基于三角形接收機(jī)陣列的高精度實(shí)時(shí)衛(wèi)星定位裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種不依靠基準(zhǔn)站的基于三角形接收機(jī)陣列的高精度實(shí)時(shí)衛(wèi)星定位裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)主要包括GPS、北斗、GLONASS、Galileo等，隨著衛(wèi)星定位技術(shù)的快速發(fā)展，人們對快速高精度位置信息的需求也日益強(qiáng)烈。當(dāng)前，高精度實(shí)時(shí)衛(wèi)星定位導(dǎo)航的應(yīng)用范圍越來越廣，要求用戶接收機(jī)的定位精度需要達(dá)到分米級甚至厘米級。
[0003]單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)技術(shù)已經(jīng)非常成熟。由公知原理可知，衛(wèi)星定位是利用一組衛(wèi)星的偽距、星歷、衛(wèi)星發(fā)射時(shí)間等觀測量和用戶鐘差來實(shí)現(xiàn)的。要獲得地面的三維坐標(biāo)，必須對至少4顆衛(wèi)星進(jìn)行測量。在這一定位過程中，存在3部分誤差:第一部分誤差是由衛(wèi)星鐘誤差、星歷誤差、電離層誤差、對流層誤差等引起的；第二部分是由傳播延遲導(dǎo)致的誤差；第三部分為各用戶接收機(jī)固有的誤差，由內(nèi)部噪聲、通道延遲、多路徑效應(yīng)等原因造成。由于這些誤差的存在，單點(diǎn)衛(wèi)星靜態(tài)定位的精度很難達(dá)到10米以下，因此，不能滿足高精度定位要求。
[0004]為了獲得更高的定位精度，目前主要采用差分衛(wèi)星定位技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。差分衛(wèi)星定位技術(shù)的原理為:首先利用已知精確三維坐標(biāo)的差分衛(wèi)星定位地面基準(zhǔn)站，求得偽距修正量或位置修正量或載波相位修正量，再將這個(gè)修正量實(shí)時(shí)通過數(shù)據(jù)鏈發(fā)送給用戶接收機(jī)(移動站)，對用戶接收機(jī)的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，移去了大部分誤差，從而提高用戶接收機(jī)的衛(wèi)星定位精度。用戶接收機(jī)可處于靜止?fàn)顟B(tài)，也可處于運(yùn)動狀態(tài)?；鶞?zhǔn)站發(fā)送的信息方式可將差分定位分為三類，即:位置差分、偽距差分和相位差分。差分衛(wèi)星定位是在正常的衛(wèi)星定位外附加(差分)修正信號，此修正信號改善了衛(wèi)星定位的精度。這三類差分方式的工作原理是相同的，所不同的是，發(fā)送修正數(shù)的具體內(nèi)容不一樣，其差分定位精度也不同。為了進(jìn)一步提高性能和使用方便性，可以將多個(gè)基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)處理中心連接成網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)成地面增強(qiáng)系統(tǒng)，向用戶接收機(jī)發(fā)送修正量。我們發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的這種差分衛(wèi)星定位技術(shù)的原理是必須依靠基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈路來發(fā)送修正量才能顯著提高定位精度。但是，建設(shè)和使用基準(zhǔn)站、數(shù)據(jù)鏈路及用戶接收機(jī)的成本很高，而且操作繁瑣，另外在應(yīng)用中遇到的最大問題就是基準(zhǔn)站校正數(shù)據(jù)的有效作用距離與范圍非常有限，這些缺陷阻礙了高精度實(shí)時(shí)衛(wèi)星定位導(dǎo)航的大規(guī)模應(yīng)用推廣。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種設(shè)計(jì)合理、精度高、成本低的基于三角形接收機(jī)陣列的高精度實(shí)時(shí)衛(wèi)星定位裝置。
[0006]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0007]一種基于三角形接收機(jī)陣列的高精度衛(wèi)星定位裝置，包括三個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)構(gòu)成的三角形接收機(jī)陣列，各個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)的天線相位中心位于三角形接收機(jī)陣列的各頂點(diǎn)上，每個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)均包括一個(gè)MCU及與MCU相連接的接收機(jī)，各個(gè)MCU相互之間并聯(lián)在一起并共同連接到一個(gè)處理器模塊上。
[0008]進(jìn)一步，所述單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)的天線振子分布在同一平面上，校正三個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)天線，使其中兩個(gè)接收機(jī)坐標(biāo)觀測值與真實(shí)值之間的偏差矢量方向一致；這個(gè)偏差矢量方向與第三個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)的偏差方向相反，即相差180度。
[0009]進(jìn)一步，所述的三角形接收機(jī)陣列為等邊三角形接收機(jī)陣列。
[0010]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0011]1、本實(shí)用新型將三個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)按三角形排列而構(gòu)成接收機(jī)陣列電路，能夠最大程度地消除單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)存在的三部分誤差，其直接利用和處理衛(wèi)星定位系統(tǒng)下發(fā)的衛(wèi)星定位信號就能顯著提高定位精度(可達(dá)到亞米級)。
[0012]2、本實(shí)用新型不依靠基準(zhǔn)站來提高定位精度，完全省去了基準(zhǔn)站、地面增強(qiáng)系統(tǒng)及數(shù)據(jù)鏈路的建設(shè)與使用成本，也免去了繁瑣的專業(yè)技術(shù)操作，同時(shí)也使得其工作范圍沒有任何局限。
[0013]3、本實(shí)用新型與依靠基準(zhǔn)站進(jìn)行通訊和差分計(jì)算的用戶接收機(jī)相比，其接收機(jī)成本非常低廉。
[0014]4、本實(shí)用新型與普通的單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)相比，雖然增加了部分元器件數(shù)量，但這些器件均為低成本元件，但卻將衛(wèi)星定位精度提高了 100倍，顯著提高了用戶接收機(jī)的性價(jià)比。
[0015]5、本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，具有精度高、成本低廉、使用方便等特點(diǎn)，可以在高精度實(shí)時(shí)衛(wèi)星定位導(dǎo)航的普通民用領(lǐng)域大規(guī)模應(yīng)用推廣。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實(shí)用新型的三角形接收機(jī)天線陣列幾何分布圖；
[0017]圖2是三角形接收機(jī)陣列的電路方框圖；
[0018]圖3是本實(shí)用新型的三角形接收機(jī)陣列工作原理圖(觀測值C’位于AD和BE之間的區(qū)域內(nèi))；
[0019]圖4是本實(shí)用新型的三角形接收機(jī)陣列工作原理圖(觀測值C’位于AD和BE之間的區(qū)域外)。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型實(shí)施例做進(jìn)一步詳述:
[0021]一種基于三角形接收機(jī)陣列的高精度衛(wèi)星定位裝置，是利用三個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)按三角形排列構(gòu)成的接收機(jī)陣列電路來提高定位精度。
[0022]下面以圖1所示的三角形接收機(jī)陣列構(gòu)成的高精度實(shí)時(shí)衛(wèi)星定位裝置為例進(jìn)行說明。該高精度衛(wèi)星定位裝置包括三個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)組成一個(gè)三角形陣列的總體接收機(jī)電路，三個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)各自的天線幾何相位中心位于三角形的三個(gè)頂點(diǎn)A、B、C。各個(gè)接收機(jī)天線振子布在同一平面上。校正三個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)天線，使其中A、B兩個(gè)接收機(jī)坐標(biāo)觀測值與真實(shí)值之間的偏差矢量方向一致;這個(gè)偏差矢量方向與第三個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)的偏差矢量方向相反，即相差180度。
[0023]圖2給出了基于三角形接收機(jī)陣列的高精度衛(wèi)星定位裝置的電路方框圖。每個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)均包括一個(gè)MCU及與MCU相連接的接收機(jī)，三個(gè)單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)的M⑶相互之間并聯(lián)在一起，并共同連接到一個(gè)處理器模塊中。A、B、C單點(diǎn)衛(wèi)星定位接收機(jī)通過衛(wèi)星信號強(qiáng)度、衛(wèi)星仰角和夾角高低以及可用衛(wèi)星顆數(shù)分析，使三個(gè)接收機(jī)鎖定相同的可用定位衛(wèi)星。以每秒N幀的數(shù)據(jù)來接收衛(wèi)星定位的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行單獨(dú)處理解算出每個(gè)單點(diǎn)接收機(jī)的天線相位幾何中心坐標(biāo)。每個(gè)接收機(jī)都對應(yīng)一個(gè)MCU來處理接收到的數(shù)據(jù)，三個(gè)MCU生