本發(fā)明涉及一種伺服控制系統(tǒng)，特別涉及一種具備具有將學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的分配最優(yōu)化的功能的學(xué)習(xí)控制裝置的伺服控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

公知伺服控制裝置或控制系統(tǒng)本身是一種存儲(chǔ)控制方法及其執(zhí)行結(jié)果之間的關(guān)系并根據(jù)該關(guān)系來改善控制方法的學(xué)習(xí)控制(例如，日本專利第4043996號(hào)公報(bào)。以下稱為“專利文獻(xiàn)1”)。為了執(zhí)行學(xué)習(xí)控制，需要確保學(xué)習(xí)所使用的存儲(chǔ)器。專利文獻(xiàn)1中公開了所記載的學(xué)習(xí)控制器中具有存儲(chǔ)一個(gè)周期量的修正數(shù)據(jù)的所謂學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的技術(shù)。

當(dāng)成為控制對(duì)象的軸是一個(gè)時(shí)，伺服控制裝置以及學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器有一個(gè)就足夠。但是，當(dāng)成為控制對(duì)象的軸是多個(gè)時(shí)，考慮在多個(gè)伺服控制裝置上分別設(shè)置學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器。但是，在控制多個(gè)軸的伺服控制裝置中，如果對(duì)各軸的伺服控制用DSP分別分配專用存儲(chǔ)器，則會(huì)有該部分成本增加的問題。

圖1表示控制多個(gè)軸的現(xiàn)有伺服控制裝置的結(jié)構(gòu)例。為了控制多個(gè)軸，設(shè)置n個(gè)伺服控制部(111，112，113，……)，在各個(gè)伺服控制部上設(shè)置學(xué)習(xí)控制部(121，122，123，……)以及學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器(131，132，133，……)。各學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器設(shè)為具有與最大的學(xué)習(xí)時(shí)間對(duì)應(yīng)的容量x。

這里，設(shè)想多個(gè)軸的一部分是沒有執(zhí)行學(xué)習(xí)控制的軸(標(biāo)準(zhǔn)軸)的情況。這種情況下，例如學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器132以及133不用于學(xué)習(xí)，而所有的存儲(chǔ)區(qū)域成為空的區(qū)域，會(huì)有該分配量的存儲(chǔ)器浪費(fèi)的問題。

進(jìn)一步，學(xué)習(xí)所需要的存儲(chǔ)器的容量會(huì)根據(jù)學(xué)習(xí)的內(nèi)容而改變。但是，學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器需要確保與最大的學(xué)習(xí)時(shí)間對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)域。因此，例如不僅考慮如學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器131那樣為學(xué)習(xí)軸A用而使用所有的存儲(chǔ)區(qū)域的情況，也考慮如學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器134那樣為學(xué)習(xí)軸B用而只使用一部分存儲(chǔ)區(qū)域，剩余區(qū)域?yàn)榭諈^(qū)域的情況。這樣，如果在控制多個(gè)軸的多個(gè)伺服控制部分別設(shè)置學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器，則會(huì)產(chǎn)生空區(qū)域，會(huì)有不能夠有效地利用學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的問題。進(jìn)而也會(huì)有以下問題，即無法進(jìn)行需要分別設(shè)置在多個(gè)伺服控制部中的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器以上的存儲(chǔ)區(qū)域的長(zhǎng)時(shí)間學(xué)習(xí)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種具備學(xué)習(xí)控制裝置的伺服控制系統(tǒng)，該學(xué)習(xí)控制裝置與每個(gè)軸具有學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的情況相比，能夠減少整體的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器容量，并通過增加每一個(gè)軸的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的分配而能夠長(zhǎng)時(shí)間的學(xué)習(xí)。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的伺服控制系統(tǒng)是控制機(jī)床等的多個(gè)軸的伺服控制系統(tǒng)，具有：多個(gè)伺服控制部，其分別控制多個(gè)軸；多個(gè)學(xué)習(xí)控制部，其分別設(shè)置在多個(gè)伺服控制部中，高精度地控制周期的動(dòng)作；共用學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器，其存儲(chǔ)由多個(gè)學(xué)習(xí)控制部的至少一部分生成的修正數(shù)據(jù)；存儲(chǔ)器分配部，其為由生成了修正數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)控制部控制的軸分配學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)區(qū)域的至少一部分；以及存儲(chǔ)器容量通知部，其將各軸的多個(gè)學(xué)習(xí)控制部所需要的存儲(chǔ)器容量通知給存儲(chǔ)器分配部。

附圖說明

通過說明與附圖關(guān)聯(lián)的以下的實(shí)施方式，能夠更加明確本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)。在附圖中：

圖1是現(xiàn)有的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例1的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例2的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

圖4是本發(fā)明實(shí)施例3的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

圖5是本發(fā)明實(shí)施例4的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖說明本發(fā)明的伺服控制系統(tǒng)。

[實(shí)施例1]

首先，說明本發(fā)明的實(shí)施例1的伺服控制系統(tǒng)。圖2表示本發(fā)明實(shí)施例1的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明實(shí)施例1的伺服控制系統(tǒng)101是控制機(jī)床等的多個(gè)軸的伺服控制系統(tǒng)，具有多個(gè)伺服控制部(11，12，13，……)、多個(gè)學(xué)習(xí)控制部(21，22，23，……)、共用學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3、存儲(chǔ)器分配部4以及存儲(chǔ)器容量通知部5。多個(gè)伺服控制部(11，12，13，……)分別控制多個(gè)軸。多個(gè)學(xué)習(xí)控制部(21，22，23，……)分別設(shè)置在多個(gè)伺服控制部中，高精度地控制周期的動(dòng)作。共用學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3存儲(chǔ)由多個(gè)學(xué)習(xí)控制部的至少一部分生成的修正數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器分配部4將學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)區(qū)域的至少一部分分配給由生成了修正數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)控制部進(jìn)行控制的軸。存儲(chǔ)器容量通知部5將各軸的多個(gè)學(xué)習(xí)控制部所需要的存儲(chǔ)器容量通知給存儲(chǔ)器分配部。

多個(gè)(例如n個(gè))伺服控制部(11，12，13，……)控制各自的軸。例如，伺服控制部11控制學(xué)習(xí)軸A，伺服控制部14控制學(xué)習(xí)軸B。另外，以伺服控制部12以及13所控制的軸是不進(jìn)行學(xué)習(xí)控制的標(biāo)準(zhǔn)軸為例進(jìn)行說明。

在伺服控制部11中，學(xué)習(xí)控制部21對(duì)學(xué)習(xí)軸A進(jìn)行學(xué)習(xí)控制，在伺服控制部14中，學(xué)習(xí)控制部24對(duì)學(xué)習(xí)軸B進(jìn)行學(xué)習(xí)控制。另一方面，伺服控制部12以及13的學(xué)習(xí)控制部22以及23不執(zhí)行學(xué)習(xí)控制。于是，學(xué)習(xí)控制部21以及24需要在學(xué)習(xí)控制中生成修正數(shù)據(jù)，并進(jìn)行存儲(chǔ)。在本發(fā)明中執(zhí)行學(xué)習(xí)控制的每個(gè)學(xué)習(xí)控制部不具有存儲(chǔ)部，而是在多個(gè)學(xué)習(xí)控制部共通使用的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3中存儲(chǔ)修正數(shù)據(jù)。

存儲(chǔ)器分配部4將學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的存儲(chǔ)區(qū)域的至少一部分分配給由生成了修正數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)控制部21以及24進(jìn)行控制的學(xué)習(xí)軸A以及B。這里，將學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的一部分存儲(chǔ)區(qū)域3A分配給學(xué)習(xí)軸A用，將存儲(chǔ)區(qū)域3B分配給學(xué)習(xí)軸B用。

另外，在將現(xiàn)有的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器所需要的容量設(shè)為x的情況下，本發(fā)明的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的容量能夠設(shè)為容量x的n個(gè)(x×n)以下。這是因?yàn)檫M(jìn)行學(xué)習(xí)控制的所有軸不一定需要相當(dāng)于最大學(xué)習(xí)時(shí)間的容量，并且有時(shí)多個(gè)軸的一部分是不進(jìn)行學(xué)習(xí)的標(biāo)準(zhǔn)軸。進(jìn)而當(dāng)產(chǎn)生不用于學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的一部分的空區(qū)域3C時(shí)，能夠?qū)W(xué)習(xí)軸A用的存儲(chǔ)區(qū)域設(shè)為現(xiàn)有的容量x以上。

為了存儲(chǔ)器分配部4進(jìn)行上述那樣的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3內(nèi)的存儲(chǔ)區(qū)域的分配，存儲(chǔ)器容量通知部5根據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)控制的軸(學(xué)習(xí)軸)的結(jié)構(gòu)(例如學(xué)習(xí)軸A以及B)、學(xué)習(xí)周期，將執(zhí)行學(xué)習(xí)控制的學(xué)習(xí)控制部21以及24所需要的存儲(chǔ)器容量通知給存儲(chǔ)器分配部4。

存儲(chǔ)器分配部4按照來自存儲(chǔ)器容量通知部5的通知執(zhí)行學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的最優(yōu)分配，將可使用的存儲(chǔ)器容量通知給存儲(chǔ)器容量通知部5。學(xué)習(xí)控制部21以及24使用分別分配給學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的存儲(chǔ)區(qū)域3A以及3B來執(zhí)行學(xué)習(xí)軸A以及B的學(xué)習(xí)控制。

另外，即使是在產(chǎn)生了學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的容量不足的情況下，通過將擴(kuò)展存儲(chǔ)器9附加到學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3中也從而能夠容易地應(yīng)對(duì)。

如上所述，本發(fā)明中，取得“通過哪個(gè)軸進(jìn)行學(xué)習(xí)控制？”、“該學(xué)習(xí)軸需要怎樣程度的存儲(chǔ)器？(學(xué)習(xí)周期是多少)”這樣的信息，從共享化的存儲(chǔ)器區(qū)域靈活地分配需要學(xué)習(xí)的軸所需要的存儲(chǔ)器。這樣，根據(jù)本發(fā)明，通過考慮存儲(chǔ)器分配，避免浪費(fèi)的存儲(chǔ)器分配而能夠?qū)崿F(xiàn)存儲(chǔ)器的削減。

[實(shí)施例2]

接著，說明本發(fā)明實(shí)施例2的伺服控制系統(tǒng)。圖3表示本發(fā)明實(shí)施例2的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實(shí)施例2的伺服控制系統(tǒng)102與實(shí)施例1的伺服控制系統(tǒng)101的不同點(diǎn)在于，伺服控制系統(tǒng)102還具備：存儲(chǔ)器容量計(jì)算部6，其根據(jù)共用學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的容量、從通知存儲(chǔ)器容量的存儲(chǔ)器容量通知部5得到的各軸所需的存儲(chǔ)器容量，來計(jì)算能夠分配給各軸的存儲(chǔ)器容量，存儲(chǔ)器容量通知部5將存儲(chǔ)器容量計(jì)算部6所計(jì)算出的存儲(chǔ)器容量通知給需要使用學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的各軸的學(xué)習(xí)控制部。實(shí)施例2的伺服控制系統(tǒng)102的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1的伺服控制系統(tǒng)101的結(jié)構(gòu)相同，所以省略詳細(xì)的說明。

存儲(chǔ)器容量計(jì)算部6如圖3所示，能夠設(shè)置在存儲(chǔ)器分配部4上。但是，不限于這樣的例子，也可以設(shè)置在存儲(chǔ)器分配部4的外部。

存儲(chǔ)器容量計(jì)算部6從學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3取得在設(shè)置在驅(qū)動(dòng)多個(gè)軸的多個(gè)伺服控制部(11，12，13，……)上的多個(gè)學(xué)習(xí)控制部(21，22，23，……)中共通使用的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的容量的信息?；蛘撸部梢詮墓芾泶鎯?chǔ)器的外部系統(tǒng)等取得。

存儲(chǔ)器容量通知部5計(jì)算在多個(gè)學(xué)習(xí)控制部(21，22，23，……)中為了執(zhí)行學(xué)習(xí)控制而需要的存儲(chǔ)器容量，并通知給存儲(chǔ)器容量計(jì)算部6。例如設(shè)為在學(xué)習(xí)軸A以及B中進(jìn)行學(xué)習(xí)控制，其它軸是不執(zhí)行學(xué)習(xí)控制的標(biāo)準(zhǔn)軸。此時(shí)，存儲(chǔ)器容量通知部5將為了存儲(chǔ)在學(xué)習(xí)軸A以及B中執(zhí)行了學(xué)習(xí)控制時(shí)計(jì)算出的修正數(shù)據(jù)所需要的各軸的存儲(chǔ)器容量通知給存儲(chǔ)器容量計(jì)算部6。

存儲(chǔ)器容量計(jì)算部6根據(jù)從存儲(chǔ)器容量通知部5得到的各軸所需存儲(chǔ)器容量來計(jì)算可分配給各軸的存儲(chǔ)器容量。例如，當(dāng)學(xué)習(xí)軸A以及B中的學(xué)習(xí)控制所需要的存儲(chǔ)器容量的合計(jì)在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的容量以下時(shí)，所需要的存儲(chǔ)器被全部分配給學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3。例如，能夠在存儲(chǔ)器3的存儲(chǔ)區(qū)域3A中存儲(chǔ)學(xué)習(xí)軸A用的修正數(shù)據(jù)，并能夠在存儲(chǔ)器3的存儲(chǔ)區(qū)域3B中存儲(chǔ)學(xué)習(xí)軸B用的修正數(shù)據(jù)。這里，當(dāng)在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3中產(chǎn)生空區(qū)域3C時(shí)，能夠?qū)W(xué)習(xí)軸A用的存儲(chǔ)區(qū)域3A分配原來在每個(gè)伺服控制部上設(shè)置的存儲(chǔ)器容量x以上的存儲(chǔ)器。

進(jìn)而，即使在產(chǎn)生了學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的容量不足的情況下，也能夠通過將擴(kuò)展存儲(chǔ)器9附加到學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3中而容易地應(yīng)對(duì)，這點(diǎn)與實(shí)施例1的情況相同。

如上所述，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例2的伺服控制系統(tǒng)，還設(shè)置存儲(chǔ)器容量計(jì)算部，所以能夠?qū)⒍鄠€(gè)學(xué)習(xí)控制部所需要的存儲(chǔ)器適當(dāng)?shù)胤峙浣o學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器。另外，根據(jù)存儲(chǔ)器容量計(jì)算部6的通知，學(xué)習(xí)控制部能夠適當(dāng)?shù)匕盐帐Ｓ嗟拇鎯?chǔ)器容量。

[實(shí)施例3]

接著，說明本發(fā)明實(shí)施例3的伺服控制系統(tǒng)。圖4表示本發(fā)明實(shí)施例3的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明實(shí)施例3的伺服控制系統(tǒng)103與實(shí)施例1的伺服控制系統(tǒng)101的不同點(diǎn)在于：多個(gè)學(xué)習(xí)控制部(21，22，23，……)具有可變采樣部(71，72，73，……)，可變采樣部根據(jù)多個(gè)學(xué)習(xí)控制部所需要的存儲(chǔ)器容量以及學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3中可使用的存儲(chǔ)器容量，調(diào)整在執(zhí)行學(xué)習(xí)控制時(shí)存儲(chǔ)的修正數(shù)據(jù)量。實(shí)施例3的伺服控制系統(tǒng)103的其它結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1的伺服控制系統(tǒng)101的結(jié)構(gòu)相同，所以省略詳細(xì)的說明。

說明如圖4所示那樣在學(xué)習(xí)軸A、B以及D中執(zhí)行學(xué)習(xí)控制的情況。關(guān)于學(xué)習(xí)軸A、B以及D，分別執(zhí)行學(xué)習(xí)控制的學(xué)習(xí)控制部21、24、25將所需的存儲(chǔ)器容量通知給存儲(chǔ)器容量通知部5，存儲(chǔ)器分配部4分配共用學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3所需的存儲(chǔ)區(qū)域3A、3B、3D。

這里，當(dāng)學(xué)習(xí)軸A以及B的學(xué)習(xí)控制所需要的存儲(chǔ)區(qū)域3A以及3B的合計(jì)容量是學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的整體容量以下時(shí)，假設(shè)如果在這之上加上學(xué)習(xí)軸D的學(xué)習(xí)控制所需要的存儲(chǔ)區(qū)域3D，則為超過學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的整體容量。具體地說，當(dāng)將學(xué)習(xí)軸D的學(xué)習(xí)控制所需要的存儲(chǔ)區(qū)域3D分為了3D₁和3D₂時(shí)，存儲(chǔ)區(qū)域3A、3B以及3D₁的合計(jì)與學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的存儲(chǔ)容量一致，只有存儲(chǔ)區(qū)域3D₂超過學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的存儲(chǔ)容量。

存儲(chǔ)器分配部4將針對(duì)在學(xué)習(xí)軸A、B以及D中所需的存儲(chǔ)器容量(3A+3B+3D)能夠使用的存儲(chǔ)器容量是不滿足所需的存儲(chǔ)器容量的量(3A+3B+3D₁)通知給存儲(chǔ)器容量通知部5。例如通知應(yīng)該以預(yù)定的比例α(＝(3A+3B+3D₁)/(3A+3B+3D))削減用于學(xué)習(xí)控制的存儲(chǔ)器容量。

存儲(chǔ)器容量通知部5將通過學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3能夠使用的存儲(chǔ)器容量是不滿足當(dāng)初需要的存儲(chǔ)器量的量的情況、或者應(yīng)該通過預(yù)定的比例α削減當(dāng)初需要的存儲(chǔ)器量的情況通知給分別進(jìn)行學(xué)習(xí)軸A、B以及D的學(xué)習(xí)控制的學(xué)習(xí)控制部21、24、25。學(xué)習(xí)控制部21、24、25分別在內(nèi)置的可變采樣部71、74、75中變更采樣周期，削減所需的修正數(shù)據(jù)量。

存儲(chǔ)器容量通知部5將學(xué)習(xí)控制部21、24、25所需要的削減后的存儲(chǔ)器容量通知給存儲(chǔ)器分配部4。存儲(chǔ)器分配部4將采樣頻率變更后的削減的存儲(chǔ)器容量新分配為學(xué)習(xí)軸A、B、D用的存儲(chǔ)區(qū)域3A’、3B’、3D’，使其不超過學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的容量。

作為變更采樣頻率的方法，不限于以下的方法，即如上所述那樣變更采樣頻率使得關(guān)于多個(gè)學(xué)習(xí)軸以一定的比例削減修正數(shù)據(jù)。例如可以個(gè)別地變更多個(gè)學(xué)習(xí)軸的采樣頻率，也可以只對(duì)于特定的學(xué)習(xí)軸變更采樣頻率。

另外，即使變更采樣頻率，在發(fā)生了學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的容量不足的情況下，也能夠通過將擴(kuò)展存儲(chǔ)器9附加到學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3而容易地應(yīng)對(duì)，這點(diǎn)與實(shí)施例1的情況相同。

如以上所說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例3的伺服控制系統(tǒng)，即使是在多個(gè)軸的學(xué)習(xí)控制所需的存儲(chǔ)器容量超過共同使用的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的容量的情況下，也能夠通過變更采樣頻率而使用少容量的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器來執(zhí)行學(xué)習(xí)控制。

[實(shí)施例4]

接著，說明本發(fā)明實(shí)施例4的伺服控制系統(tǒng)。圖5表示本發(fā)明實(shí)施例4的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明實(shí)施例4的伺服控制系統(tǒng)104與實(shí)施例1的伺服控制系統(tǒng)101的不同點(diǎn)在于：通知存儲(chǔ)器容量的存儲(chǔ)器容量通知部5根據(jù)來自上位控制裝置8的信息來通知存儲(chǔ)器容量，并根據(jù)存儲(chǔ)器容量已變更來動(dòng)態(tài)地變更存儲(chǔ)器分配。實(shí)施例4的伺服控制系統(tǒng)104的其他結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1的伺服控制系統(tǒng)101的結(jié)構(gòu)相同，所以省略詳細(xì)的說明。

在實(shí)施例4的伺服控制系統(tǒng)104中，經(jīng)由總線配線20在多個(gè)伺服控制部(11，12，13，……)設(shè)置上位控制裝置8。上位控制裝置8通知用于控制多個(gè)伺服控制部的指令。根據(jù)該指令的內(nèi)容，有時(shí)也會(huì)變更各軸的學(xué)習(xí)控制的內(nèi)容。因此，各軸的學(xué)習(xí)控制所需要的存儲(chǔ)器容量有時(shí)會(huì)根據(jù)來自上位控制裝置8的信息而發(fā)生變化。

此時(shí)，優(yōu)選不為了根據(jù)來自上位控制裝置8的信息的變更，變更存儲(chǔ)器容量而停止各軸的學(xué)習(xí)控制。因此，實(shí)施例4的伺服控制系統(tǒng)中，特征為一邊執(zhí)行學(xué)習(xí)控制，一邊并行地確保所需的存儲(chǔ)器區(qū)域地動(dòng)態(tài)變更存儲(chǔ)器分配。

例如，說明以下情況，即在學(xué)習(xí)軸A以及B中執(zhí)行了學(xué)習(xí)控制時(shí)，根據(jù)來自上位控制裝置8的指令將伺服控制部12的標(biāo)準(zhǔn)軸變更為學(xué)習(xí)軸的情形。此時(shí)，假設(shè)在學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器3的存儲(chǔ)區(qū)域中，存儲(chǔ)區(qū)域3A以及3B被使用，存儲(chǔ)區(qū)域3C為空區(qū)域。存儲(chǔ)器分配部4對(duì)空區(qū)域3C的一部分分配隨著通過來自上位控制裝置8的指令將伺服控制部12的標(biāo)準(zhǔn)軸變更為學(xué)習(xí)軸而需要的存儲(chǔ)器。此時(shí)，能夠在存儲(chǔ)區(qū)域3A以及3B中無變更地一邊執(zhí)行學(xué)習(xí)軸A和B中的學(xué)習(xí)控制，一邊將標(biāo)準(zhǔn)軸新變更為學(xué)習(xí)軸。

如以上所說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例4的伺服控制系統(tǒng)，根據(jù)來自上位控制裝置的信息而動(dòng)態(tài)地變更存儲(chǔ)器分配，因此能夠隨機(jī)應(yīng)變地應(yīng)對(duì)學(xué)習(xí)控制中的動(dòng)作內(nèi)容的變更。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的伺服控制系統(tǒng)，能夠提供一種具備學(xué)習(xí)控制裝置的伺服控制系統(tǒng)，該學(xué)習(xí)控制裝置與各軸的每一個(gè)具有學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的情況相比，能夠減少整體的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器容量，增加相當(dāng)一個(gè)軸的學(xué)習(xí)存儲(chǔ)器的分配，從而能夠進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的學(xué)習(xí)。