技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的控制方法和控制裝置。所述方法包括:建立所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的動(dòng)力學(xué)參考模型;根據(jù)所述參考模型,設(shè)計(jì)用于控制所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的控制系統(tǒng);根據(jù)所述參考模型,確定所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的系統(tǒng)狀態(tài)、以及所述參考模型和實(shí)際模型之間的模型差;根據(jù)所述系統(tǒng)狀態(tài)運(yùn)行所述控制系統(tǒng),得到虛擬控制輸入;根據(jù)所述模型差對(duì)所述虛擬控制輸入進(jìn)行修正,得到實(shí)際控制輸入;根據(jù)所述實(shí)際控制輸入控制所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的飛行。這樣,用修正以后得到的實(shí)際控制輸入來控制所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的運(yùn)動(dòng),能夠使得傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的飛行更加穩(wěn)定。
技術(shù)研發(fā)人員:白勍;王國輝;楊崢;蔣本忠
受保護(hù)的技術(shù)使用者:沈陽上博智拓科技有限公司
文檔號(hào)碼:201610167784
技術(shù)研發(fā)日:2016.03.22
技術(shù)公布日:2017.08.15