一種用于定位移動設備的定位系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種定位系統(tǒng)，具體涉及一種用于定位移動設備的定位系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]近年來隨著科學技術的發(fā)展和社會的進步，大量智能化的設備出現(xiàn)在我們的生活中，涉及各行各業(yè)。如物流行業(yè)的智能倉儲系統(tǒng)、智能家居系統(tǒng)和智能自助借還書系統(tǒng)等。這些系統(tǒng)中，有一個關鍵的技術是導軌上運動的移動設備如何準確判斷到達指定的目標位置，是衡量的一個智能系統(tǒng)的重要標準。然而目前有關移動設備的定位技術，大多采用的是運動軌跡計算或條形碼掃描等方法。這些現(xiàn)有的定位技術存在價格高、定位的精度、穩(wěn)定性和可靠性較差的缺點。
[0003]同時，用于抓取、放置物品的機械手或機械臂一般是安裝在移動設備上，機械手或機械臂在抓取、放置物品時也需要進行位置定位，以實現(xiàn)智能化操作的目的。而目前有關機械手機械臂的定位方法多是通過傳感器等技術來實現(xiàn)，系統(tǒng)的設置復雜，定位的精度有所欠缺。
[0004]目前，尚未有一種既可以對導軌上的移動設備進行定位的同時，也能準確對機械手或機械臂的抓取、放置物品進行定位的裝置或系統(tǒng)。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]針對上述的不足，本實用新型要解決的技術問題是提供一種用于軌道移動設備的攝像頭定位系統(tǒng)，它在對導軌上運動的移動設備進行定位的同時，也能準確對機械手或機械臂的抓取、放置物品進行定位，具有定位精準、穩(wěn)定性好、價格低廉的特點。
[0006]為解決上述問題，本實用新型通過以下技術方案實現(xiàn):
[0007]—種用于定位移動設備的定位系統(tǒng)，包括固定物架和一個能相對固定物架進行運動的移動設備，所述固定物架上設有多排用于放置物品的橫板，還包括
[0008]標識區(qū)域，所述標識區(qū)域包括多個標識條，一個標識條與一排橫板相對應，用于標記固定物架上的不同位置；
[0009]攝像頭裝置，所述攝像頭裝置安裝于移動設備上、且所述標識區(qū)域在攝像頭裝置的采集拍攝區(qū)域內(nèi)，用于采集標識條上的圖像信息和視頻信息；
[0010]控制裝置，所述控制裝置的輸入端與攝像頭裝置連接、其輸出端與移動設備上的驅(qū)動電機連接，用于將攝像頭裝置采集到的圖像信息和視頻信息進行處理后與目標位置信號對比從而形成控制信號，所述移動設備上的驅(qū)動電機接收所述控制信號、對移動設備的位置進行定位；
[0011 ]輸入模塊，所述輸入模塊與控制裝置連接，用于輸入目標位置信號。
[0012]上述方案中，所述移動設備的底部設有供移動設備滑行的運動導軌。
[0013]上述方案中，所述標識條均由黑條和白條連續(xù)交替排列而成，且每一條標識條上的黑條和/或白條的寬度不同、長度相同。
[0014]上述方案中，所述攝像頭裝置包括攝像頭和與攝像頭相連接的圖像傳感器，所述攝像頭用于拍攝標識區(qū)域的視頻信息。
[0015]上述方案中，所述控制裝置包括處理器、用于供電的電源模塊和連接在處理器的輸入端上的視頻同步分離模塊、圖像處理模塊，所述處理器的輸出端與移動設備的驅(qū)動電機連接。
[0016]上述方案中，所述輸入模塊具體可以為圖形掃描儀和鍵盤。
[0017]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果為:
[0018]本實用新型通過攝像頭裝置對標識區(qū)域進行拍攝采集，獲得視頻信息和圖像信息，然后通過圖像處理模塊和視頻同步分離模塊處理后傳給處理器實現(xiàn)計數(shù)定位功能，即對攝像頭拍攝到的黑、白條信息進行計數(shù)，當計數(shù)目標數(shù)達到了輸入的設定值時就到達了目標的位置，從而實現(xiàn)對移動設備的精確定位;根據(jù)黑、白條的計數(shù)可確定了待抓取或放置物品在固定物架上所在的列的位置，同時根據(jù)每一排標識條的黑白條寬度不同來確定其在固定物架上所在的行的位置，處理器將待抓取或放置物品在固定物架上的位置信息發(fā)送給機械手或機械臂，實現(xiàn)對機械手或機械臂的定位功能。具有定位精度高、穩(wěn)定性好，系統(tǒng)響應實現(xiàn)快，價格低廉的優(yōu)點。
【附圖說明】
[0019]圖1為本用于定位移動設備的定位系統(tǒng)的使用結構示意圖。
[0020]圖2為所述標識條的結構示意圖。
[0021 ]圖3為所述控制裝置的組成原理框圖。
[0022]圖中標號為:1、運動導軌;2、移動設備;3、攝像頭裝置;4、標識條;4-1、黑條;4_2、白條;5、固定物架。
【具體實施方式】
[0023]在本實用新型的描述中，需要理解的是，術語“長度”、“寬度”、“底”、“內(nèi)”、等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或部件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制?！岸鄠€”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。
[0024]在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以使兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。
[0025]下面結合具體實施例和附圖對本實用新型作進一步的解釋說明。
[0026]如圖1所示，一種用于定位移動設備的定位系統(tǒng)，包括固定物架5和一個能相對固定物架5進行運動的移動設備2，所述移動設備2的底部設有供移動設備2滑行的運動導軌I。所述固定物架5上設有多排用于放置物品的橫板，所述橫板橫向依次排列在固定物架5上，還包括
[0027]標識區(qū)域，所述標識區(qū)域包括多個標識條4，一個標識條4對應安裝于一排橫板的側部表面，用于標記固定物架5上的不同位置。如圖2所示，每一標識條4均由黑條4-1和白條4-2連續(xù)交替排列而成，且每一個標識條4上的黑條4-1和/或白條4-2的寬度不同、長度相同。這樣的設置使得，在整體上一個標識條4對應代表固定物架5上該行的位置，而單獨就一個標識條4而言，對標識條4上的黑條4-1和/或白條4-2的個數(shù)進行計數(shù)，則計數(shù)到的相應點可表示為固定物架5上