本發(fā)明涉及一種伺服控制系統(tǒng)，特別是涉及一種具有根據(jù)學習周期對在學習控制中使用的存儲器進行切換的功能的伺服控制系統(tǒng)。

背景技術：

在伺服電動機的控制中，作為針對按照預定周期以相同的模式重復的指令，使控制偏差收斂為零來進行高精度的電動機控制，并提高加工精度的方法，使用學習控制(例如：日本特開平4-323706號公報，以下稱為“專利文獻1”)。在專利文獻1中公開了針對按照預定周期進行重復，且包含不與該周期同步的非同步成分的指令，也可使控制偏差收斂為零的預知重復控制方式。

在學習控制中具有將時間作為基準進行學習的時間同步方式和將角度作為基準進行學習的角度同步方式。在此，為了執(zhí)行學習控制，需要確保在學習控制中使用的存儲器。在使用時間同步方式時，跨越從加工開始到結(jié)束的時間需要延遲存儲器，因此在加工時間長時需要大容量的延遲存儲器。

然而，在對伺服控制用DSP分配所需要的延遲存儲器時，會存在隨著延遲存儲器的容量變大成本增加這樣的問題。并且，對于不使用學習控制的通常控制的軸，存在浪費延遲存儲器的問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供一種伺服控制系統(tǒng)，其能夠削減每個DSP需要的學習控制用可高速存取的內(nèi)部存儲器的容量。

本發(fā)明的一個實施例的伺服控制系統(tǒng)具備：伺服控制裝置，其通過伺服電動機驅(qū)動周期性進行動作的被驅(qū)動體；學習控制器，其根據(jù)同一指令模式中的位置偏差來生成修正數(shù)據(jù)，將其存儲在延遲存儲器中，并修正位置偏差，延遲存儲器具備存取的延遲時間短的第一存儲器以及存取的延遲時間長的第二存儲器，伺服控制裝置具備切換器，與基于指令模式的學習周期相關地將第一存儲器以及第二存儲器中的某一方分配給學習控制器。

附圖說明

通過參照附圖對以下的實施方式進行說明，本發(fā)明的上述以及其它的目的、特征以及優(yōu)點會變得更清楚。在這些圖中：

圖1是本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

圖2表示對本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)中的切換器進行的延遲存儲器的切換進行說明的概念圖，其中，a：學習數(shù)據(jù)數(shù)量，L：學習周期(＝a×采樣時間)，d：延遲時間。

圖3是用于說明本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)的動作順序的流程圖，其中，d：延遲時間(外部存儲器)。

具體實施方式

以下，通過附圖對本發(fā)明的伺服控制系統(tǒng)進行說明。圖1是表示本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)100具備伺服控制裝置(10a、10b、10c)、學習控制器(1a、1b、1c)、作為第一存儲器的內(nèi)部存儲器(2a、2b、2c)、作為第二存儲器的外部存儲器3、切換器(41、42)(參考圖2)。

伺服控制裝置(10a、10b、10c)通過伺服電動機(31a、32a、31b、32b、31c、32c)來驅(qū)動周期性進行動作的被驅(qū)動體(未圖示)。從上位控制裝置50接受指令的伺服控制裝置可以為1臺，也可以為多臺。在圖1所示的例子中表示了使用3臺伺服控制裝置(10a、10b、10c)的例子，但是并不限于此。伺服控制裝置(10a、10b、10c)分別從上位控制裝置50取得位置指令，并使用放大器(20a、20b、20c)來驅(qū)動電動機(31a、32a、31b、32b、31c、32c)。

并且，表示了各伺服控制裝置(10a、10b、10c)控制的電動機的數(shù)量為2臺的情況，但是并不限于此，可以只控制1臺電動機，也可以控制3臺以上的電動機。

學習控制器(1a、1b、1c)根據(jù)同一指令模式中的位置偏差來生成修正數(shù)據(jù)，將其存儲在延遲存儲器中，并且修正位置偏差。

延遲存儲器具備存取的延遲時間短的作為第一存儲器的內(nèi)部存儲器(2a、2b、2c)以及存取的延遲時間長的作為第二存儲器的外部存儲器3。作為第一存儲器的內(nèi)部存儲器(2a、2b、2c)可以是伺服控制裝置(10a、10b、10c)的CPU所具有的存儲器。另外，作為第二存儲器的外部存儲器3可以是設置在伺服控制裝置(10a、10b、10c)外部的存儲器。例如，作為第二存儲器的外部存儲器3可以是與上位控制裝置50的總線40相連接的存儲器。

圖2表示對本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)中的切換器進行的延遲存儲器的切換進行說明的概念圖。切換器(41、42)與基于指令模式的學習周期相關地將作為第一存儲器的內(nèi)部存儲器(2a、2b、2c)以及作為第二存儲器的外部存儲器3中的某一方分配給學習控制器(1a、1b、1c)。

如上所述，通過將用于學習控制的存儲器區(qū)域自身“移動”到不是伺服控制用DSP的地方，進行“通用化”，可以削減每個軸的學習存儲器區(qū)域。但是，對該存儲器的存取要花費時間(通信延遲)，因此無法在比該時間短的周期的學習控制中使用。因此，在本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)中，具有如下特征：不是使伺服控制用DSP的學習存儲器全部為零，而是留有與通信延遲量相當?shù)拇鎯ζ鱽碜詣拥剡M行切換。

具體來說，在圖1的伺服控制裝置(10a、10b、10c)中，在不使用外部存儲器3時，需要將大容量的存儲器(21a、21b、21c)作為學習用存儲器。與此相對，在本發(fā)明中僅留有與通信延遲量相當?shù)拇鎯ζ?22a、22b、22c)。結(jié)果，可以將伺服控制裝置(10a、10b、10c)中所需要的學習存儲器的容量削減到所需要的最低限度的量。

接著，對切換器的動作進行說明。如圖2所示，內(nèi)部存儲器2a以及外部存儲器3具備重復指令將加工形狀等動作的1模式周期分割成學習數(shù)據(jù)數(shù)量的“a”個，存儲各個修正數(shù)據(jù)的存儲器(X_n-1、X_n-2、X_n-3、...、X_n-a)。在此，學習周期L是對采樣時間乘以“a”得到的值(L＝a×采樣時間)。

此時，從學習控制器1a到內(nèi)部存儲器2a的存取時間變短，從學習控制1a到外部存儲器3的存取時間必然變長。在此，將從學習控制器1a到外部存儲器3的存取時間設為“d”。如此，在使用外部存儲器3進行學習控制時，在往返中延遲“2d”的時間。將該時間“2d”定義為“延遲時間”。

切換器(41、42)進行切換，從而在學習周期L比作為第二存儲器的外部存儲器3的延遲時間2d長時(L＞2×d)，即，修正生成所需要的時間比與外部存儲器3之間的總延遲時間長時，選擇作為第二存儲器的外部存儲器3。另一方面，切換器(41、42)進行切換，從而在學習周期L在作為第二存儲器的外部存儲器3的延遲時間2d以下時(L≤2×d)，即，修正生成所需要的時間是與外部存儲器3之間的總延遲時間以下時，選擇作為第一存儲器的內(nèi)部存儲器2a。

在此，切換器具備第一切換器41以及第二切換器42。兩者根據(jù)來自學習控制器1a的指令，對將數(shù)據(jù)X_n輸出到內(nèi)部存儲器2a還是輸出到外部存儲器3同步地進行切換。

內(nèi)部存儲器2a只要有相當于向外部儲存器3的總延遲時間2d的學習數(shù)據(jù)量便足夠。另外，關于向外部存儲器3、內(nèi)部存儲器2a的切換，優(yōu)選根據(jù)學習周期自動地進行切換。

此外，在圖2中說明了在伺服控制裝置10a中設置的內(nèi)部存儲器2a與外部存儲器3之間的切換。也可同樣地進行伺服控制裝置10b、10c中的內(nèi)部存儲器2b、2c與外部存儲器3的切換。

接著，使用圖3所示的流程圖來說明本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)的動作順序。首先，在步驟S101中，學習控制器1a判斷學習周期L是否大于延遲時間2d。當學習周期L在延遲時間2d以下時，在步驟S102中作為學習控制器1a的延遲存儲器使用內(nèi)部存儲器2a。另一方面，當學習周期L大于延遲時間2d時，在步驟S103中作為學習控制器1a的延遲存儲器使用外部存儲器3。

在此，關于切換器(41、42)的切換定時，如果不是在學習中則可以在任何時候進行切換。特別優(yōu)選在下次的學習控制剛要開始之前進行設定。

如上所述，根據(jù)本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)，設置大容量的外部存儲器，根據(jù)學習周期來對使用內(nèi)部存儲器還是使用外部存儲器進行切換。結(jié)果，作為在學習控制中使用的延遲存儲器，可進行切換從而在學習周期短時使用延遲時間短的內(nèi)部存儲器，在學習周期長時使用延遲時間長的在外部設置的大容量的外部存儲器。

根據(jù)本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)，能夠削減每個DSP所需要的學習控制用的可高速存取的內(nèi)部存儲器的容量。