1.一種可變結(jié)構(gòu)多旋翼無人機實驗平臺，包括底座(1)、X-Y旋轉(zhuǎn)框(2)、光電編碼器(3)、電磁阻尼器(4)、Z軸固定板(5)、豎直連接軸(6)，其特征在于：
所述底座(1)用于支撐X-Y旋轉(zhuǎn)框(2)，其由一塊底板和設在其兩端的兩塊側(cè)擋板一體構(gòu)成，兩塊側(cè)擋板結(jié)構(gòu)對稱，各設有一個軸承孔，軸承孔下方左右兩側(cè)均對稱設有限位裝置，以限制X-Y旋轉(zhuǎn)框(2)的轉(zhuǎn)動角度范圍；
所述X-Y旋轉(zhuǎn)框(2)用于安裝Z軸固定板(5)；X-Y旋轉(zhuǎn)框(2)其左右兩邊框中心部位各設有一個軸承孔，用于通過轉(zhuǎn)軸與所述底座側(cè)檔板上軸承孔相連，X-Y旋轉(zhuǎn)框(2)能架設在底座上，并在所述限位裝置限制范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)軸的中心軸線設為X軸；所述轉(zhuǎn)軸與側(cè)擋板的結(jié)合部均安裝有光電編碼器(3)和電磁阻尼器(4)，光電編碼器(3)用于采集豎直連接軸(6)繞X軸旋轉(zhuǎn)角速度，電磁阻尼器(4)用于控制轉(zhuǎn)動軸阻尼，能夠調(diào)節(jié)大??；
所述Z軸固定板(5)用于安裝豎直連接軸(6)；Z軸固定板(5)通過其兩端轉(zhuǎn)軸與所述X-Y旋轉(zhuǎn)框(2)中部相連，實現(xiàn)可轉(zhuǎn)動安裝，兩端轉(zhuǎn)軸與所述X軸垂直，兩端轉(zhuǎn)軸中心軸線設為Y軸，兩端轉(zhuǎn)軸與X-Y旋轉(zhuǎn)框(2)結(jié)合部位也分別安裝光電編碼器(3)和電磁阻尼器(4)，光電編碼器(3)用于采集豎直連接軸(6)繞Y軸旋轉(zhuǎn)角速度，電磁阻尼器(4)用于控制轉(zhuǎn)動軸阻尼，能夠調(diào)節(jié)大??；
所述X-Y旋轉(zhuǎn)框(2)下部安裝有Y軸限位塊(22)，以限制Z軸固定板(5)的轉(zhuǎn)動角度范圍，同時使Z軸固定板(5)保持向上的姿態(tài)；
所述豎直連接軸(6)固定在Z軸固定板(5)中部，用于安裝Z軸法蘭(7)；豎直連接軸(6)能與Z軸固定板(5)同步繞X軸和Y軸轉(zhuǎn)動；豎直連接軸(6)中心軸線為Z軸，其上端通過軸承與Z軸法蘭(7)相連；飛行控制系統(tǒng)安裝平臺(8)安裝在Z軸法蘭(7)上，Z軸法蘭(7)和飛行控制系統(tǒng)安裝平臺(8)能共同繞豎直連接軸(6)旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可變結(jié)構(gòu)多旋翼無人機實驗平臺，其特征在于：所述豎直連接軸(6)上安裝有Z軸限位塊(23)，Z軸限位塊(23)上的孔與Z軸法蘭(7)上的定位孔通過制動螺釘固定連接，該螺釘可調(diào)節(jié)松緊，以決定是否需要飛行控制系統(tǒng)安裝平臺(8)繞Z軸旋轉(zhuǎn)；當其處于旋緊態(tài)時，飛行控制系統(tǒng)安裝平臺(8)不能繞Z軸旋轉(zhuǎn)；
所述Z軸法蘭(7)圓心區(qū)域安裝有光電編碼器(3)，光電編碼器(3)用于采集Z軸法蘭(7)與飛行控制系統(tǒng)安裝平臺(8)繞豎直連接軸(6)旋轉(zhuǎn)角速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種可變結(jié)構(gòu)多旋翼無人機實驗平臺，其特征在于：所述飛行控制系統(tǒng)安裝平臺(8)周邊開設有八個對稱分布的機臂接頭安裝接口(9)，每個都有一個120°旋轉(zhuǎn)槽(20)，機臂接頭(11)通過機臂接頭安裝接口(9)與飛行控制系統(tǒng)安裝平臺(8)連接，并且機臂接頭(11)可以在120°的旋轉(zhuǎn)槽(20)內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可變結(jié)構(gòu)多旋翼無人機實驗平臺，其特征在于：機臂(12)固定安裝在機臂接頭(11)內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可變結(jié)構(gòu)多旋翼無人機實驗平臺，其特征在于：機臂(12)有粗細兩部分組成，其機臂總長能夠通過細部在較粗部分內(nèi)滑動來調(diào)節(jié)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種可變結(jié)構(gòu)多旋翼無人機實驗平臺，其特征在于：機臂(12)末端設有電機安裝座(13)，用于固定安裝電機(14)；電機安裝座(13)側(cè)面開設的安裝軸孔和機臂(12)外徑相同，使機臂(12)末端能插入電機安裝座；電機安裝座可繞機臂(12)的中心軸轉(zhuǎn)動，并能由安裝與電機安裝座(13)上的緊定螺釘鎖定。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種可變結(jié)構(gòu)多旋翼無人機實驗平臺，其特征在于：電機(14)固定安裝在電機安裝座(13)上，旋轉(zhuǎn)葉片(15)安裝在電機(14)轉(zhuǎn)動軸上。
8.一種可變結(jié)構(gòu)多旋翼無人機實驗平臺使用方法，其特征在于,包括如下子步驟：
A.準備步驟：根據(jù)欲模擬測試的多旋翼無人機的型式、布局和幾何尺寸，安裝電機臂(12)并調(diào)節(jié)電機臂(12)長度，調(diào)節(jié)電機(14)安裝角度，使其與欲模擬多旋翼無人機一致；將其飛行控制系統(tǒng)(10)固定在飛行控制系統(tǒng)安裝平面(8)上，與計算機相連；將各電機與電子調(diào)速器相連；電子調(diào)速器與飛行控制系統(tǒng)(10)連接，光電編碼器和電磁阻尼器與數(shù)據(jù)采集卡連接，數(shù)據(jù)采集卡輸出接計算機；
B.模擬實驗：向欲測試無人機的飛行控制系統(tǒng)(10)發(fā)送無線指令信號，飛行控制系統(tǒng)(10)輸出信號至電子調(diào)速器，電子調(diào)速器驅(qū)動各電機臂上電機(14)使其轉(zhuǎn)動，帶動飛行控制系統(tǒng)安裝平臺(8)以及連接在其上的機臂接頭(11)、機臂(12)等附屬部件組成的平面按期望的姿態(tài)動作，從而直觀地了解控制系統(tǒng)工作狀況是否正常；向電磁阻尼器(4)發(fā)送指令，產(chǎn)生不同大小的阻尼分別作用于底座(1)與X-Y旋轉(zhuǎn)框(2)連接軸上以及X-Y旋轉(zhuǎn)框(2)與Z軸固定板(5)的連接軸上，以模擬多旋翼無人機不同飛行狀態(tài)中俯仰以及橫滾姿態(tài)的阻尼，驗證飛行控制系統(tǒng)在不同的狀態(tài)下對無人機的控制品質(zhì)；
C.數(shù)據(jù)采集：安裝在X軸、Y軸和Z軸上的光電編碼器(3)測出飛行控制安裝平臺(8)平面分別繞X軸、Y軸、Z軸轉(zhuǎn)動的角速度，并通過飛行控制系統(tǒng)(10)數(shù)據(jù)采集卡(16)傳回計算機。