該發(fā)明涉及一種設(shè)備(plant)的控制裝置。

背景技術(shù)：

專利文獻(xiàn)1公開一種熱軋生產(chǎn)線中的軋輥控制方法。在熱軋生產(chǎn)線中，上下夾送輥設(shè)置在卷取機(jī)之前。上下夾送輥將軋制件夾入保持。在上下夾送輥存在偏心的情況下，上下夾送輥的間隙變動(dòng)。因該變動(dòng)，在軋鋼機(jī)與夾送輥之間，軋制件的張力變動(dòng)。在夾送輥與卷取機(jī)之間，軋制件的張力變動(dòng)。根據(jù)該軋輥控制方法，抑制因夾送輥的偏心所帶來的周期性的影響。具體來說，上下夾送輥的間隙被保持為目標(biāo)值。其結(jié)果是，抑制軋制件的張力的變動(dòng)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2012－152808號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問題

然而，在專利文獻(xiàn)1中所述，即使在到操作端的操作量的變更結(jié)果被傳感器測量出之前產(chǎn)生空耗時(shí)間的情況中也沒有假想出該空耗時(shí)間。因此，不能夠抑制周期性干擾的影響。

該發(fā)明是為了解決上述課題而進(jìn)行的。該發(fā)明的目的在于提供一種成套設(shè)備的控制裝置，在對包括空耗時(shí)間的設(shè)備的控制對象施加周期性干擾的情況下，能夠抑制該干擾的影響，并獲得高控制性能。

用于解決問題的手段

該發(fā)明所涉及的成套設(shè)備的控制裝置具有空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器，該空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器被賦予與施加有周期性干擾的設(shè)備的控制量相對的目標(biāo)值，在用于將傳感器所測量出的控制量作為上述目標(biāo)值的操作端的操作量的變更結(jié)果被所述傳感器測量出之前產(chǎn)生空耗時(shí)間的情況下，使對上述操作端進(jìn)行的上述操作量的輸入延遲從上述干擾的1周期量的時(shí)間減去該空耗時(shí)間后得到的時(shí)間。

發(fā)明效果

根據(jù)該發(fā)明，操作量向操作端的輸入延遲從干擾的1周期量的時(shí)間減去空耗時(shí)間后的時(shí)間。因此，在對包括空耗時(shí)間的設(shè)備的控制對象施加周期性干擾的情況下，能夠抑制該干擾的影響，能夠獲得高控制性能。

附圖說明

圖1是利用了該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的軋鋼機(jī)的構(gòu)成圖。

圖2是用于說明該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的控制塊圖。

圖3是將用于說明該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的概要的控制塊圖進(jìn)行了簡化的圖。

圖4是用于說明該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的整體構(gòu)成的圖。

圖5是利用了該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的控制塊圖。

圖6是該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的主要部分的控制塊圖。

圖7是用于說明該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的功能的圖。

圖8是用于說明該發(fā)明的實(shí)施方式2的成套設(shè)備的控制裝置的控制塊圖。

具體實(shí)施方式

按照附圖對用于實(shí)施該發(fā)明的方式進(jìn)行說明。并且，在各圖中，對相同或者相當(dāng)?shù)牟糠謽?biāo)注相同符號。適當(dāng)?shù)睾喕蚴÷栽摬糠值闹貜?fù)說明。

實(shí)施方式1

圖1是利用了該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的軋鋼機(jī)的構(gòu)成圖。以下的說明以控制由軋制造成的板厚的控制裝置為對象來進(jìn)行。通過以下的說明而考慮，在各種設(shè)備中也能夠應(yīng)用于板厚以外的控制。例如，該考慮還能夠應(yīng)用于板寬、板凸面、平面度等控制。

在圖1中，熱薄板軋制的軋制軋機(jī)基座為4Hi軋機(jī)，軋制軋機(jī)基座具備殼體1。上側(cè)工作軋輥2a與下側(cè)工作軋輥2b作為軋輥設(shè)置在殼體1的內(nèi)部。上側(cè)工作軋輥2a的軸的一側(cè)與未圖示的電動(dòng)機(jī)連結(jié)。上側(cè)工作軋輥2a的另一側(cè)周邊成為操作區(qū)域。下側(cè)工作軋輥2b的軸的一側(cè)與未圖示的電動(dòng)機(jī)連結(jié)。下側(cè)工作軋輥2b的另一側(cè)周邊成為操作區(qū)域。

上側(cè)支承軋輥3a作為軋輥設(shè)置在上側(cè)工作軋輥2a的上方。上側(cè)支承軋輥3a支承上側(cè)工作軋輥2a。上側(cè)支承軋輥3a被殼體1的上部支承。上側(cè)支承軋輥3a一側(cè)的下部周邊成為上側(cè)工作軋輥2a的軸的一側(cè)以及下側(cè)工作軋輥2b的軸的一側(cè)的存在區(qū)域。上側(cè)支承軋輥3a的另一側(cè)周邊成為操作區(qū)域。

下側(cè)支承軋輥3b作為軋輥設(shè)置在下側(cè)工作軋輥2b的下方。下側(cè)支承軋輥3b支承下側(cè)工作軋輥2b。下側(cè)支承軋輥3b被殼體1的下部支承。例如，下側(cè)支承軋輥3b設(shè)置在比地面更下方。下側(cè)支承軋輥3b的上方成為操作區(qū)域。下側(cè)支承軋輥3b一側(cè)的上部周邊成為上側(cè)工作軋輥2a的軸的一側(cè)以及下側(cè)工作軋輥2b的軸的一側(cè)的存在區(qū)域。下側(cè)支承軋輥3b的另一側(cè)周邊成為操作區(qū)域。

壓下裝置4設(shè)置在上側(cè)支承軋輥3a的上方。例如，壓下裝置4由電動(dòng)壓下裝置構(gòu)成。例如，壓下裝置4由通過油壓驅(qū)動(dòng)的油壓壓下裝置構(gòu)成。油壓壓下裝置能夠高速控制。壓下裝置4具備一側(cè)壓下裝置4a與另一側(cè)壓下裝置4b。一側(cè)壓下裝置4a設(shè)置在上側(cè)支承軋輥3a的一側(cè)。另一側(cè)壓下裝置4b設(shè)置在上側(cè)支承軋輥3a的另一側(cè)。

載荷檢測器5設(shè)置在下側(cè)支承軋輥3b的下方。載荷檢測器5具備一側(cè)載荷檢測器5a與另一側(cè)載荷檢測器5b。一側(cè)載荷檢測器5a設(shè)置在下側(cè)支承軋輥3b的一側(cè)。另一側(cè)載荷檢測器5b設(shè)置在上側(cè)支承軋輥3a的另一側(cè)。

輥縫(roll gap)檢測器6設(shè)置在壓下裝置4的下方。輥縫檢測器6具備一側(cè)輥縫檢測器6a與另一側(cè)輥縫檢測器6b。一側(cè)輥縫檢測器6a設(shè)置在上側(cè)支承軋輥3a的一側(cè)。另一側(cè)輥縫檢測器6b設(shè)置在上側(cè)支承軋輥3a的另一側(cè)。

軋制載荷測量器7的輸入側(cè)與載荷檢測器5的輸出側(cè)連接。輥縫測量器8的輸入側(cè)與輥縫檢測器6的輸出側(cè)連接。

板厚控制器9的輸入側(cè)與軋制載荷測量器7的輸出側(cè)連接。板厚控制器9的輸入側(cè)與輥縫測量器8的輸出側(cè)連接。輥縫操作單元10的輸入側(cè)與板厚控制器9的輸出側(cè)連接。輥縫操作單元10的輸出側(cè)與壓下裝置4的輸入側(cè)連接。

板厚儀12作為傳感器設(shè)置在軋制軋機(jī)基座的輸出側(cè)。板厚儀12的輸出側(cè)與板厚控制器9的輸入側(cè)連接。

軋制件13由金屬形成。例如，軋制件13由鐵形成。例如，軋制件13由鋁形成。例如，軋制件13由銅形成。軋制件13被旋轉(zhuǎn)的上側(cè)工作軋輥2a與下側(cè)工作軋輥2b夾著。其結(jié)果是，軋制件13較薄地延伸。

這時(shí)，上側(cè)支承軋輥3a抑制上側(cè)工作軋輥2a的寬度方向的撓曲。下側(cè)支承軋輥3b抑制下側(cè)工作軋輥2b的寬度方向的撓曲。來自軋制件13的軋制載荷經(jīng)由上側(cè)工作軋輥2a、下側(cè)工作軋輥2b、上側(cè)支承軋輥3a、下側(cè)支承軋輥3b被殼體1阻止。

一側(cè)載荷檢測器5a檢測施加于下側(cè)支承軋輥3b一側(cè)的載荷。另一側(cè)載荷檢測器5b檢測施加于下側(cè)支承軋輥3b另一側(cè)的載荷。軋制載荷測量器7計(jì)算一側(cè)載荷檢測器5a的檢測值與另一側(cè)載荷檢測器5b的檢測值之和作為總和載荷。軋制載荷測量器7計(jì)算一側(cè)載荷檢測器5a的檢測值與另一側(cè)載荷檢測器5b的檢測值之差作為差異載荷。在未圖示的彎輥裝置設(shè)置在軋制軋機(jī)基座的情況下，軋制載荷測量器7進(jìn)行將載荷檢測器5的檢測值通過彎輥力修正時(shí)的計(jì)算。

輥縫檢測器6不直接檢測上側(cè)工作軋輥2a與下側(cè)工作軋輥2b的間隙(輥縫)。輥縫檢測器6檢測壓下裝置4壓下上側(cè)支承軋輥3a的量。輥縫測量器8基于輥縫檢測器6的檢測值計(jì)算輥縫。這時(shí)，輥縫測量器8考慮上側(cè)支承軋輥3a、上側(cè)工作軋輥2a、下側(cè)工作軋輥2b、以及下側(cè)支承軋輥3b等的位置關(guān)系。

板厚控制器9基于軋制載荷測量器7的計(jì)算值與輥縫測量器8的計(jì)算值來調(diào)整輥縫的設(shè)定值。這時(shí)，板厚控制器9使用軋機(jī)常數(shù)M_C與塑性系數(shù)Q_C來調(diào)整輥縫的設(shè)定值。

輥縫操作單元10基于由板厚控制器9調(diào)整的設(shè)定值調(diào)整輥縫。其結(jié)果是，軋制件13成為希望的板厚。軋制件13的板厚由板厚儀12計(jì)測。

接著，使用圖2說明板厚控制器9的一例。

圖2是用于說明該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的控制塊圖。

在圖2中，控制對象的軋制過程14受到軋機(jī)常數(shù)M與塑性系數(shù)Q的影響。具體來說，軋制過程14具備第1影響系數(shù)14a與第2影響系數(shù)14b。第1影響系數(shù)14a與輥縫賦予軋制載荷的影響對應(yīng)。第1影響系數(shù)14a為－MQ/(M+Q)。第2影響系數(shù)14b與軋制載荷賦予板厚的影響對應(yīng)。第2影響系數(shù)14a為1/M。

考慮對軋制過程14施加軋輥偏心干擾ΔS_D與軋制載荷干擾ΔP_D。不能夠直接檢測軋輥偏心干擾ΔS_D。軋制載荷干擾ΔP_D包括在所測量的軋制載荷之中。不能夠僅將軋制載荷干擾ΔP_D分離測量。

板厚控制器9對軋制過程14實(shí)施監(jiān)控器AGC15、測厚儀AGC16、MMC(軋機(jī)常數(shù)可變控制)17等。

空耗時(shí)間塊18表示由上側(cè)工作軋輥2a與下側(cè)工作軋輥2b進(jìn)行軋制后的軋制件13的板厚實(shí)績變化量Δh^ACT經(jīng)過從上側(cè)工作軋輥2a與下側(cè)工作軋輥2b的中心被搬送至板厚儀12的時(shí)間T_L后通過板厚儀12作為板厚測量值變化量Δh^MES被檢測。時(shí)間T_L成為空耗時(shí)間。

監(jiān)控器AGC15基于產(chǎn)品板厚目標(biāo)值變更量Δh_X^REF與板厚測量值變化量Δh^MES的偏差，計(jì)算GM板厚目標(biāo)值變更量Δh^REF。

在測厚儀AGC16中，第1控制塊16a一般使用由實(shí)機(jī)測量出的軋機(jī)常數(shù)M_C來表示。對第1控制塊16a附加用于調(diào)整響應(yīng)的系數(shù)α₁?；诘?控制塊16a的輸出與輥縫實(shí)績變化量ΔS^ACT，求出GM板厚變化量Δh_GM。

在測厚儀AGC16中，測厚儀板厚目標(biāo)值變更量Δh_GM^AIM與GM板厚目標(biāo)值變更量Δh^REF相加。其結(jié)果是，求出板厚目標(biāo)值變更量Δh_GM^REF。板厚目標(biāo)值變更量Δh_GM^REF與GM板厚變化量Δh_GM的偏差被輸入到PI控制器16b。PI控制器16b由比例增益K_PG、積分增益K_IG、拉普拉斯算子s來表示。并且，輥縫的符號S伴隨下標(biāo)、Δ等被使用。拉普拉斯算子s以小寫字母單獨(dú)使用。[s]是表示時(shí)間的單位。

PI控制器16b的輸出被輸入到補(bǔ)償增益16c。補(bǔ)償增益16c由被同定(對應(yīng)日語：同定される)的軋機(jī)常數(shù)M_C、塑性系數(shù)Q_C、用于調(diào)整響應(yīng)的系數(shù)α₁、α₂來表示。例如，塑性系數(shù)Q_C在離線時(shí)被單獨(dú)計(jì)算。例如，塑性系數(shù)Q_C由基于實(shí)績數(shù)據(jù)而同定出的值構(gòu)成。補(bǔ)償增益16c計(jì)算輥縫指令值ΔS^SET。這時(shí)，補(bǔ)償增益16c將操作輸出標(biāo)準(zhǔn)化。在這種情況下，即使控制對象的軋機(jī)常數(shù)M、塑性系數(shù)Q、系數(shù)α₁、α₂變化，也不需要PI控制器16b的調(diào)整。

MMC17對壓下裝置4要求高速響應(yīng)。因此，在壓下裝置4不是能夠?qū)崿F(xiàn)高速響應(yīng)的油壓壓下裝置的情況下，MMC17不被應(yīng)用。

在MMC17中，第2控制塊17a使用被同定出的軋機(jī)常數(shù)M_C來表示。MMC17通過調(diào)整第2控制塊17a的系數(shù)α₂，能夠調(diào)整響應(yīng)。例如，增大系數(shù)α₂時(shí)，響應(yīng)變快。

在MMC17中，油壓壓下響應(yīng)17b與油壓壓下裝置的響應(yīng)對應(yīng)。油壓壓下響應(yīng)17b基于將補(bǔ)償增益16c的輸出與第2控制塊17a的輸出重疊后的值來決定。其結(jié)果是輥縫被調(diào)整。

接著，使用圖3說明圖2的控制系統(tǒng)的概要。

圖3是將用于說明該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的概要的控制塊圖進(jìn)行了簡化的圖。

如圖3所示那樣，監(jiān)控器AGC15由1個(gè)塊表示。測厚儀AGC16由1個(gè)塊表示。MMC17由1個(gè)塊表示?？蘸臅r(shí)間塊18由1個(gè)塊表示。

接著，使用圖4說明控制裝置的整體構(gòu)成。

圖4是用于說明該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的整體構(gòu)成的圖。

控制裝置由空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20、開環(huán)傳遞函數(shù)21、以及控制塊圖22來表示。

在控制裝置中，控制偏差e由目標(biāo)值或者指令值r與控制量y2的反饋值的差分來表示?？刂破頴被輸入到空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20?？蘸臅r(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20計(jì)算操作量u。操作量u被輸入到開環(huán)傳遞函數(shù)21。開環(huán)傳遞函數(shù)21相當(dāng)于結(jié)合圖3的監(jiān)控器AGC15、測厚儀AGC16、MMC17以及軋制過程14后的塊。開環(huán)傳遞函數(shù)21是不包括空耗時(shí)間的系統(tǒng)。開環(huán)傳遞函數(shù)21輸出控制對象的信號y₁。信號y₁被輸入到控制塊圖22。控制塊圖22相當(dāng)于圖3的空耗時(shí)間塊18?？刂茐K圖22表示空耗時(shí)間?？刂茐K圖22輸出信號y₂。信號y₂相對信號y₁延遲空耗時(shí)間。

接著，使用圖5說明空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20的插入位置。

圖5是利用了該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的控制塊圖。

圖5是將圖3的軋制過程14、監(jiān)控器AGC15、測厚儀AGC16、以及MMC17與圖4的開環(huán)傳遞函數(shù)21配合的圖。在圖5中，圖4的控制塊圖22能夠被通過圖3的空耗時(shí)間塊18替換。在使用圖2的塊時(shí)，能夠擴(kuò)展成比圖5更詳細(xì)的圖。這時(shí)的圖是顯而易見的。省略該圖的記述。

如圖5所示那樣，空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20相對現(xiàn)有的控制系統(tǒng)，插入到控制偏差e與監(jiān)控器AGC15之間。

接著，使用圖6說明空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20。

圖6是該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的主要部分的控制塊圖。

在圖6中，空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20具備塊20a、塊20b、塊20c、以及塊20d。

從塊20b、塊20c、以及塊20c的出側(cè)的信號e₂返回到信號e₁的信號線是指在控制對象沒有空耗時(shí)間的情況下，在應(yīng)用反復(fù)控制時(shí)應(yīng)追加的塊以及信號線。

塊20b是低通濾波器F(s)。例如，低通濾波器F(s)由一階滯后系統(tǒng)描述。塊20c是反復(fù)對應(yīng)部。塊20c將干擾的周期L[s]作為空耗時(shí)間。即，塊20c在輸入信號時(shí)延遲L[s]并輸出信號。L[s]是已知的?？蘸臅r(shí)間L[s]能夠特定。例如，與軋輥的旋轉(zhuǎn)同步的軋輥偏心干擾的周期能夠基于軋輥直徑和軋輥旋轉(zhuǎn)速度來計(jì)算。

塊20a是空耗時(shí)間對應(yīng)部。塊20a使控制偏差e延遲時(shí)間L－T_L[s]，輸出信號e₁。信號e₁與塊20c的出側(cè)的信號e₂相加。其結(jié)果是生成信號e₃。塊20a在從控制的開始至?xí)r間L－T_L[s]期間不輸出信號。在塊20a不輸出信號e₁期間，信號沒有通過在塊20b和塊20c通過的路徑。因此，控制裝置具備控制偏差e通過塊20d并與信號e₃相加的迂回路徑。

在塊20d中設(shè)定增益K。例如，增益K在從控制的開始至?xí)r間L－T_L[s]期間成為近似于1的值。之后，增益K成為0。

接著，使用圖7說明圖6的功能。

圖7是用于說明該發(fā)明的實(shí)施方式1的成套設(shè)備的控制裝置的功能的圖。

在施加周期性干擾的情況下，控制裝置在該干擾的最初的1周期量的時(shí)間中接受該干擾的輸入。這時(shí)，控制裝置不輸出操作量。控制裝置基于最初的1周期的干擾來決定用于抑制第二次以后的相同周期的干擾的操作量。

在圖7的上層中，板厚實(shí)績變化量Δh^ACT(實(shí)線)從軋制軋機(jī)基座搬送至板厚儀12。這時(shí)，在空耗時(shí)間T_L經(jīng)過時(shí)，板厚儀12測量板厚測量值變化量Δh^MES(虛線)。在基于板厚測量值變化量Δh^MES進(jìn)行反復(fù)控制時(shí)，與該時(shí)間點(diǎn)的軋制軋機(jī)基座正下方發(fā)生的現(xiàn)象對應(yīng)的板厚實(shí)績變化量Δh^ACT的信號被變更。在這種情況下，由控制裝置輸出的操作量的定時(shí)與在軋制軋機(jī)基座正下方發(fā)生的板厚的變化的定時(shí)錯(cuò)開空耗時(shí)間T_L的量。因此，不能夠進(jìn)行良好的控制。

此處，如圖7的下層所示那樣，控制裝置使板厚測量值變化量Δh^MES的信號延遲L－T_L[s]。其結(jié)果是，板厚測量值變化量Δh^MES的信號的定時(shí)與圖7的上層中的板厚實(shí)績變化量Δh^ACT的信號的定時(shí)一致。這時(shí)的處理在圖6的塊20a中進(jìn)行。

根據(jù)以上說明的實(shí)施方式1，操作量向操作端的輸入延遲從干擾的1周期量的時(shí)間減去空耗時(shí)間后的時(shí)間。因此，在對包括空耗時(shí)間的設(shè)備的控制對象施加周期性干擾的情況下，能夠抑制該干擾的影響，能夠獲得高控制性能。在實(shí)施方式1中，能夠精度良好地控制軋制件13的板厚。

另外，增益K在從控制的開始至?xí)r間L－T_L[s]的期間成為近似于1的值。之后，增益K成為0。因此，在從控制的開始至?xí)r間L－T_L[s]的期間也能夠進(jìn)行控制。

實(shí)施方式2

圖8是用于說明該發(fā)明的實(shí)施方式2的成套設(shè)備的控制裝置的控制塊圖。另外，對與實(shí)施方式1相同或者相當(dāng)部分標(biāo)注相同符號并省略說明。

圖8的控制塊圖是在圖5的控制塊圖中附加切換開關(guān)23的圖。切換開關(guān)23的輸入側(cè)的一方與空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20的輸入側(cè)連接。切換開關(guān)23的輸入側(cè)的另一方與空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20的輸出側(cè)連接。切換開關(guān)23的輸出側(cè)與監(jiān)控器AGC15的輸入側(cè)連接。

在圖8中，在切換開關(guān)23倒向輸入側(cè)的一方那側(cè)時(shí)，空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20成為未使用狀態(tài)。在切換開關(guān)23倒向輸入側(cè)的另一方那側(cè)時(shí)，空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20成為使用的狀態(tài)。

根據(jù)以上說明的實(shí)施方式2，即使在對已經(jīng)工作的控制裝置追加空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20的情況下，也能夠立即選擇是否通過空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20進(jìn)行操作量向操作端的輸入。其結(jié)果是，能夠獲得靈活的控制系統(tǒng)。例如，能夠簡單地進(jìn)行由空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20的有無造成的控制性能的比較。在因空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20的追加而造成不良狀態(tài)時(shí)，能夠立即切斷空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20。

另外，還可以將實(shí)施方式1以及實(shí)施方式2的控制裝置應(yīng)用于4Hi軋機(jī)以外的軋機(jī)。例如，還可以將該控制裝置應(yīng)用于由上側(cè)工作軋輥2a以及下側(cè)工作軋輥2b構(gòu)成的2Hi軋機(jī)。另外，還可以將該控制裝置應(yīng)用于對4Hi軋機(jī)附加中間軋輥的6Hi軋機(jī)。

另外，還可以將空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器20應(yīng)用于軋鋼機(jī)以外的成套設(shè)備的控制裝置。即使在這種情況下，在對包括空耗時(shí)間的成套設(shè)備的控制裝置施加周期性干擾的情況下，也能夠抑制由干擾造成的影響，能夠獲得高控制性能。

工業(yè)實(shí)用性

如上所示，該發(fā)明所涉及的成套設(shè)備的控制裝置能夠利用于在對包括空耗時(shí)間的成套設(shè)備的控制裝置施加周期性干擾的情況下，能夠抑制該干擾的影響，能夠獲得高控制性能的系統(tǒng)。

符號說明

1、殼體

2a、上側(cè)工作軋輥

2b、下側(cè)工作軋輥

3a、上側(cè)支承軋輥

3b、下側(cè)支承軋輥

4、壓下裝置

4a、一側(cè)壓下裝置

4b、另一側(cè)壓下裝置

5、載荷檢測器

5a、一側(cè)載荷檢測器

5b、另一側(cè)載荷檢測器

6、輥縫檢測器

6a、一側(cè)輥縫檢測器

6b、另一側(cè)輥縫檢測器

7、軋制載荷測量器

8、輥縫測量器

9、板厚控制器

10、輥縫操作單元

12、板厚儀

13、軋制件

14、軋制過程

14a、第1影響系數(shù)

14b、第2影響系數(shù)

15、監(jiān)控器AGC

16、測厚儀AGC

16a、第1控制塊

16b、PI控制器

16c、補(bǔ)償增益

17、MMC(軋機(jī)常數(shù)可變控制)

17a、第2控制塊

17b、油壓壓下響應(yīng)

18、空耗時(shí)間塊

20、空耗時(shí)間對應(yīng)反復(fù)控制器

20a、20b、20c、塊

21、開環(huán)傳遞函數(shù)

22、控制塊圖

23、切換開關(guān)