本發(fā)明涉及一種針對進給速度的變動進行三維干擾檢查來準(zhǔn)確地避免沖突的數(shù)值控制裝置。

背景技術(shù)：

提出了如下的數(shù)值控制裝置：在根據(jù)程序的指令對機械的可動部進行驅(qū)動控制的數(shù)值控制裝置中，具備計算出根據(jù)通過程序指令的速度以及速度倍率值計算出的當(dāng)前時間點的預(yù)定時間后的可動部的位置(以下，稱為預(yù)行位置)，通過該預(yù)行位置檢查可動部與其他物件的干擾的干擾檢查裝置，在通過該干擾檢查裝置預(yù)測到干擾時，使可動部的移動進行減速停止的數(shù)值控制裝置(例如，參照日本特開2008-27376號公報)。

在使用上述日本特開2008-27376號公報所公開的技術(shù)時，為了通過干擾檢查裝置預(yù)測干擾而使可動部的移動安全地進行減速停止，將數(shù)值控制裝置計算出的從當(dāng)前位置至預(yù)行位置的時間(以下，將該時間稱為“預(yù)行時間”)設(shè)為不低于如下值的時間：在干擾檢查所需要的時間T_P1、數(shù)值控制裝置本體與干擾檢查裝置間進行通信所需要的時間T_P2、使移動中的可動部進行減速停止為止的時間T_P3上加上余量時間α而得的值(＝T_P1+T_P2+T_P3+α)。

預(yù)行時間是以當(dāng)前的進給速度為基準(zhǔn)時能夠安全停止的時間，因此，在操作員進行了進給速度(倍率值)的變更的情況下存在如下的問題：通過干擾檢查處理預(yù)測為發(fā)生干擾時有時已經(jīng)發(fā)生了干擾的情況，即使在經(jīng)過預(yù)定時間為止的期間(完成從變更了速度的時間點至速度變更后的基于預(yù)行位置的干擾檢查為止的期間)預(yù)測為發(fā)生干擾，也無法安全地停止。

圖7是以圖表形式表示控制單系統(tǒng)單路徑的機械時的、時刻T_n的可動部的當(dāng)前位置與用于干擾檢查的預(yù)行位置的關(guān)系的圖。

如圖7所示，在各時刻T_n中在T_n+1完成不低于T_P1+T_P2+T_P3+α的預(yù)行時間的預(yù)行位置P_P(T_n)的干擾檢查的情況下，在當(dāng)前位置的坐標(biāo)值不會超過已經(jīng)完成了干擾檢查的預(yù)行位置的坐標(biāo)值P’_P(T_n-1)的期間，即使檢測出發(fā)生干擾后原則上也能夠使可動部的移動安全地停止。

圖8是以圖表形式表示控制單系統(tǒng)的機械時變更了倍率的情況下的、時刻T_n的可動部的當(dāng)前位置與用于干擾檢查的預(yù)行位置的關(guān)系的圖。

如圖8所示，在時刻T₀～T₁的期間變更了倍率的情況下，在圖中(1)的粗線所示的部分中，當(dāng)前位置的坐標(biāo)值超過已經(jīng)完成了干擾檢查的預(yù)行位置的坐標(biāo)值，因此在該粗線所示的部分中未完成干擾檢查，因此有可能發(fā)生無法安全地停止可動部。

圖9A～圖11表示在控制多個系統(tǒng)的機械時變更了倍率的情況的例子。

在控制圖9A所示的系統(tǒng)1和圖9B所示的系統(tǒng)2的情況下，在不變更倍率地動作時，如圖10所示，在時刻T₂(圖10中的符號A)的時間點判明在時刻T₁成為干擾檢查的對象的系統(tǒng)1的預(yù)行位置與系統(tǒng)2的預(yù)行位置發(fā)生干擾(完成干擾檢查)，因此，在各個系統(tǒng)的當(dāng)前位置的坐標(biāo)值到達引起干擾的坐標(biāo)值之前能夠使各可動部安全地停止。然而，在時刻T₀～T₁的期間變更了系統(tǒng)1的倍率的情況下，如圖11所示，在完成基于T₁時間點的系統(tǒng)1的預(yù)行位置和系統(tǒng)2的預(yù)行位置的干擾檢查前，在圖中B的位置各個系統(tǒng)的當(dāng)前位置的坐標(biāo)值較差，因此仍發(fā)生無法使可動部安全地停止的可能性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的是提供一種針對進給速度的變動能夠準(zhǔn)確地防止沖突的數(shù)值控制裝置。

在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，考慮在速度變更后重新計算出預(yù)行位置無法安全地進行干擾檢查，通過在速度變動前進行考慮了速度變動的預(yù)行位置的干擾檢查，并且安全地控制倍率的變更來解決上述課題。

本發(fā)明的數(shù)值控制裝置根據(jù)來自程序的指令對機械的可動部進行驅(qū)動控制，該數(shù)值控制裝置具備檢查上述機械的可動部與其他物件的干擾的干擾檢查裝置，通過該干擾檢查裝置預(yù)測到干擾時，使上述可動部的移動減速停止。并且，該數(shù)值控制裝置具備：進給速度倍率指令部，其指令上述可動部的進給速度的倍率值；指令解析部，其對程序進行預(yù)讀并解析，生成預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)；以及路徑計算部，其以如下方式構(gòu)成：求出對通過上述干擾檢查裝置預(yù)測干擾而使可動部的移動安全減速停止所需要的時間(預(yù)行時間)加上剩余時間而得的時間(剩余預(yù)行時間)，根據(jù)上述預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)計算出設(shè)定了至少包含能夠通過上述進給速度倍率指令部指令的大致最大倍率值的至少1個倍率值時的、與該倍率值對應(yīng)的上述剩余預(yù)行時間后的可動部的至少1個剩余預(yù)行位置，向上述干擾檢查裝置輸出多個剩余預(yù)行位置。并且，上述干擾檢查裝置根據(jù)多個上述剩余預(yù)行位置進行干擾檢查。

上述路徑計算部構(gòu)成為除了多個上述剩余預(yù)行位置外，還向上述干擾檢查裝置輸出通過上述預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)指令的指令路徑，上述干擾檢查裝置構(gòu)成為根據(jù)多個上述剩余預(yù)行位置和上述指令路徑進行干擾檢查。

上述數(shù)值控制裝置還具備根據(jù)來自上述干擾檢查裝置的指令限制倍率值的變更的進給速度倍率變更部，上述干擾檢查裝置構(gòu)成為根據(jù)上述剩余預(yù)行位置進行干擾檢查，在作為上述干擾檢查的結(jié)果檢測出干擾的情況下，向上述進給速度倍率變更部指令限制倍率值的變更。

通過本發(fā)明，即使存在速度變更的情況下，也能夠以機械不發(fā)生干擾的方式安全地控制進給速度。

附圖說明

根據(jù)參照附圖的以下的實施例的說明，使本發(fā)明的上述以及其他目的和特征變得更加明確。

圖1是表示在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，假設(shè)可動部以最大的進給速度從當(dāng)前位置移動，計算出預(yù)行位置的坐標(biāo)值并進行干擾檢查的例子的圖。

圖2是說明對本發(fā)明的數(shù)值控制裝置所具備的干擾檢查裝置輸出的路徑信息的圖。

圖3是說明本發(fā)明的數(shù)值控制裝置所具備的倍率限制功能的概要的圖。

圖4是說明本發(fā)明的數(shù)值控制裝置的多系統(tǒng)控制時的倍率限制功能的概要的圖。

圖5是本發(fā)明的一實施方式的數(shù)值控制裝置的功能框圖。

圖6是在圖5的數(shù)值控制裝置上執(zhí)行的倍率限制處理的流程圖。

圖7是說明現(xiàn)有技術(shù)的干擾檢查處理的圖。

圖8是說明變更了現(xiàn)有技術(shù)的倍率時干擾檢查處理的問題的圖。

圖9A和圖9B是表示多系統(tǒng)控制時各系統(tǒng)的可動部的路徑的圖。

圖10是說明現(xiàn)有技術(shù)的多系統(tǒng)控制時的干擾檢查處理的圖。

圖11是說明現(xiàn)有技術(shù)的多系統(tǒng)控制時變更了倍率的情況下的干擾檢查處理的問題的圖。

具體實施方式

在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，針對成為干擾檢查的對象的可動部計算出從當(dāng)前時刻的當(dāng)前位置想要到達預(yù)行時間后的預(yù)行位置的坐標(biāo)值時，假設(shè)該可動部以最大進給速度(倍率值最大時的進給速度)為上限的預(yù)定速度(預(yù)定的倍率值)移動，計算出預(yù)行位置的坐標(biāo)值。

圖1表示在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，假設(shè)可動部以最大的進給速度從當(dāng)前位置移動，計算出預(yù)行位置的坐標(biāo)值并進行干擾檢查的例子。

如圖1所示，將時刻T_n的當(dāng)前位置設(shè)為P_c(T_n)，將可動部以最大的進給速度從當(dāng)前位置P_c(T_n)移動時的預(yù)行時間后的預(yù)行位置設(shè)為P_MP(T_n)，將預(yù)行位置P_MP(T_n)的干擾檢查結(jié)束的時間點設(shè)為P’_MP(T_n)的情況下，即使假定在中途操作員提升了倍率值，根據(jù)該倍率值移動的可動部的坐標(biāo)值處的干擾檢查也已經(jīng)完成。

此時，也可以輸出從當(dāng)前位置以最大的進給速度為上限的預(yù)定速度到預(yù)行位置的路徑的塊信息，例如，如圖2所示，通過當(dāng)前位置所處的第1塊的塊終點位置和直線插補(切削進給)指令的信息，或通過第2塊的圓弧的中心位置、預(yù)行位置、圓弧插補指令的信息。

通過設(shè)置這樣的功能，能夠進行考慮了從當(dāng)前位置至預(yù)行位置的路徑的高精度的干擾檢查。

此外，在計算假設(shè)以上述的預(yù)定倍率值移動的預(yù)行位置的坐標(biāo)值時，計算出經(jīng)過預(yù)行時間加上剩余時間而得的時間后的可動軸的位置(以下，稱為剩余預(yù)行位置)的坐標(biāo)值，進行該剩余預(yù)行位置處的干擾檢查。這樣，在從當(dāng)前位置到剩余預(yù)行位置為止的路徑中有可能發(fā)生干擾的情況下，限制/變更相應(yīng)的系統(tǒng)的倍率值的變更(以下，將這樣的功能稱為“倍率限制功能”)。通過這樣的功能，按如下方式限制/變更倍率值的變更。

(1)在提高倍率值的情況下，禁止向通過上述干擾檢查檢測出發(fā)生干擾的預(yù)定倍率值的變更。

(2)在降低倍率值的情況下，以與指令的值相同的比率降低相應(yīng)系統(tǒng)的倍率值。

圖3表示在本發(fā)明的數(shù)值控制裝置中，計算出假設(shè)可動部以最大進給速度從當(dāng)前位置移動時經(jīng)過了預(yù)行時間加上剩余時間而得的時間后的位置即剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，并進行干擾檢查的例子。

本發(fā)明的數(shù)值控制裝置在干擾檢查中在圖中＜1＞的坐標(biāo)位置存在干擾物等情況下，在從該干擾檢查完成時(時刻T₀)的之后的時刻倍率的變更被抑制，因此即使在從時刻T₀至?xí)r刻T₁之間操作員提高了倍率值，該倍率的變更也被抑制，因此可動部追尋P_LC(T₁)、P_LC(T₂)、P_LC(T₃)的路徑。

圖4表示在數(shù)值控制裝置中控制多個系統(tǒng)的機械時，計算出假設(shè)各系統(tǒng)的可動部以最大的進給速度從當(dāng)前位置移動時經(jīng)過了預(yù)行時間加上剩余時間而得的時間后的位置即剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，并進行干擾檢查的例子。

數(shù)值控制裝置在干擾檢查中在圖4中的＜1＞所示的部分，系統(tǒng)1和系統(tǒng)2有可能發(fā)生干擾，因此在從該干擾檢查完成時(時刻T₀)的之后的時刻抑制倍率的變更。然后，即使在從時刻T₀至?xí)r刻T₁之間操作員提高了倍率值，該倍率的變更也被抑制，系統(tǒng)1的可動部追尋P_1LC(T₁)、P_1LC(T₂)、P_1LC(T₃)的路徑。

另外，關(guān)于剩余時間，例如既可以如圖3、圖4所示那樣設(shè)定到干擾檢查完成為止需要的時間，也可以考慮到可動軸的移動停止所需要的時間而將T_P1+T_P2+T_P3設(shè)為剩余時間。

通過設(shè)置這樣的功能，在有可能發(fā)生干擾的情況下，倍率變更被抑制，因此在發(fā)生干擾時能夠安全地停止。

圖5是本發(fā)明的一實施方式的數(shù)值控制裝置的功能框圖。本發(fā)明的數(shù)值控制裝置1具備指令解析部10、分配處理部11、移動指令輸出部12、加減速處理部13、伺服控制部14、預(yù)行位置計算部15、路徑計算部16、進給速度倍率變更部17。

指令解析部10從程序20讀出每一程序塊的指令，轉(zhuǎn)換為執(zhí)行形式的數(shù)據(jù)，生成預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21，存儲在作業(yè)用存儲器(未圖示)等中。

分配處理部11逐塊地讀出預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21，根據(jù)由該程序塊指令的各軸移動量、速度以及經(jīng)由進給速度倍率指令部4指令的倍率值(％)，求出每個分配周期向各軸可動部(各軸的伺服電動機)指令的分配移動量，將該分配移動量加到當(dāng)前位置寄存器(未圖示)來更新當(dāng)前坐標(biāo)位置(以下稱為當(dāng)前位置)。

此外，分配處理部11將求出的分配移動量經(jīng)由移動指令輸出部12輸出到加減速處理部13。如后所述，移動指令輸出部12在被從干擾檢查裝置2輸入了軸停止指令時，停止將從分配處理部11輸出的移動指令的分配移動量輸出到加減速處理部13，只要沒有從干擾檢查裝置2輸入軸停止指令，則將移動指令輸出到加減速處理部13。

在加減速處理部13中，接受移動指令并進行加減速處理，對控制伺服電動機3的伺服控制部14輸出該加減速處理后的移動量的移動指令。在伺服控制部14中，根據(jù)該移動指令、來自安裝于伺服電動機3(或通過伺服電動機3驅(qū)動的可動部)的位置/速度檢測器的位置以及速度的反饋，進行位置以及速度的反饋控制、基于來自檢測驅(qū)動電流的電流檢測器的電流反饋的電流的反饋控制，經(jīng)由放大器對伺服電動機3進行驅(qū)動控制。另外，在圖5中，僅示出了1個伺服電動機3，但對機床所具有的各軸(各可動部)的伺服電動機進行同樣的控制，各可動部進行位置/速度的控制。

預(yù)行位置計算部15求出由伺服電動機3驅(qū)動的可動部從當(dāng)前位置在預(yù)行時間后移動的位置即預(yù)行位置。根據(jù)可動部的當(dāng)前位置、設(shè)定或計算出的預(yù)行時間、預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21以及經(jīng)由進給速度倍率指令部4輸入的倍率值(％)來計算預(yù)行位置。然后，預(yù)行位置計算部15為了進行干擾檢查向干擾檢查裝置2輸出預(yù)行時間和預(yù)行位置的坐標(biāo)值。

將預(yù)行位置計算部15使用的預(yù)行時間設(shè)為如下的值：對加上干擾檢查裝置2進行干擾檢查處理時所需要的時間T_P1、預(yù)行位置計算部15與干擾檢查裝置2進行通信所需要的時間T_P2、移動中可動部進行減速停止所需要的時間T_P3而得到值(T_P1+T_P2+T_P3)，加上預(yù)定的余量時間α而得的值。一般，預(yù)行位置計算部15和干擾檢查裝置2的通信時間T_P2是在該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)被決定后幾乎沒有變動的一定值，能夠通過測定求出。此外，減速停止所需要的時間T_P3是由加減速處理部13的結(jié)構(gòu)所決定的一定值。另一方面，干擾檢查裝置2進行干擾檢查處理所需要的時間T_P1根據(jù)多個可動部的動作位置而變動，但通常著眼于此后要進行干擾檢查的可動部的位置位于上次進行了干擾檢查的可動部的位置的近旁，例如，可以將通過干擾檢查裝置2剛剛執(zhí)行的干擾檢查所需要的時間反饋給預(yù)行位置計算部15，并將該時間設(shè)為干擾檢查所需要的時間T_P1。

從預(yù)行位置計算部15接受了預(yù)行時間和預(yù)行位置的坐標(biāo)值的干擾檢查裝置2存儲工具和工件的輪廓形狀以及機械的輪廓形狀等，根據(jù)從預(yù)行位置計算部15發(fā)送的各可動部的位置檢查是否發(fā)生了工具與其他物體的干擾，根據(jù)該檢查結(jié)果對移動指令輸出部12輸出軸停止指令。干擾檢查裝置2由個人計算機等信息處理裝置構(gòu)成。

另外，對于預(yù)行位置計算部15和干擾檢查裝置2的處理細節(jié)，已在上述的日本特開2008-27376號公報等現(xiàn)有技術(shù)中被公開，因此在此省略說明。

上述的數(shù)值控制裝置1的結(jié)構(gòu)是公知的結(jié)構(gòu)。并且，在本實施方式中，在數(shù)值控制裝置1的內(nèi)部設(shè)有路徑計算部16、進給速度倍率變更部17。

路徑計算部16求出由伺服電動機3驅(qū)動的可動部從當(dāng)前位置在剩余預(yù)行時間后移動的位置即剩余預(yù)行位置。該路徑計算部16與預(yù)行位置計算部15的不同點在于，在求出可動部的預(yù)行位置時，輸出該可動部從當(dāng)前位置假定以最大的進給速度為上限的預(yù)定速度移動時的剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值。

在可經(jīng)由進給速度倍率指令部4指令的倍率值的最大值例如為200％的情況下，路徑計算部16根據(jù)由預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21的程序塊指令的各軸移動量以及速度，假設(shè)指令了以倍率值200％為上限的預(yù)先設(shè)定的多個倍率值(例如，200％、170％、130％的3個值)，計算出可動部移動時的多個剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，根據(jù)剩余預(yù)行時間和計算出的各個剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，對干擾檢查裝置2指令干擾檢查，在通過該指令的干擾檢查檢測出發(fā)生干擾時，對后述的進給速度倍率變更部17輸出限制/修正倍率值的變更的信號。

另外，使路徑計算部16計算出指令了大致最大的倍率值時的剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，即使僅對該剩余預(yù)行位置進行干擾檢查，也能夠得到本發(fā)明的效果，但在該情況下，檢測發(fā)生干擾的路徑的范圍的幅度有可能變寬，限制倍率值的變更的范圍變大。因此，如上所述根據(jù)多個倍率值計算出多個剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值來進行干擾檢查，由此能夠限定檢測發(fā)生干擾的倍率值的范圍來限定用于限制倍率值的變更的范圍，能夠更有效地利用本發(fā)明的功能。

路徑計算部16既可以準(zhǔn)備多個路徑計算部16，各個路徑計算部16根據(jù)各自的倍率值計算出剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，也可以通過1個路徑計算部16計算出多個剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值。

此外，路徑計算部16在對干擾檢查裝置2指令進行干擾檢查時，對干擾檢查裝置2輸出通過預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21的程序塊指令的與路徑相關(guān)的信息。例如在圖2的說明中如上述那樣，也可以將該與路徑相關(guān)的信息作為通過當(dāng)前位置所處的第1塊的塊終點位置和直線插補(切削進給)指令的信息，或通過第2塊的圓弧的中心位置、預(yù)行位置、圓弧插補指令的信息而輸出。從路徑計算部16接受了與路徑相關(guān)的信息的干擾檢查裝置2在進行基于來自路徑計算部16的預(yù)行時間和預(yù)行位置的坐標(biāo)值的干擾檢查時，能夠進行考慮了與路徑相關(guān)的信息的更精密的干擾檢查。

進給速度倍率變更部17接受來自干擾檢查裝置2的指令，限制/修正經(jīng)由進給速度倍率指令部4指令的倍率值的變更。該進給速度倍率變更部17將在通常狀態(tài)下經(jīng)由進給速度倍率指令部4指令的倍率值直接設(shè)定為輸出到分配處理部11的倍率值，但是，

(1)在從干擾檢查裝置2接受了限制/修正預(yù)定倍率值的變更的信號的情況下，通過進給速度倍率指令部4進行了提高倍率值的指令時，無視變更為預(yù)定的倍率值以上的指令，由此禁止倍率值的變更，

(2)在通過進給速度倍率指令部4進行了降低倍率值的指令的情況下，控制以指令了成為該指令的對象的系統(tǒng)的倍率值相同的比率下降。

作為倍率值的限制方法，例如考慮在通過多個倍率值(例如200％、170％、130％的3個值)進行了干擾檢查時，在170％的倍率值下的剩余預(yù)行位置不發(fā)生干擾，在200％的倍率值下的剩余預(yù)行位置發(fā)生干擾的情況下，禁止使倍率值高于170％的變更的方法，或者，也可以采用其他的限制變更的方法。

圖6是在本發(fā)明的一實施方式的數(shù)值控制裝置上執(zhí)行的倍率限制功能的處理的流程圖。另外，在圖6的流程圖中，虛線箭頭表示數(shù)據(jù)或信號的流動。

[步驟SA01]指令解析部10從程序20讀出每一塊的指令，變換為執(zhí)行形式的數(shù)據(jù)，生成預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21，存儲在作業(yè)用存儲器(未圖示)等中。

[步驟SA02]分配處理部11從預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21一塊一塊地讀入。

[步驟SA03]判定程序是否結(jié)束。在程序結(jié)束的情況下本處理結(jié)束，在程序沒有結(jié)束的情況下向步驟SA04前進。

[步驟SA04]進給速度倍率變更部17判定是否從干擾檢查裝置2接受了限制/修正倍率值的變更的信號。在從干擾檢查裝置2接受了限制/修正倍率值的變更的信號的情況下，向步驟SA06前進，未接受的情況下向SA05前進。

[步驟SA05]進給速度倍率變更部17判斷為沒有進行倍率值的限制，將經(jīng)由進給速度倍率指令部4指令的值設(shè)定為倍率值。

[步驟SA06]進給速度倍率變更部17判定經(jīng)由進給速度倍率指令部4指令的值是相當(dāng)于降低倍率值的值還是在限制變更的預(yù)定的倍率值以內(nèi)提高的值。在相當(dāng)于某一個的情況下，向步驟SA07前進，在不是的情況下(使倍率值高于所限制的預(yù)定倍率值的情況下)向步驟SA08前進。

[步驟SA07]在指令的值是低于倍率值的值的情況下，進給速度倍率變更部17以與指定的預(yù)定倍率值相同的比率降低并更新所設(shè)定的倍率值，指令的值為在被限制變更的預(yù)定的倍率值以內(nèi)提高的值的情況下，進給速度倍率變更部17將指令的值設(shè)定為倍率值。

[步驟SA08]分配處理部11取得通過進給速度倍率變更部17設(shè)定的倍率值。

[步驟SA09]分配處理部11根據(jù)通過在步驟SA02中讀出的程序塊指令的各軸移動量以及速度、在步驟SA08中取得的倍率值，計算出每個分配周期向各軸可動部(各軸的伺服電動機)指令的分配移動量，輸出到移動指令輸出部12。

[步驟SA10]分配處理部11將在步驟SA09中計算出的分配移動量加到當(dāng)前位置寄存器中來更新當(dāng)前坐標(biāo)位置。

[步驟SA11]路徑計算部16根據(jù)從預(yù)讀程序塊指令數(shù)據(jù)21讀出的數(shù)據(jù)，計算出以倍率值的最大值為上限的多個倍率值中的多個剩余預(yù)行位置的坐標(biāo)值，根據(jù)該計算出的結(jié)果對干擾檢查裝置2指令進行干擾檢查。

[步驟SA12]判定是否完成了讀出的程序塊的分配處理。在分配處理完成的情況下返回到步驟SA02，在分配處理未完成的情況下返回到步驟SA04。

以上，對本發(fā)明的實施方式進行了說明，但本發(fā)明并不限定于上述的實施方式的例子，通過增加適當(dāng)?shù)淖兏?，能夠以各種方式實施。

例如，對于在路徑計算部16計算時所使用的多個倍率值，在上述的實施方式中作為預(yù)先設(shè)定的倍率值而進行了說明，但該設(shè)定既可以在數(shù)值控制裝置出廠時設(shè)定，也可以在操作員等開始作業(yè)前設(shè)定。此外，也可以通過程序等在加工中動態(tài)地變更設(shè)定。并且，也可以變更進行干擾檢查的倍率值的個數(shù)。這樣，能夠進行與加工狀況對應(yīng)的靈活的干擾檢查。