雙用視覺(jué)傳感器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及用機(jī)器人加工工件領(lǐng)域，特別涉及一種雙用視覺(jué)傳感器。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人視覺(jué)是機(jī)器人研究的重要研究領(lǐng)域。目前市場(chǎng)上的機(jī)器人視覺(jué)傳感器或系統(tǒng)都是國(guó)外的企業(yè)生產(chǎn)，并且，一般尺寸較大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，開(kāi)發(fā)周期比較長(zhǎng)，并且功能單一。在實(shí)際工作中，不能隨時(shí)滿足工作需求。比如，在工件加工過(guò)程中，如工件在焊接或者其他生產(chǎn)后，需要除去焊接縫周邊多余的結(jié)構(gòu)或者工件表面的毛刺，一般需要使用視覺(jué)傳感器首先檢測(cè)到該工件的此處位置，再通過(guò)其他裝置去除該毛刺或多余結(jié)構(gòu)，并需要使用力傳感器檢測(cè)去除時(shí)力的大小，以便進(jìn)行精確加工。此時(shí)，就需要控制多個(gè)零部件，結(jié)構(gòu)繁瑣復(fù)雜，不易于提高工作效率。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的一個(gè)目的是解決至少上述問(wèn)題和/或缺陷，并提供至少后面將說(shuō)明的優(yōu)點(diǎn)。
[0004]本實(shí)用新型還有一個(gè)目的是提供一種雙用視覺(jué)傳感器，本實(shí)用新型的雙用視覺(jué)傳感器通過(guò)設(shè)置有外殼體和內(nèi)殼體，并在內(nèi)殼體中設(shè)置力傳感器，可實(shí)現(xiàn)該裝置的多種用途，并且，本實(shí)用新型的裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、尺寸較小，能夠滿足用戶(hù)的多種需求。
[0005]為此，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案為:
[0006]一種雙用視覺(jué)傳感器，包括:
[0007]外殼體，其具有一容置空間，所述外殼體的一端具有向外延伸的圓弧形開(kāi)口，所述外殼體的側(cè)壁上開(kāi)設(shè)有一長(zhǎng)方形開(kāi)口；
[0008]圖像傳感器，其移動(dòng)地設(shè)置在所述外殼體的所述容置空間中，且沿所述圓弧形開(kāi)口旋轉(zhuǎn)；
[0009]圖像采集器，其設(shè)置在所述外殼體的所述容置空間中，且所述圖像采集器的輸入端與所述圖像傳感器的輸入端連接；
[0010]圖像處理器，其設(shè)置在所述外殼體的所述容置空間內(nèi)，且所述圖像處理器的輸入端與所述圖像采集器的輸出端連接；
[0011]通訊設(shè)備，其設(shè)置在所述外殼體的所述容置空間內(nèi)，且所述通訊設(shè)備與所述圖像處理器連接；以及，
[0012]內(nèi)殼體，其也移動(dòng)地設(shè)置在所述外殼體的容置空間內(nèi)，且通過(guò)所述外殼體的所述長(zhǎng)方形開(kāi)口伸出或縮回所述容置空間內(nèi)，所述內(nèi)殼體內(nèi)設(shè)置有力傳感器，所述力傳感器與所述通訊設(shè)備連接。
[0013]優(yōu)選的是，所述的雙用視覺(jué)傳感器中，所述外殼體的所述容置空間內(nèi)還設(shè)置有微型氣缸，所述微型氣缸的缸體端固定在所述外殼體內(nèi)，而活塞端與所述內(nèi)殼體的一端樞接；以及，
[0014]所述外殼體的底板上沿其徑向設(shè)置有滑槽，所述內(nèi)殼體的底部沿其軸向設(shè)置有滑軌，所述滑軌在所述微型氣缸的驅(qū)動(dòng)下沿所述滑槽移動(dòng)。
[0015]優(yōu)選的是，所述的雙用視覺(jué)傳感器，還包括:
[0016]旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，其移動(dòng)地設(shè)置在所述外殼體的所述容置空間中，所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)在第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿所述外殼體軸向移動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)在第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿所述圓弧形開(kāi)口旋轉(zhuǎn)，所述圖像傳感器設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上。
[0017]優(yōu)選的是，所述的雙用視覺(jué)傳感器，還包括:
[0018]顯示器，其視頻輸入端與所述圖像處理器的輸出端連接；和，
[0019]控制器，其與所述顯示器、所述通訊設(shè)備、所述微型氣缸、所述第一動(dòng)力機(jī)構(gòu)和所述第二動(dòng)力機(jī)構(gòu)分別各自連接。
[0020]優(yōu)選的是，所述的雙用視覺(jué)傳感器中，所述外殼體的所述容置空間內(nèi)還設(shè)置有存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器與所述控制器、所述圖像處理器和所述力傳感器分別各自連接。
[0021]優(yōu)選的是，所述的雙用視覺(jué)傳感器中，所述外殼體的所述圓弧形開(kāi)口處設(shè)置有第一密封蓋，所述第一密封蓋與所述圓弧形開(kāi)口螺接。
[0022]優(yōu)選的是，所述的雙用視覺(jué)傳感器中，所述外殼體的所述長(zhǎng)方形開(kāi)口處設(shè)置有第二密封蓋，所述第二密封蓋與所述長(zhǎng)方形開(kāi)口卡扣連接。
[0023]優(yōu)選的是，所述的雙用視覺(jué)傳感器中，所述第一密封蓋與所述圓弧形開(kāi)口之間設(shè)置有第一密封圈。
[0024]優(yōu)選的是，所述的雙用視覺(jué)傳感器中，所述第二密封蓋與所述長(zhǎng)方形開(kāi)口之間設(shè)置有第二密封圈。
[0025]優(yōu)選的是，所述的雙用視覺(jué)傳感器中，所述圖像傳感器為CMOS圖像傳感器。
[0026]本實(shí)用新型至少具有如下有益效果:
[0027]本實(shí)用新型的視覺(jué)傳感器中，圖像傳感器通過(guò)圓弧形開(kāi)口獲取物體的圖像，能夠增大圖像傳感器的采集面積，采集的圖像信息更加完整，提高工作準(zhǔn)確度。并且，也相應(yīng)地減少了工作時(shí)本裝置的移動(dòng)距離，能夠節(jié)省時(shí)間和提高工作效率。本實(shí)用新型的裝置尺寸較小，同時(shí)具有視覺(jué)系統(tǒng)和力傳感器兩種功能，且結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、尺寸較小，能夠滿足用戶(hù)的多種需求，能夠確保工作過(guò)程中物品檢測(cè)的實(shí)時(shí)性，且能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)工件精確加工過(guò)程中的力度大小，這樣能夠明顯提供工作效率，簡(jiǎn)化控制電路，便于控制，節(jié)省能源。
[0028]本實(shí)用新型的其它優(yōu)點(diǎn)、目標(biāo)和特征將部分通過(guò)下面的說(shuō)明體現(xiàn)，部分還將通過(guò)對(duì)本實(shí)用新型的研究和實(shí)踐而為本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1為本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例中雙用視覺(jué)傳感器的結(jié)構(gòu)連接示意框圖。
[0030]圖2為本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例中雙用視覺(jué)傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說(shuō)明書(shū)文字能夠據(jù)以實(shí)施。
[0032]應(yīng)當(dāng)理解，本文所使用的諸如“具有”、“包含”以及“包括”術(shù)語(yǔ)并不配出一個(gè)或多個(gè)其它元件或其組合的存在或添加。
[0033]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型提供一種雙用視覺(jué)傳感器，包括:
[0034]外殼體1，其具有一容置空間110，所述外殼體I的一端具有向外延伸的圓弧形開(kāi)口 120，所述外殼體I的側(cè)壁上開(kāi)設(shè)有一長(zhǎng)方形開(kāi)口 130 ;
[0035]圖像傳感器2，其移動(dòng)地設(shè)置在所述外殼體I的所述容置空間110中，且沿所述圓弧形開(kāi)口 120旋轉(zhuǎn)；
[0036]圖像采集器3，其設(shè)置在所述外殼體I的所述容置空間110中，且所述圖像采集器3的輸入端與所述圖像傳感器2的輸入端連接；
[0037]圖像處理器4，其設(shè)置在所述外殼體I的所述容置空間110內(nèi)，且所述圖像處理器4的輸入端與所述圖像采集器3的輸出端連接；
[0038]通訊設(shè)備5，其設(shè)置在所述外殼體I的所述容置空間110內(nèi)，且所述通訊設(shè)備5與所述圖像處理器4連接；以及，
[0039]內(nèi)殼體6，其也移動(dòng)地設(shè)置在所述外殼體I的容置空間110內(nèi)，且通過(guò)所述外殼體I的所述長(zhǎng)方形開(kāi)口 130伸出或縮回所述容置空間110內(nèi)，所述內(nèi)殼體6內(nèi)設(shè)置有力傳感器，所述力傳感器與所述通訊設(shè)備5連接。
[0040]在本實(shí)用新型的其中一個(gè)實(shí)施例中，作為優(yōu)選，所述外殼體I的所述容置空間110內(nèi)還設(shè)置有微型氣缸7，所述微型氣缸7的缸體端固定在所述外殼體I內(nèi)