本發(fā)明涉及一種擦玻璃裝置及其行走啟動(dòng)控制方法，屬于家用小電器制造技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：
擦玻璃裝置以其體積小巧、運(yùn)動(dòng)靈活的特點(diǎn)得到了廣泛的應(yīng)用。目前世面上的擦玻璃裝置，大部分采用的是雙側(cè)多吸盤(pán)履帶式的行走機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)需要借助大量的傳感器，才能夠正確判斷并控制擦玻璃裝置的行走速度和行走方向，使其在作業(yè)過(guò)程中運(yùn)動(dòng)和停留的位置準(zhǔn)確無(wú)誤。該行走機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)除了需要借助大量的傳感器之外，還需要使用帶傳動(dòng)控制的吸盤(pán)排氣，一臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)通過(guò)蝸輪蝸桿減速機(jī)和雙側(cè)離合器，才能夠帶動(dòng)行走機(jī)構(gòu)中的兩側(cè)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)擦的爬行動(dòng)作。從上述描述中不難看出，現(xiàn)有擦的行走機(jī)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制作成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種擦玻璃裝置及其行走啟動(dòng)控制方法，該擦玻璃裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，靈敏度高，其行走啟動(dòng)控制方法步驟簡(jiǎn)單，操作方便，有效實(shí)現(xiàn)對(duì)擦玻璃裝置的行走控制。本發(fā)明的所要解決的技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種擦玻璃裝置，包括主機(jī)體和控制單元，主機(jī)體的底部設(shè)有吸盤(pán)和行走機(jī)構(gòu)，所述的吸盤(pán)與待擦拭的玻璃表面圍設(shè)成內(nèi)腔室，該內(nèi)腔室通過(guò)真空抽吸形成內(nèi)負(fù)壓室，所述的內(nèi)腔室中形成有密封面，在密封面上設(shè)有形變片，所述形變片上設(shè)有應(yīng)變片，所述的應(yīng)變片與所述控制單元相連并輸出形變數(shù)據(jù)給所述控制單元。為了使吸盤(pán)的內(nèi)腔 室能夠通過(guò)真空抽吸形成內(nèi)負(fù)壓室，所述吸盤(pán)上還設(shè)有抽氣孔，所述抽氣孔通過(guò)導(dǎo)氣管與真空泵相連，所述的真空泵與所述控制單元相連。為了便于連接，所述的密封面由吸盤(pán)構(gòu)成；或者所述的密封面由吸盤(pán)和主機(jī)體的底殼構(gòu)成。為了方便形變片的固定，所述的吸盤(pán)上設(shè)有開(kāi)口，所述形變片通過(guò)密封圈密封連接在所述開(kāi)口上；具體來(lái)說(shuō)，吸盤(pán)上設(shè)有開(kāi)口，形變片通過(guò)密封圈密封連接在吸盤(pán)開(kāi)口上?；蛘咴谒龅闹鳈C(jī)體的底殼上設(shè)有開(kāi)口，所述形變片密封固定在所述開(kāi)口上，形變片與底殼一體設(shè)置。為了達(dá)到良好的形變效果，所述形變片為金屬片或塑料PC。為了提高靈敏度，所述應(yīng)變片黏貼在形變片上；所述應(yīng)變片為電阻應(yīng)變片。所述的吸盤(pán)包括連接端和開(kāi)放端，根據(jù)需要，所述的開(kāi)放端圍設(shè)面積占主機(jī)體的底殼面積的1/5-1/3。本發(fā)明還提供一種擦玻璃裝置的行走啟動(dòng)控制方法，該方法包括如下步驟：步驟1：擦玻璃裝置通過(guò)吸盤(pán)放置在玻璃表面，控制單元控制真空泵啟動(dòng)，對(duì)吸盤(pán)的內(nèi)腔室進(jìn)行抽真空作業(yè)；步驟2：吸盤(pán)上的形變片發(fā)生形變，應(yīng)變片感應(yīng)到形變片的變形，輸出形變數(shù)據(jù)給控制單元；步驟3：所述控制單元接收到應(yīng)變片輸出的形變數(shù)據(jù)，將該形變數(shù)據(jù)與控制單元中的預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較；步驟4：當(dāng)形變數(shù)據(jù)等于預(yù)設(shè)值時(shí)，控制單元輸出控制信號(hào)給行走機(jī)構(gòu)，啟動(dòng)擦玻璃裝置的主機(jī)體行走；否則返回步驟2。綜上所述，本發(fā)明提供一種擦玻璃裝置及其行走啟動(dòng)控制方法，該擦玻璃裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，靈敏度高，其行走啟動(dòng)控制方法步驟簡(jiǎn)單，操作方便，有效實(shí)現(xiàn)對(duì)擦玻璃裝置的行走控制。下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明吸盤(pán)的局部結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明的控制流程圖。具體實(shí)施方式圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本發(fā)明吸盤(pán)的局部結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1并結(jié)合圖2所示，本發(fā)明提供一種擦玻璃裝置，包括主機(jī)體1和控制單元(圖中未示出)。主機(jī)體1的底部設(shè)有吸盤(pán)11和行走機(jī)構(gòu)12。所述的吸盤(pán)11為無(wú)頂角的類(lèi)倒錐形結(jié)構(gòu)，當(dāng)擦玻璃裝置吸附在待擦拭的玻璃100表面時(shí)，吸盤(pán)11與玻璃100的表面所圍設(shè)而成的空間為內(nèi)腔室。所述吸盤(pán)11的內(nèi)腔室通過(guò)真空抽吸形成內(nèi)負(fù)壓室。所述內(nèi)腔室的密封面上設(shè)有形變片111，所述形變片111上設(shè)有應(yīng)變片112，所述的應(yīng)變片112與所述控制單元相連并輸出形變數(shù)據(jù)給所述控制單元。為了使吸盤(pán)11的內(nèi)腔室能夠通過(guò)真空抽吸形成內(nèi)負(fù)壓室，所述吸盤(pán)11上還設(shè)有抽氣孔113，所述抽氣孔113通過(guò)導(dǎo)氣管114與真空泵115相連，所述的真空泵115與所述控制單元相連。如圖2所示，為了便于連接，所述的吸盤(pán)11包括連接端116和開(kāi)放端117，其中的連接端116用于吸盤(pán)11與主機(jī)體1的連接，開(kāi)放端117用于使擦玻璃裝置吸附在玻璃100的表面。所述密封面由吸盤(pán)11構(gòu)成，或者由吸盤(pán)11和主機(jī)體1的底殼構(gòu)成。當(dāng)吸盤(pán)11一端面封閉時(shí)，即吸盤(pán)11靠近主機(jī)體1的底殼的一端面封閉時(shí)，密封面直接由吸盤(pán)11構(gòu)成；當(dāng)吸盤(pán)11兩端面均不封閉時(shí)，即吸盤(pán)11靠近主機(jī)體1的底殼的一端面也不封閉時(shí)，吸盤(pán)11需結(jié)合底殼形成密封端面，此時(shí)密封面由吸盤(pán)11和主機(jī)體1的底殼構(gòu)成。形變片111可以設(shè)置在密封面上的任一位置。為了方便形變片111的固定，所述的吸盤(pán)11上設(shè)有開(kāi)口118，為了保證密封效果，所述形變片111通過(guò)密封圈119密封連接在所述開(kāi)口118上?；蛘?，也可以在主機(jī)體1的底部殼體上直接開(kāi)口，然后再將形變片111密封固定在主機(jī)體1的底殼上。此時(shí)，吸盤(pán)11上無(wú)開(kāi)口，但可以與形變片111一體設(shè)置。只有這樣，吸盤(pán)11的內(nèi)腔室才能夠通過(guò)真空抽吸 順利形成內(nèi)負(fù)壓室。通常情況下，所述的形變片111的尺寸大于所述開(kāi)口118的尺寸。應(yīng)變片112的黏貼位置位于形變片的形變區(qū)域內(nèi)，可以黏貼在開(kāi)口118范圍內(nèi)的任一位置上。為了達(dá)到良好的形變效果，形變片111的材質(zhì)為可發(fā)生彈性形變的材質(zhì)，如：金屬片或塑料PC。應(yīng)變片112可以通過(guò)多種方式固定在形變片111上，在本實(shí)施例中，應(yīng)變片112直接黏貼在形變片111上。應(yīng)變片112為一電子元器件，為了提高靈敏度，所述應(yīng)變片112可以采用電阻應(yīng)變片。要使擦玻璃裝置在玻璃表面上正確行走并完成相應(yīng)的作業(yè)，吸盤(pán)內(nèi)的真空度、形變片111以及黏貼在其上的應(yīng)變片112的形變程度，與主機(jī)體1的自重、以及行走過(guò)程中摩擦力之間需要形成特定的參數(shù)關(guān)系。具體來(lái)說(shuō)，如果用等式來(lái)表示，則是：F＝PS，f＝μF＝μPS＞＝G，其中：F為正壓力，P為吸盤(pán)的真空度，S為密封面積，μ為滑動(dòng)摩擦系數(shù)，G為重力，f為摩擦力。由上述參數(shù)關(guān)系中可知，只要吸盤(pán)的真空度達(dá)到閾值即可，而形變程度與吸盤(pán)真空度成正比，至于應(yīng)變片的形變程度則會(huì)根據(jù)應(yīng)變片本身的規(guī)格、材質(zhì)的不同而有所差異。因此，吸盤(pán)放置在玻璃表面上的面積的大小，與擦玻璃裝置是否能夠安全運(yùn)行具有直接的關(guān)系。根據(jù)需要，所述的開(kāi)放端圍設(shè)面積占主機(jī)體的底部殼體面積的1/5-1/3。圖3為本發(fā)明的控制流程圖。如圖3并結(jié)合圖1、圖2所示，本發(fā)明還提供一種如上所述的擦玻璃裝置的行走啟動(dòng)控制方法，包括如下步驟：步驟1：擦玻璃裝置通過(guò)吸盤(pán)放置在玻璃表面，控制單元控制真空泵啟動(dòng)，對(duì)吸盤(pán)的內(nèi)腔室進(jìn)行抽真空作業(yè)；步驟2：吸盤(pán)上的形變片發(fā)生形變，應(yīng)變片感應(yīng)到形變片的變形，輸出形變數(shù)據(jù)給控制單元；步驟3：所述控制單元接收到應(yīng)變片輸出的形變數(shù)據(jù)，將該形變數(shù)據(jù)與控制單元中的預(yù)設(shè)值進(jìn)行比較；步驟4：當(dāng)形變數(shù)據(jù)等于預(yù)設(shè)值時(shí)，控制單元輸出控制信號(hào)給行走機(jī)構(gòu)，啟動(dòng)擦玻璃裝置的主機(jī)體行走；否則返回步驟2。具體來(lái)說(shuō)，擦玻璃裝置的行走啟動(dòng)控制方法具體過(guò)程是這樣的： 將擦玻璃裝置放到玻璃表面上之后，需要用手扶住主機(jī)體1，真空泵115開(kāi)始工作，在吸盤(pán)11的內(nèi)部空間里產(chǎn)生一定的真空度，形變片111在負(fù)壓的作用下產(chǎn)生形變，隨著真空度增大，應(yīng)變片112感受到形變，將形變數(shù)據(jù)傳送給控制單元?？刂茊卧獌?nèi)設(shè)一預(yù)定值，一旦判斷形變數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的真空度達(dá)到閾值，即認(rèn)為貼合，判斷機(jī)器可以行走，于是發(fā)出指令使裝置行走，方可松手；否則，繼續(xù)對(duì)吸盤(pán)的內(nèi)腔室進(jìn)行抽真空作業(yè)，并持續(xù)對(duì)應(yīng)變片112傳送給控制單元的形變數(shù)據(jù)與控制單元內(nèi)的預(yù)定值進(jìn)行比較。綜上所述，本發(fā)明提供一種擦玻璃裝置及其行走啟動(dòng)控制方法，該擦玻璃裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，靈敏度高，其行走啟動(dòng)控制方法步驟簡(jiǎn)單，操作方便，有效實(shí)現(xiàn)對(duì)擦玻璃裝置的行走控制。需要說(shuō)明的是，關(guān)于本申請(qǐng)中的擦玻璃裝置，如何在吸盤(pán)吸附于玻璃表面的同時(shí)實(shí)現(xiàn)行走，為現(xiàn)有技術(shù)，具體內(nèi)容可參見(jiàn)CN101822513A和CN102138760A所公開(kāi)的內(nèi)容，在此不再贅述。