1.一種用于關(guān)節(jié)機器人與上位機的通訊裝置，包括上位機(1)和若干個關(guān)節(jié)機器人控制器(2)，其特征在于：上位機(1)通過第一通訊線路(3)串聯(lián)連接有若干個關(guān)節(jié)機器人控制器(2)，上位機(1)包括發(fā)送模塊(4)、接收模塊(5)和控制模塊(6)，關(guān)節(jié)機器人控制器(2)包括解碼模塊(9)、標(biāo)記模塊(10)、旁路通訊模塊(11)、信息保存區(qū)(7)和信息中轉(zhuǎn)區(qū)(8)，關(guān)節(jié)機器人控制器(2)通過旁路通訊模塊(11)設(shè)置有若干個第二通訊線路(12)，第二通訊線路(12)呈星形布置，關(guān)節(jié)機器人控制器(2)為第二通訊線路(12)星形布置的中心點，關(guān)節(jié)機器人控制器(2)的旁路通訊模塊(11)通過第二通訊線路(12)至少和上位機(1)的接收模塊(5)以及其它任意一個關(guān)節(jié)機器人控制器(2)的旁路通訊模塊(11)相連接。
2.一種權(quán)利要求1所述的用于關(guān)節(jié)機器人與上位機的通訊裝置的通訊方法，其特征在于包括以下步驟：
A、上位機(1)接收到數(shù)據(jù)信息后，將數(shù)據(jù)信息進(jìn)行分隔、封裝，形成數(shù)據(jù)包，然后通過發(fā)送模塊(4)上傳至第一通訊線路(3)上；
B、數(shù)據(jù)包在第一通訊線路(3)上單向傳遞，數(shù)據(jù)包經(jīng)過關(guān)節(jié)機器人控制器(2)的信息中轉(zhuǎn)區(qū)(8)進(jìn)行暫存，然后繼續(xù)在第一通訊線路(3)中傳遞；
C、關(guān)節(jié)機器人控制器(2)對經(jīng)過信息中轉(zhuǎn)區(qū)(8)的數(shù)據(jù)包進(jìn)行檢測，將需要的數(shù)據(jù)包復(fù)制并存入信息保存區(qū)(7)，然后使用解碼 模塊(9)對數(shù)據(jù)包進(jìn)行解碼和重組，供關(guān)節(jié)機器人使用；
D、對于進(jìn)行過復(fù)制的數(shù)據(jù)包，標(biāo)記模塊(10)對位于第一通訊線路(3)的原始數(shù)據(jù)包進(jìn)行標(biāo)記；
E、關(guān)節(jié)機器人控制器(2)通過第二通訊線路(12)將數(shù)據(jù)執(zhí)行的反饋結(jié)果傳輸至上位機(1)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于關(guān)節(jié)機器人與上位機的通訊裝置的通訊方法，其特征在于：步驟A中，對數(shù)據(jù)信息進(jìn)行分隔時，根據(jù)所包含信息的優(yōu)先級進(jìn)行分隔；對分隔后的數(shù)據(jù)片段進(jìn)行封裝時，數(shù)據(jù)包的結(jié)構(gòu)包括：特征段、優(yōu)先級標(biāo)定段、數(shù)據(jù)段、校核段。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于關(guān)節(jié)機器人與上位機的通訊裝置的通訊方法，其特征在于：所述信息優(yōu)先級是通過信息的執(zhí)行順序優(yōu)先級、信息的執(zhí)行時間優(yōu)先級、信息執(zhí)行位置的地址優(yōu)先級以及人工設(shè)定優(yōu)先級的加權(quán)平均值確定的。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于關(guān)節(jié)機器人與上位機的通訊裝置的通訊方法，其特征在于：所述特征段包括數(shù)據(jù)包的檢索特征關(guān)鍵字、信息特征校驗碼和信息傳輸標(biāo)定碼，其中檢索特征關(guān)鍵字用于關(guān)節(jié)機器人控制器(2)對數(shù)據(jù)包的快速檢測，信息特征校驗碼用于對數(shù)據(jù)段信息的校驗，信息傳輸標(biāo)定碼用于記錄數(shù)據(jù)包傳輸?shù)娜罩拘畔ⅰ?/p>
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于關(guān)節(jié)機器人與上位機的通訊裝置的通訊方法，其特征在于：在數(shù)據(jù)包傳輸過程中，各個關(guān)節(jié)機器人控制器(2)對數(shù)據(jù)包的優(yōu)先級在優(yōu)先級標(biāo)定段進(jìn)行重新修改標(biāo)定。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于關(guān)節(jié)機器人與上位機的通訊裝置 的通訊方法，其特征在于：所述數(shù)據(jù)段是采用第一傳遞函數(shù)和第二傳遞函數(shù)同時進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化，將轉(zhuǎn)化結(jié)果的特征值進(jìn)行融合形成的。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于關(guān)節(jié)機器人與上位機的通訊裝置的通訊方法，其特征在于：所述校核段包括每個數(shù)據(jù)包的校核碼，用于在將數(shù)據(jù)包內(nèi)的數(shù)據(jù)重組時對數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)容和地址位置的校核。