本發(fā)明涉及一種控制系統(tǒng)，尤指一種提升便利性的控制機(jī)器人系統(tǒng)及控制機(jī)器人方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的計(jì)算機(jī)數(shù)值控制(Computer Numerical Control，簡(jiǎn)稱(chēng)CNC)系統(tǒng)與機(jī)器人(Robot)控制系統(tǒng)之間的通訊主要以I/O或網(wǎng)絡(luò)通訊最常使用，使用I/O方式較難向?qū)Ψ较逻_(dá)完整的移動(dòng)指令，使用網(wǎng)絡(luò)通訊的方式則有較大的靈活性。

然而，對(duì)于CNC系統(tǒng)要直接下達(dá)指令給Robot控制系統(tǒng)而言，因目前各廠(chǎng)牌Robot控制系統(tǒng)的語(yǔ)法并不統(tǒng)一，故受限于各廠(chǎng)牌的Robot控制系統(tǒng)的指令語(yǔ)法互不相同，導(dǎo)致CNC的控制系統(tǒng)很難針對(duì)不同廠(chǎng)牌的Robot控制系統(tǒng)下達(dá)相對(duì)應(yīng)的指令。

另外，業(yè)界雖發(fā)展出一轉(zhuǎn)換裝置(如第CN104238487號(hào)專(zhuān)利)，以傳達(dá)指令于CNC機(jī)床與Robot控制系統(tǒng)之間，但因需額外設(shè)置該轉(zhuǎn)換裝置而導(dǎo)致成本提高，且僅能配合該轉(zhuǎn)換裝置的專(zhuān)用語(yǔ)法，因而無(wú)法針對(duì)不同廠(chǎng)牌的Robot控制系統(tǒng)進(jìn)行指令的轉(zhuǎn)換。

因此，如何解決上述現(xiàn)有技術(shù)的種種問(wèn)題，是目前業(yè)界亟待解決的課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述現(xiàn)有技術(shù)的種種問(wèn)題，本發(fā)明提供一種控制機(jī)器人系統(tǒng)，包括：機(jī)器人裝置；以及控制設(shè)備，用于操控該機(jī)器人裝置，其中，該控制設(shè)備設(shè)置一數(shù)據(jù)庫(kù)，在該數(shù)據(jù)庫(kù)中存有多個(gè)對(duì)應(yīng)各種類(lèi)型的機(jī)器人裝置的不同腳本，以通過(guò)該腳本來(lái)控制對(duì)應(yīng)的該機(jī)器人裝置。

前述的控制機(jī)器人系統(tǒng)中，該機(jī)器人裝置為機(jī)器手臂裝置，且該控制設(shè)備為計(jì)算機(jī)數(shù)值控制機(jī)具，如車(chē)床。

前述的控制機(jī)器人系統(tǒng)中，該控制設(shè)備通過(guò)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)連接該機(jī)器人裝置， 以操控該機(jī)器人裝置。

本發(fā)明還提供一種控制機(jī)器人方法，包括：提供前述的控制機(jī)器人系統(tǒng)；在該控制設(shè)備上輸入一初始指令；令該初始指令自動(dòng)對(duì)應(yīng)該數(shù)據(jù)庫(kù)的其中一腳本；以及將該腳本傳輸至該機(jī)器人裝置上，使該機(jī)器人裝置按照該腳本進(jìn)行動(dòng)作。

前述的控制機(jī)器人方法中，該控制設(shè)備通過(guò)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)連接該機(jī)器人裝置，使該腳本傳輸至該機(jī)器人裝置上。

前述的控制機(jī)器人方法中，還包括在該控制設(shè)備上輸入該初始指令之前，進(jìn)行前置作業(yè)，該前置作業(yè)包括：將該控制設(shè)備切換到暫停模式、啟動(dòng)訊號(hào)傳輸功能、及通知該機(jī)器人裝置切換到自動(dòng)模式等。

前述的控制機(jī)器人方法中，在該初始指令自動(dòng)對(duì)應(yīng)該數(shù)據(jù)庫(kù)的其中一腳本之前，還包括：進(jìn)行語(yǔ)法解析，以確認(rèn)該初始指令符合格式；以及進(jìn)行語(yǔ)法分類(lèi)，以確認(rèn)該初始指令的類(lèi)別。

前述的控制機(jī)器人方法中，該控制設(shè)備會(huì)自動(dòng)偵測(cè)該機(jī)器人裝置的類(lèi)型，以讀取該數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)，該指令數(shù)據(jù)包含各種類(lèi)型的機(jī)器人裝置的指令群組，且各該指令群組對(duì)應(yīng)各該腳本。

由上可知，本發(fā)明的控制機(jī)器人系統(tǒng)及控制機(jī)器人方法，主要通過(guò)該控制設(shè)備中內(nèi)建該數(shù)據(jù)庫(kù)，來(lái)使單一該控制設(shè)備可操控不同廠(chǎng)牌的機(jī)器人裝置，從而提升便利性。

再者，本發(fā)明無(wú)需額外設(shè)置轉(zhuǎn)換裝置，不僅能降低成本，且僅需配合一般通用語(yǔ)法，即可操控不同廠(chǎng)牌的機(jī)器人裝置，因而提升便利性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的控制機(jī)器人系統(tǒng)的立體示意圖；

圖2為本發(fā)明的控制機(jī)器人方法的方塊示意圖；

圖3為本發(fā)明的控制機(jī)器人方法的初始指令的列表；

圖4為本發(fā)明的控制機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)的方塊示意圖；

圖5為本發(fā)明的控制機(jī)器人方法的初始指令與腳本的圖表。

具體實(shí)施方式

以下通過(guò)特定的具體實(shí)施例說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可 由本說(shuō)明書(shū)所提供的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)及功效。

圖1為本發(fā)明的控制機(jī)器人系統(tǒng)1的立體示意圖。如圖1所示，所述的控制機(jī)器人系統(tǒng)1包括：一機(jī)器人(Robot)裝置11、以及一用于操控該機(jī)器人裝置11的控制設(shè)備12。

在本實(shí)施例中，該機(jī)器人裝置11為機(jī)器手臂裝置，且該控制設(shè)備12為計(jì)算機(jī)數(shù)值控制(Computer Numerical Control，簡(jiǎn)稱(chēng)CNC)機(jī)具，如CNC車(chē)床(或銑床)，并使用如Ethernet(以太網(wǎng))或其它類(lèi)型的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)10連接該機(jī)器人裝置11與該控制設(shè)備12，使該控制設(shè)備12得以操控該機(jī)器人裝置11。應(yīng)可理解地，該控制設(shè)備12也可通過(guò)其它系統(tǒng)(如I/O的方式)操控該機(jī)器人裝置11，并不限于網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。

再者，該控制設(shè)備12內(nèi)建一數(shù)據(jù)庫(kù)120(如圖4所示)，在該數(shù)據(jù)庫(kù)120中設(shè)置有多個(gè)對(duì)應(yīng)各種類(lèi)型的機(jī)器人裝置11,11’的不同腳本，來(lái)通過(guò)該腳本來(lái)控制所對(duì)應(yīng)的機(jī)器人裝置11,11’。如圖4所示，該腳本表示為『M20Pn』，其中，n為正整數(shù)，如1,2,3...等。

并且，在該數(shù)據(jù)庫(kù)120中還設(shè)置有指令數(shù)據(jù)，該指令數(shù)據(jù)包含各種廠(chǎng)牌的機(jī)器人裝置11,11’的指令群組a,b,c,d,e，如圖4所示，且各該指令群組a,b,c,d,e對(duì)應(yīng)各該腳本。具體地，各該指令群組a,b,c,d,e由各廠(chǎng)牌的機(jī)器人裝置的指令所構(gòu)成，例如，A廠(chǎng)牌的指令群組a包含有如圖5所示的『MoveJ P1』、『MoveL P1』、『MoveC P1P2』及其它腳本等。應(yīng)可理解地，該數(shù)據(jù)庫(kù)120中的指令群組的數(shù)量不限于上述五組，可依需求增加或減少群組數(shù)量。

另外，內(nèi)建的數(shù)據(jù)庫(kù)120中，用戶(hù)能自行編寫(xiě)各該腳本與各該指令群組的對(duì)應(yīng)關(guān)系。例如，于此，『M20P1』對(duì)應(yīng)該指令群組a，但『M20P1』亦可改寫(xiě)成對(duì)應(yīng)該指令群組b，并不限于圖4的對(duì)應(yīng)方式。

圖2為本發(fā)明的控制機(jī)器人方法的方塊示意圖。如圖2所示，所述的控制機(jī)器人方法在該控制機(jī)器人系統(tǒng)1上進(jìn)行，包括：

(1)進(jìn)行前置作業(yè)，還在該控制設(shè)備12上輸入一初始指令。

在本實(shí)施例中，在該控制設(shè)備12上輸入如『M101』的G/M碼，以啟動(dòng)該前置作業(yè)，包括：該控制設(shè)備12切換到暫停模式、啟動(dòng)訊號(hào)傳輸功能(網(wǎng)絡(luò)連接)、及通知該機(jī)器人裝置11切換到自動(dòng)模式等。

再者，該初始指令為G/M碼格式的機(jī)器人裝置用的指令。如圖3所示， 『G00*****』、『G01*****』…等分別代表不同指令，其中，符號(hào)「*」代表用戶(hù)可自行編寫(xiě)的程序編碼，如「P1」。因此，在此步驟中，可于該控制設(shè)備12上輸入『G00P1』。

(2)進(jìn)行語(yǔ)法解析，以確認(rèn)該初始指令符合G/M碼格式。

(3)進(jìn)行語(yǔ)法分類(lèi)，以確認(rèn)該初始指令的類(lèi)別，例如，移動(dòng)指令、定義指令、邏輯指令或其它指令等。

(4)由于該控制設(shè)備12與該機(jī)器人裝置11網(wǎng)絡(luò)相連，故該控制設(shè)備12會(huì)自動(dòng)偵測(cè)該機(jī)器人裝置11的類(lèi)型，以讀取該數(shù)據(jù)庫(kù)120對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)。

于本實(shí)施例中，若該控制設(shè)備12偵測(cè)到A廠(chǎng)牌的機(jī)器人裝置11，則該控制設(shè)備12會(huì)判讀出『M20P1』的訊號(hào)，如圖4所示，因而會(huì)讀取A廠(chǎng)牌的指令群組a。

(5)進(jìn)行指令重組，使該初始指令自動(dòng)對(duì)應(yīng)該數(shù)據(jù)庫(kù)120的其中一腳本。

于本實(shí)施例中，若該控制設(shè)備12偵測(cè)到A廠(chǎng)牌的機(jī)器人裝置11，該初始指令『G00P1』對(duì)應(yīng)該A廠(chǎng)牌的指令群組a中的腳本『MoveJ P1』，如圖5所示。

(6)該腳本藉由網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)傳輸至該機(jī)器人裝置11上，以完成該機(jī)器人裝置用的指令，使該機(jī)器人裝置11根據(jù)該腳本(如『MoveJ P1』)進(jìn)行動(dòng)作。

因此，當(dāng)該控制設(shè)備12在自動(dòng)模式下執(zhí)行到G/M碼格式的Robot用的指令時(shí)，會(huì)先將該控制設(shè)備12切換到暫停模式，同時(shí)或接續(xù)地，將該初始指令轉(zhuǎn)成該腳本，再通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將該腳本傳送至該機(jī)器人裝置11。

進(jìn)一步地，針對(duì)不同廠(chǎng)牌的Robot建立相關(guān)指令的數(shù)據(jù)庫(kù)120，再依照程序中給出的對(duì)應(yīng)M碼，使CNC系統(tǒng)從該數(shù)據(jù)庫(kù)120中取得相對(duì)應(yīng)的Robot指令，來(lái)使單一CNC系統(tǒng)得以操控不同廠(chǎng)牌的Robot。

進(jìn)一步地，單一該控制設(shè)備12可操控不同廠(chǎng)牌的機(jī)器人裝置11,11’。詳細(xì)地，如圖1及圖5所示，若使用A廠(chǎng)牌的機(jī)器人裝置11，當(dāng)用戶(hù)輸入該初始指令『G00P1』至該控制設(shè)備12上時(shí)，該控制設(shè)備12會(huì)將該初始指令『G00P1』自動(dòng)轉(zhuǎn)換成該腳本『MoveJ P1』，來(lái)操控該機(jī)器人裝置11；若使用B廠(chǎng)牌的機(jī)器人裝置11’，當(dāng)用戶(hù)輸入該初始指令『G00P1』至該控制設(shè)備12上時(shí)，該控制設(shè)備12會(huì)將該初始指令『G00P1』自動(dòng)轉(zhuǎn)換成該腳本『PTP P1』，來(lái)操控該機(jī)器人裝置11’。

綜上所述，本發(fā)明的控制機(jī)器人系統(tǒng)及控制機(jī)器人方法，通過(guò)該控制設(shè)備中內(nèi)建該數(shù)據(jù)庫(kù)，使用戶(hù)利用該控制設(shè)備即可操控不同廠(chǎng)牌的機(jī)器人裝置。

再者，使用者于該控制設(shè)備上只需使用G/M碼即可操控該機(jī)器人裝置，而不需編寫(xiě)現(xiàn)有的Robot專(zhuān)用的程序指令，且用戶(hù)只需利用M碼即可令該控制設(shè)備自其數(shù)據(jù)庫(kù)中讀取所對(duì)應(yīng)的機(jī)器人裝置用的指令，而無(wú)需額外設(shè)置現(xiàn)有轉(zhuǎn)換裝置。

上述實(shí)施例用以例示性說(shuō)明本發(fā)明的原理及其效果，并不用于限制本發(fā)明。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員均可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行修改。因此本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍，應(yīng)如后述的申請(qǐng)專(zhuān)利范圍所列。