢測功能，并且可W檢測出真實目 標，去除虛假目標。
【附圖說明】
[0011] 圖1恒頻波CW與銀齒波FMCW在一個掃頻周期范圍內的頻率變化圖；
[0012]圖2單目標的(R，V)空間圖；
[0013] 圖3多目標的(R，V)空間圖；
[0014] 圖4基于組和波形的汽車變道輔助系統(tǒng)信號處理流程圖。
【具體實施方式】
[0015] 實施例1:一種多目標檢測的組合波形汽車變道輔助系統(tǒng)的信號處理裝置，所述波 形包括第一段恒頻波CW1、第二段銀齒波FMCW1、第Ξ段恒頻波CW2、第四段銀齒波FMCW2，其 中，第一段恒頻波CW1和第Ξ段恒頻波CW2為恒頻段，第二段銀齒波FMCW1和第四段銀齒波 FMCW2為銀齒波段，該裝置包括:FFT計算模塊、口限檢測模塊、多普勒頻率值計算模塊、差頻 頻率值計算模塊。
[0016] FFT計算模塊，對各段波形，A/D采集到的IQ數據，進行FFT計算;作為技術方案的優(yōu) 選，FFT計算模塊對通道1中的第一段恒頻波CW1、第二段銀齒波FMCW1、第Ξ段CW2和第四段 銀齒波FMCW2，A/D采集到的IQ數據，選取各段線性度高的256點數據，分別進行256點FFT，對 通道2中的第一段恒頻波CW1和第二段銀齒波FMCW1，A/D采集到的IQ數據，選取各段線性度 高的256點數據，分別進行256點FFT。其中，線性度高應該用指線性度好來表示會更好，線性 度好意思就是采集的數據存在一定的線性關系，線性度不好，就是該段的數據沒有呈現出 一定的線性關系，表現出的是非線性關系等特點。為了更準確的分析數據，所W在采集到的 數據中只選取呈現出線性關系的部分做FFT分析。
[0017] 口限檢測模塊，將各段波形FFT變換后的復數模值做口限檢測，輸出過口限點位 置。作為技術方案的優(yōu)選，其檢測方法是:設通道1中，第一段恒頻波CW1，有nl點過口限，貝U 對應的第一段恒頻波過口限點的位置矩陣4弧=[日1，日2，。'日。1]，第二段銀齒波。1〔胖1，有112 點過口限，則對應的第二段銀齒波FMCW1過口限點的位置矩陣為BFMm=[bl，b2，一bn2]^S 段恒頻波CW2,有n3點過口限，則對應的第Ξ段恒頻波CW2過口限點的位置矩陣為CGW2=ki， C2，…Cn3 ]，第四段銀齒波FMCW2，有n4點過口限，則對應的第四段銀齒波FMCW2過口限點的位 置矩陣為〇。《哪2=[山，(12，一山4]，設通道2中，第一段恒頻波〔胖1，有115點過口限，則對應的第 一段恒頻波CW1過口限點的位置矩陣為Em = [ei，Θ2，…en日]，第二段銀齒波FMCW1，有n6點過 口限，則對應的第二段銀齒波FMCW1過口限點的位置矩陣為GFMm=[gi，g2，···扣6]。若過口限 的位置點等于1，則認為其是直流分量，不作為目標判定，直接剔除該位置點。
[0018] 多普勒頻率值計算模塊，計算得到恒頻段的多普勒頻率值;優(yōu)選的，計算得到橫頻 段的多普勒頻率值的方法是：通道1中，第一段恒頻波CW過口限點的位置矩陣Acwi=[ai， 曰2，…日。!]，根據如下規(guī)則計算對應點上的多普勒頻率值，得到多普勒頻率矩陣為FAm = [f dal，f da2，…f cUl ];對于通道1中，第立段恒頻波CW2過口限點的位置矩陣CCW2 = ，C2，… Cn3 ]，根據如下規(guī)則計算對應點上的多普勒頻率值，得到多普勒頻率矩陣為FCm = [ f del， fdc2 , ???fdens]；
[0019] 該規(guī)則為，若點數為1 <Xi < 128(1 < i <n)，判斷目標靠近，其對應點上的多普勒 頻率
a y如）；若點數為128<xi。56(1 y如），判斷目標遠離，其對應點 上的多普勒頻率
[0020] 差頻頻率值計算模塊，計算得到銀齒波段的差頻頻率值。優(yōu)選的，計算得到銀齒波 段的差頻頻率值的方法是:通道1中，第二段銀齒波FMCW1過口限點的位置矩陣BFMm = [bi， b2，· · · bn2 ]，根據如下規(guī)則計算對應點上的差頻頻率矩陣FBfMCWI = [ f Obl，f Ob2，· · · f Obn2 ]，對于 通道1中，第四段銀齒波FMCW2過口限點的位置矩陣0。《?2=[(11，(12，一山4]，根據如下規(guī)則計 算對應點上的差頻頻率矩陣抑咖CW1 = [f Odl，f0d2，· ·'f 0血4];
[0021] 該規(guī)則為，即若點數為1 < yj < 128(1 < j < η)，其對應點上的差頻頻率值
若點數為128<yj含256(1含j含η)，其對應點上的差頻頻率值
[0022] 本實施例是記載了一種中屯、頻率在24GHz或77GHz，且基于恒頻波調制的CW信號W 及銀齒波調制的FMCW信號組合而成的波形(作為上述波形的優(yōu)選形式），根據該調制波形實 現一種汽車變道輔助系統(tǒng)的信號處理裝置。由該裝置設計的汽車變道輔助系統(tǒng)可W實現對 汽車行駛后方，毫米波雷達波束覆蓋范圍內的目標，實現相對距離、相對速度W及方向角的 解算，同時由于采用恒頻波CW與銀齒波FMCW設計的組合波形，可W實現多目標的檢測問題， 使得系統(tǒng)對于多目標檢測具有更好的準確性、快速性，保障了駕駛員在駕駛中變換道路時 的安全性。
[0023] 波形設計W及波形分析：
[0024] 本實施例給出在中屯、頻率f為24.128GHz工作頻率下的具體波形圖，第一段波形為 恒頻波CW1，工作頻率為24.128GHz，第二段波形為上升的銀齒波FMCW1，工作頻率變化范圍 為從24.128GHz變化到24.278GHz，帶寬為150MHz，第Ξ段為恒頻波CW2,工作