本技術涉及衛(wèi)星授時，特別涉及一種設備授時方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術：

1、隨著科學技術的發(fā)展，各種各樣的計算機設備出現在人們的日常生活中，不同計算機設備中高精度的時間基準已經成為通信、電力、廣播電視、安防監(jiān)控、工業(yè)控制等各個領域的基礎保障之一。

2、目前，各種各樣的計算機設備中都會采用gnss衛(wèi)星授時，gnss衛(wèi)星授時的方法也是多種多樣，常見的有共視法和單站法，這些方法都是基于測量得到的gnss數據進行計算的。在授時方面，計算機設備的gnss授時的精度主要受到gnss衛(wèi)星軌道、鐘差，信號傳輸延遲，用戶的信號接收條件等因素的影響，授時精度在幾十納秒到幾納秒級別，尤其是隨著gnss應用場景的不斷擴展，在城市等復雜場景下，計算機設備對gnss基本服務信號的接收面臨各類信號干擾、遮擋、多徑等因素的影響，因此，授時過程不僅容易受到干擾，還存在準確性低的問題。

技術實現思路

1、為了提高對計算機設備進行授時的準確性，本技術實施例提供了一種設備授時方法、裝置、終端設備及存儲介質。所述技術方案如下：

2、一個方面，本技術提供了一種設備授時方法，應用于終端設備，所述方法包括：

3、計算機設備，所述計算機設備包括全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)gnss以及慣性導航系統(tǒng)ins，所述方法包括：

4、獲取第一觀測數據以及第二觀測數據；所述第一觀測數據是通過所述gnss對gnss衛(wèi)星觀測得到的測量數據，所述第二觀測數據是所述ins中的慣性測量單元imu的測量數據；

5、根據所述第一觀測數據和所述第二觀測數據，計算第一鐘差參數，所述第一鐘差參數包括所述計算機設備相對參考時鐘的鐘差和鐘漂；

6、根據所述第一鐘差參數，對所述計算機設備的本地時鐘進行修正，并生成授時信號。

7、可選的，所述第二觀測數據中包括基于所述imu測量得到的所述計算機設備在地心地固ecef坐標系下的設備位置以及設備速度，在所述根據所述第一觀測數據和所述第二觀測數據，計算第一鐘差參數之前，所述方法還包括：

8、對所述第二觀測數據中的設備位置以及設備速度進行審核校驗；

9、在通過所述審核校驗時，執(zhí)行所述根據所述第一觀測數據和所述第二觀測數據，計算第一鐘差參數的步驟。

10、可選的，所述對所述第二觀測數據中的設備位置以及設備速度進行審核校驗，包括：

11、獲取所述gnss輸出的所述計算機設備在所述ecef坐標系下的設備位置和設備速度；

12、根據所述gnss輸出的設備位置以及所述第二觀測數據中的設備位置，計算位置偏差；

13、根據所述gnss輸出的設備速度以及所述第二觀測數據中的設備速度，計算速度偏差；

14、通過預設位置校驗值對所述位置偏差進行校驗，通過預設速度校驗值對所述速度偏差進行校驗；

15、所述在通過所述審核校驗時，執(zhí)行所述根據所述第一觀測數據和所述第二觀測數據，計算第一鐘差參數的步驟，包括：

16、在所述位置偏差小于等于所述預設位置校驗值，且所述速度偏差小于等于所述預設速度校驗值的情況下，通過所述審核校驗，執(zhí)行所述根據所述第一觀測數據和所述第二觀測數據，計算第一鐘差參數的步驟。

17、可選的，所述第一觀測數據中包括碼偽距，所述對所述第二觀測數據中的設備位置以及設備速度進行審核校驗，包括：

18、根據所述第二觀測數據中的設備位置以及設備速度，計算幾何距離，所述幾何距離是所述計算機設備與所述gnss衛(wèi)星在所述ecef坐標系下的距離；

19、根據所述幾何距離以及所述第一觀測數據中的所述碼偽距，計算碼偽距殘差；

20、對所述碼偽距殘差進行單差處理，獲取單差殘差；

21、根據所述單差殘差以及所述預設殘差門限，獲取可用衛(wèi)星數，所述可用衛(wèi)星數是所述gnss衛(wèi)星中單差殘差小于等于所述預設殘差門限的各個衛(wèi)星數；

22、獲取所述可用衛(wèi)星數以及可見衛(wèi)星數之間的目標比值，所述可見衛(wèi)星數是當前歷元中所述gnss衛(wèi)星的全部數量；

23、通過預設比值檢驗值對所述目標比值進行校驗；

24、所述在通過所述審核校驗時，執(zhí)行所述根據所述第一觀測數據和所述第二觀測數據，計算第一鐘差參數的步驟，包括：

25、在所述目標比值大于等于所述預設比值檢驗值的情況下，通過所述審核校驗，執(zhí)行所述根據所述第一觀測數據和所述第二觀測數據，計算第一鐘差參數的步驟。

26、可選的，所述對所述碼偽距殘差進行單差處理，獲取單差殘差，包括：

27、從所述gnss衛(wèi)星中選擇觀測仰角最高的衛(wèi)星作為參考衛(wèi)星；

28、將所述參考衛(wèi)星的碼偽距殘差作為標準殘差；

29、將所述碼偽距殘差與所述標準殘差進行單差處理，獲取所述單差殘差。

30、可選的，所述計算機設備還包括星基增強系統(tǒng)sbas，所述方法還包括：

31、獲取所述sbas的差分改正數據以及所述gnss衛(wèi)星的廣播星歷；

32、根據所述gnss衛(wèi)星的廣播星歷，計算衛(wèi)星參數，所述衛(wèi)星參數包括gnss衛(wèi)星的衛(wèi)星軌道以及衛(wèi)星鐘差，所述衛(wèi)星鐘差是所述gnss衛(wèi)星相對所述參考時鐘的鐘差；

33、根據所述sbas的差分改正數據對所述衛(wèi)星參數進行修正，獲取修正后的衛(wèi)星參數；

34、根據修正后的衛(wèi)星參數所述sbas的完好性參數，進行sbas定位解算，獲取第二鐘差參數，所述第二鐘差參數包括通過所述sbas定位解算得到的在所述ecef坐標系下所述計算機設備相對所述參考時鐘的鐘差和鐘漂；

35、所述根據所述第一鐘差參數，對所述計算機設備的本地時鐘進行修正，并生成授時信號，包括：

36、根據所述第一鐘差參數和/或所述第二鐘差參數，對所述計算機設備的本地時鐘進行修正，并生成授時信號。

37、可選的，所述根據所述第一觀測數據和所述第二觀測數據，計算第一鐘差參數，包括：

38、根據所述第一觀測數據、所述第二觀測數據以及待估參數矩陣，構建所述計算機設備的觀測量的第一方程式，所述觀測量包括所述計算機設備觀測到所述gnss衛(wèi)星的碼偽距觀測量以及多普勒觀測量；所述待估參數矩陣中包括所述第一鐘差參數；

39、根據所述待估參數矩陣以及待估參數模型矩陣，構建所述待估參數矩陣的第二方程式；

40、結合所述第一方程式以及所述第二方程式，對所述待估參數矩陣進行解算，獲取所述待估參數矩陣中的所述第一鐘差參數。

41、一個方面，本技術提供了一種設備授時裝置，應用于計算機設備，所述計算機設備包括全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)gnss以及慣性導航系統(tǒng)ins，所述裝置包括：

42、第一獲取模塊，用于獲取第一觀測數據以及第二觀測數據；所述第一觀測數據是通過所述gnss對gnss衛(wèi)星觀測得到的測量數據，所述第二觀測數據是所述ins中的慣性測量單元imu的測量數據；

43、第一計算模塊，用于根據所述第一觀測數據和所述第二觀測數據，計算第一鐘差參數，所述第一鐘差參數包括所述計算機設備相對參考時鐘的鐘差和鐘漂；

44、第一授時模塊，用于根據所述第一鐘差參數，對所述計算機設備的本地時鐘進行修正，并生成授時信號。

45、另一個方面，本技術提供了一種計算機設備，所述計算機設備包含處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述計算機程序由所述處理器執(zhí)行以實現如一個方面所述的設備授時方法。

46、另一個方面，本技術提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序由處理器執(zhí)行以實現如一個方面所述的設備授時方法。

47、另一方面，本技術實施例提供了一種計算機程序產品，當所述計算機程序產品在計算機上運行時，使得所述計算機執(zhí)行如上述一個方面所述的設備授時方法。

48、另一方面，本技術實施例提供了一種應用發(fā)布平臺，所述應用發(fā)布平臺用于發(fā)布計算機程序產品，其中，當所述計算機程序產品在計算機上運行時，使得所述計算機執(zhí)行如上述一個方面所述的設備授時方法。

49、本技術實施例提供的技術方案帶來的有益效果至少包括：

50、計算機設備中包括全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)gnss以及慣性導航系統(tǒng)ins，通過獲取第一觀測數據以及第二觀測數據；第一觀測數據是通過gnss對gnss衛(wèi)星觀測得到的測量數據，第二觀測數據是ins中的慣性測量單元imu的測量數據；根據第一觀測數據和第二觀測數據，計算第一鐘差參數，第一鐘差參數包括計算機設備相對參考時鐘的鐘差和鐘漂；根據第一鐘差參數，對計算機設備的本地時鐘進行修正，并生成授時信號。在本技術實施例中，在基于gnss觀測gnss衛(wèi)星的第一觀測數據上，結合ins中的第二觀測數據，進而計算出計算機設備的第一鐘差參數，用第一鐘差參數對本地時鐘進行修改，調整時間的偏差，并生成授時信號，基于該授時信號對其他設備進行授時，完成整個系統(tǒng)的時鐘統(tǒng)一，該過程不僅采用了gnss數據，還采用了ins中imu的測量數據，使得計算得到的第一鐘差參數的準確性更高，提高了對計算機設備進行授時的準確性。