本發(fā)明涉及智能家居領(lǐng)域，更具體的說(shuō)，涉及一種掃地機(jī)器人尋路方法。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的不斷提高，掃地機(jī)器人越來(lái)越多的進(jìn)入人們的生活中，掃地機(jī)器人代替人力完成日常的地面清掃工作。

市面上有各種廠商的掃地機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人的尋路方式可大致分為兩類(lèi)：隨機(jī)碰撞式與路徑規(guī)劃式。兩者各有優(yōu)缺點(diǎn)，隨機(jī)碰撞式對(duì)環(huán)境要求低、工作可靠性高，但清掃效率低、耗時(shí)長(zhǎng)、清掃覆蓋率較為隨機(jī)；路徑規(guī)劃式整體清掃效率高、耗時(shí)短，但遇到障礙后路線偏移，無(wú)法繼續(xù)沿規(guī)劃路徑運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種路線偏移后重新獲取路徑的掃地機(jī)器人尋路方法

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種掃地機(jī)器人尋路方法，包括步驟：

不同房間設(shè)置不同的聲波發(fā)射設(shè)備，聲波發(fā)射設(shè)備發(fā)送帶房間信息的聲波信號(hào)；

掃地機(jī)器人檢測(cè)到新的聲波信號(hào)，尋找位置標(biāo)記；

掃地機(jī)器人根據(jù)位置標(biāo)記獲取位置信息和路線信息；

掃地機(jī)器人根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行。

進(jìn)一步的，所述位置標(biāo)記設(shè)置在兩個(gè)房間交界處。

位置標(biāo)記設(shè)置在兩個(gè)房間交界處方便獲取。

進(jìn)一步的，掃地機(jī)器人檢測(cè)到新的聲波信號(hào)，尋找位置標(biāo)記包括：

掃地機(jī)器人通過(guò)聲波探測(cè)裝置獲取墻壁位置；

掃地機(jī)器人運(yùn)行至墻壁，沿墻壁往新的聲波信號(hào)方向運(yùn)行尋找位置標(biāo)記。

先到墻壁再沿著墻壁尋找，簡(jiǎn)單方便，聲波探測(cè)裝置探測(cè)阻擋物的距離，通過(guò)旋轉(zhuǎn)掃地機(jī)器人不同角度獲取阻擋物的距離，計(jì)算出阻擋物是否為一平面，如果是平面且阻擋物長(zhǎng)度是否大于預(yù)設(shè)值則認(rèn)為該阻擋物為墻壁。

進(jìn)一步的，所述位置標(biāo)記設(shè)置在墻壁上。

方便獲取位置標(biāo)記。

進(jìn)一步的，所述位置標(biāo)記為二維碼，掃地機(jī)器人掃描二維碼獲取位置信息。

現(xiàn)在二維碼制作簡(jiǎn)單，可以存儲(chǔ)較多的數(shù)據(jù)，用二維碼還存儲(chǔ)位置信息，然后設(shè)置在室內(nèi)多個(gè)地方。

進(jìn)一步的，掃地機(jī)器人根據(jù)取位置信息通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)獲取對(duì)應(yīng)位置信息的路線信息。

本發(fā)明由于掃地機(jī)器人尋路方法包括步驟：不同房間設(shè)置不同的聲波發(fā)射設(shè)備，聲波發(fā)射設(shè)備發(fā)送帶房間信息的聲波信號(hào)；掃地機(jī)器人檢測(cè)到新的聲波信號(hào)，尋找位置標(biāo)記；掃地機(jī)器人根據(jù)位置標(biāo)記獲取位置信息和路線信息；掃地機(jī)器人根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行。聲波的穿透性比較弱，無(wú)法穿透墻壁，掃地機(jī)器人在一個(gè)房間運(yùn)行接受該房間的聲波信號(hào)，運(yùn)行到兩個(gè)房間的交界處時(shí)，沒(méi)有墻壁阻擋可以接收到另一個(gè)房間的聲波信號(hào)，此時(shí)尋找位置標(biāo)記，根據(jù)位置標(biāo)記獲取位置信息和路線信息，然后根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行，如繼續(xù)在該房間打掃或進(jìn)入另一個(gè)房間打掃。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一的一種掃地機(jī)器人尋路方法示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例二的一種掃地機(jī)器人尋路方法示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例三的一種掃地機(jī)器人尋路方法示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例四的一種掃地機(jī)器人尋路方法示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例五的一種掃地機(jī)器人尋路方法示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例六的一種掃地機(jī)器人尋路方法示意圖。

具體實(shí)施方式

在更加詳細(xì)地討論示例性實(shí)施例之前應(yīng)當(dāng)提到的是，一些示例性實(shí)施例被描述成作為流程圖描繪的處理或方法。雖然流程圖將各項(xiàng)操作描述成順序的處理，但是其中的許多操作可以被并行地、并發(fā)地或者同時(shí)實(shí)施。此外，各項(xiàng)操作的順序可以被重新安排。當(dāng)其操作完成時(shí)所述處理可以被終止，但是還可以具有未包括在附圖中的附加步驟。所述處理可以對(duì)應(yīng)于方法、函數(shù)、規(guī)程、子例程、子程序等等。

在上下文中所稱(chēng)“計(jì)算機(jī)設(shè)備”，也稱(chēng)為“電腦”，是指可以通過(guò)運(yùn)行預(yù)定程序或指令來(lái)執(zhí)行數(shù)值計(jì)算和/或邏輯計(jì)算等預(yù)定處理過(guò)程的智能電子設(shè)備，其可以包括處理器與存儲(chǔ)器，由處理器執(zhí)行在存儲(chǔ)器中預(yù)存的存續(xù)指令來(lái)執(zhí)行預(yù)定處理過(guò)程，或是由ASIC、FPGA、DSP等硬件執(zhí)行預(yù)定處理過(guò)程，或是由上述二者組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)設(shè)備包括但不限于服務(wù)器、個(gè)人電腦、筆記本電腦、平板電腦、智能手機(jī)等。

所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括用戶(hù)設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。其中，所述用戶(hù)設(shè)備或客戶(hù)端包括但不限于電腦、智能手機(jī)、PDA等；所述網(wǎng)絡(luò)設(shè)備包括但不限于單個(gè)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器、多個(gè)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器組成的服務(wù)器組或基于云計(jì)算(Cloud Computing)的由大量計(jì)算機(jī)或網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器構(gòu)成的云，其中，云計(jì)算是分布式計(jì)算的一種，由一群松散耦合的計(jì)算機(jī)集組成的一個(gè)超級(jí)虛擬計(jì)算機(jī)。其中，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備可單獨(dú)運(yùn)行來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，也可接入網(wǎng)絡(luò)并通過(guò)與網(wǎng)絡(luò)中的其他計(jì)算機(jī)設(shè)備的交互操作來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。其中，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備所處的網(wǎng)絡(luò)包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、廣域網(wǎng)、城域網(wǎng)、局域網(wǎng)、VPN網(wǎng)絡(luò)等

需要說(shuō)明的是，所述用戶(hù)設(shè)備、客戶(hù)端、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)等僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的計(jì)算機(jī)設(shè)備或網(wǎng)絡(luò)如可適用于本發(fā)明，也應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)范圍以?xún)?nèi)，并以引用方式包含于此。

后面所討論的方法(其中一些通過(guò)流程圖示出)可以通過(guò)硬件、軟件、固件、中間件、微代碼、硬件描述語(yǔ)言或者其任意組合來(lái)實(shí)施。當(dāng)用軟件、固件、中間件或微代碼來(lái)實(shí)施時(shí)，用以實(shí)施必要任務(wù)的程序代碼或代碼段可以被存儲(chǔ)在機(jī)器或計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)(比如存儲(chǔ)介質(zhì))中。(一個(gè)或多個(gè))處理器可以實(shí)施必要的任務(wù)。

這里所公開(kāi)的具體結(jié)構(gòu)和功能細(xì)節(jié)僅僅是代表性的，并且是用于描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例的目的。但是本發(fā)明可以通過(guò)許多替換形式來(lái)具體實(shí)現(xiàn)，并且不應(yīng)當(dāng)被解釋成僅僅受限于這里所闡述的實(shí)施例。

應(yīng)當(dāng)理解的是，雖然在這里可能使用了術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等等來(lái)描述各個(gè)單元，但是這些單元不應(yīng)當(dāng)受這些術(shù)語(yǔ)限制。使用這些術(shù)語(yǔ)僅僅是為了將一個(gè)單元與另一個(gè)單元進(jìn)行區(qū)分。舉例來(lái)說(shuō)，在不背離示例性實(shí)施例的范圍的情況下，第一單元可以被稱(chēng)為第二單元，并且類(lèi)似地第二單元可以被稱(chēng)為第一單元。這里所使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”包括其中一個(gè)或更多所列出的相關(guān)聯(lián)項(xiàng)目的任意和所有組合。

應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)一個(gè)單元被稱(chēng)為“連接”或“耦合”到另一單元時(shí)，其可以直接連接或耦合到所述另一單元，或者可以存在中間單元。與此相對(duì)，當(dāng)一個(gè)單元被稱(chēng)為“直接連接”或“直接耦合”到另一單元時(shí)，則不存在中間單元。應(yīng)當(dāng)按照類(lèi)似的方式來(lái)解釋被用于描述單元之間的關(guān)系的其他詞語(yǔ)(例如“處于...之間”相比于“直接處于...之間”，“與...鄰近”相比于“與...直接鄰近”等等)。

這里所使用的術(shù)語(yǔ)僅僅是為了描述具體實(shí)施例而不意圖限制示例性實(shí)施例。除非上下文明確地另有所指，否則這里所使用的單數(shù)形式“一個(gè)”、“一項(xiàng)”還意圖包括復(fù)數(shù)。還應(yīng)當(dāng)理解的是，這里所使用的術(shù)語(yǔ)“包括”和/或“包含”規(guī)定所陳述的特征、整數(shù)、步驟、操作、單元和/或組件的存在，而不排除存在或添加一個(gè)或更多其他特征、整數(shù)、步驟、操作、單元、組件和/或其組合。

還應(yīng)當(dāng)提到的是，在一些替換實(shí)現(xiàn)方式中，所提到的功能/動(dòng)作可以按照不同于附圖中標(biāo)示的順序發(fā)生。舉例來(lái)說(shuō)，取決于所涉及的功能/動(dòng)作，相繼示出的兩幅圖實(shí)際上可以基本上同時(shí)執(zhí)行或者有時(shí)可以按照相反的順序來(lái)執(zhí)行。

下面結(jié)合附圖和較佳的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例一

如圖1所示，一種掃地機(jī)器人尋路方法，包括步驟：

S1-1：設(shè)置尋路二維碼，所述尋路二維碼包括位置信息和路線信息；

S1-2：掃地機(jī)器人掃描二維碼獲取位置信息和路線信息；

S1-3：掃地機(jī)器人根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行。

由于現(xiàn)在二維碼制作簡(jiǎn)單，可以存儲(chǔ)較多的數(shù)據(jù)，用二維碼還存儲(chǔ)位置信息和路線信息，然后設(shè)置在室內(nèi)多個(gè)地方，掃地機(jī)器人掃描二維碼獲取位置信息和路線信息再根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行，中途因?yàn)橥话l(fā)事件而無(wú)法沿著預(yù)定的路線打掃房間則可以快速掃描尋路二維碼而找回位置和路線，低電量需要回去自動(dòng)充電時(shí)，掃描尋路二維碼可以快速定位和獲取最短路線回去充電，利用率提高，而且根據(jù)位置而采取不同的掃地模式，如客廳采用隨機(jī)碰撞式，臥室則采用路徑規(guī)劃式，或者客廳先用路徑規(guī)劃式對(duì)重點(diǎn)區(qū)域打掃然后選擇一個(gè)合適的地點(diǎn)再采用隨機(jī)碰撞式提高客廳的打掃效果。

所述尋路二維碼包括載體，所述載體為防水材料，所述載體正面印刷二維碼背面設(shè)有黏貼層。載體背面設(shè)有黏貼層方便設(shè)置尋路二維碼，載體為防水材料不容易損壞。

所述尋路二維碼包括載體，所述載體正面印刷二維碼，所述載體背面設(shè)有黏貼層，所述載體正面覆蓋有防水層，所述防水層面積大于載體面積，所述防水層背面圍繞載體設(shè)有黏貼層。設(shè)有防水層可以有效保護(hù)尋路二維碼及其載體，并且防水層面積大于載體，可以全方位的保護(hù)載體，載體背面設(shè)有黏貼層、防水層背面圍繞載體設(shè)有黏貼層而且粘粘效果更好。

所述尋路二維碼設(shè)置在地面上。方便設(shè)置和掃描。

所述尋路二維碼設(shè)置在墻壁上。尋路二維碼設(shè)置在墻壁上的高度與掃描二維碼裝置的高度匹配，方便設(shè)置和掃描。

所述尋路二維碼設(shè)置在天花板上。不怕水，不會(huì)弄壞，掃描無(wú)遮擋。

所述尋路二維碼設(shè)置在門(mén)上。尋路二維碼跟隨門(mén)運(yùn)動(dòng)，方便識(shí)別位置，并且可以控制掃地機(jī)器人開(kāi)關(guān)門(mén)。

所述尋路二維碼設(shè)置在門(mén)口處。門(mén)口處為兩個(gè)房間的交界處，原先設(shè)定的路線容易在門(mén)口處被擋住，如關(guān)門(mén)、放置大件行李箱等，無(wú)法通過(guò)，尋路二維碼設(shè)置在門(mén)口處方便掃地機(jī)器人設(shè)置多條路線，或者先進(jìn)行其他房間的打掃然后再回到該門(mén)口查看是否可以通行。

所述尋路二維碼設(shè)置在門(mén)口過(guò)道處。尋路二維碼設(shè)置在門(mén)口過(guò)道處相對(duì)地方小，容易尋找尋路二維碼，不像客廳那么大，需要花非常多的時(shí)間去尋找尋路二維碼。

實(shí)施例二

如圖2所示，一種掃地機(jī)器人尋路方法，包括步驟：

S2-1：設(shè)置尋路二維碼，所述尋路二維碼包括位置信息和路線信息鏈接；

S2-2：掃地機(jī)器人掃描尋路二維碼獲取位置信息和路線信息鏈接；

S2-3：掃地機(jī)器人根據(jù)路線信息鏈接獲取路線信息；

S2-4：掃地機(jī)器人根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行。

由于現(xiàn)在二維碼制作簡(jiǎn)單，可以存儲(chǔ)較多的數(shù)據(jù)，用二維碼還存儲(chǔ)位置信息和路線信息鏈接，然后設(shè)置在室內(nèi)多個(gè)地方，掃地機(jī)器人掃描二維碼獲取位置信息和路線信息再根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行，路線信息鏈接根據(jù)用戶(hù)需要可以更換設(shè)置，有效提高尋路二維碼的利用率和掃地機(jī)器人的清掃效果。

所述路線信息鏈接對(duì)應(yīng)的路線信息包括至少兩條子路線信息。根據(jù)用戶(hù)需要可以自行設(shè)定優(yōu)先級(jí)，或自動(dòng)循環(huán)使用不同的路線，打掃效率提高，不會(huì)一直只打掃同一路線。

掃地機(jī)器人根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行發(fā)現(xiàn)障礙則根據(jù)第二路線信息運(yùn)行。至少兩條子路線信息可以應(yīng)對(duì)不同情況，如一條路線被擋住無(wú)法進(jìn)行，特別是低電量需要回去自動(dòng)充電時(shí)。

掃地機(jī)器人根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行發(fā)現(xiàn)障礙無(wú)法通行則返回原先位置根據(jù)第二路線信息運(yùn)行。先回到原先位置，方便控制掃地機(jī)器人。

根據(jù)位置信息設(shè)置不同模式的路線信息。而且根據(jù)位置而采取不同的掃地模式，如客廳采用隨機(jī)碰撞式，臥室則采用路徑規(guī)劃式。

所述尋路二維碼設(shè)置在門(mén)口處。門(mén)口處為兩個(gè)房間的交界處，原先設(shè)定的路線容易在門(mén)口處被擋住，如關(guān)門(mén)、放置大件行李箱等，無(wú)法通過(guò)，尋路二維碼設(shè)置在門(mén)口處方便掃地機(jī)器人設(shè)置多條路線，或者先進(jìn)行其他房間的打掃然后再回到該門(mén)口查看是否可以通行。

所述尋路二維碼設(shè)置在門(mén)口過(guò)道處。尋路二維碼設(shè)置在門(mén)口過(guò)道處相對(duì)地方小，容易尋找尋路二維碼，不像客廳那么大，需要花非常多的時(shí)間去尋找尋路二維碼。

本實(shí)施例可以單獨(dú)實(shí)施也可以在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上實(shí)施。

實(shí)施例三

如圖3所示，一種掃地機(jī)器人尋路方法，包括步驟：

S3-1：設(shè)置尋路二維碼，所述尋路二維碼包括鏈接信息；

S3-2：掃地機(jī)器人掃描二維碼獲取鏈接信息,通過(guò)鏈接信息獲取位置信息和路線信息；；

S3-3：掃地機(jī)器人根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行。

由于現(xiàn)在二維碼制作簡(jiǎn)單，可以存儲(chǔ)較多的數(shù)據(jù)，用二維碼還存儲(chǔ)鏈接信息，通過(guò)鏈接信息獲取位置信息和路線信息鏈接，然后設(shè)置在室內(nèi)多個(gè)地方，掃地機(jī)器人掃描二維碼獲取位置信息和路線信息再根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行，路線信息鏈接根據(jù)用戶(hù)需要可以更換設(shè)置，有效提高尋路二維碼的利用率和掃地機(jī)器人的清掃效果。

鏈接信息對(duì)應(yīng)的路線信息可以更換。提高尋路二維碼的利用率。

鏈接信息對(duì)應(yīng)的路線信息包括至少兩條子路線信息。根據(jù)用戶(hù)需要可以自行設(shè)定優(yōu)先級(jí)，或自動(dòng)循環(huán)使用不同的路線，打掃效率提高，不會(huì)一直只打掃同一路線。

掃地機(jī)器人根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行發(fā)現(xiàn)障礙則根據(jù)第二路線信息運(yùn)行。至少兩條子路線信息可以應(yīng)對(duì)不同情況，如一條路線被擋住無(wú)法進(jìn)行，特別是低電量需要回去自動(dòng)充電時(shí)。

掃地機(jī)器人根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行發(fā)現(xiàn)障礙無(wú)法通行則返回原先位置根據(jù)第二路線信息運(yùn)行。

根據(jù)位置信息設(shè)置不同模式的路線信息。先回到原先位置，方便控制掃地機(jī)器人。

所述尋路二維碼設(shè)置在門(mén)上。尋路二維碼跟隨門(mén)運(yùn)動(dòng)，方便識(shí)別位置，并且可以控制掃地機(jī)器人開(kāi)關(guān)門(mén)。

本實(shí)施例可以單獨(dú)實(shí)施也可以在實(shí)施例一、實(shí)施例二的基礎(chǔ)上實(shí)施。

實(shí)施例四

如圖4所示，一種掃地機(jī)器人尋路方法，包括步驟：

S4-1：設(shè)置尋路二維碼，所述尋路二維碼包括多個(gè)內(nèi)容相同的小的子二維碼，所述子二維碼包括位置信息和路線信息；

S4-2：掃地機(jī)器人設(shè)有掃描二維碼的掃描裝置，所述掃描裝置上設(shè)有放大鏡，掃地機(jī)器人掃描二維碼獲取位置信息和路線信息；

S4-3：掃地機(jī)器人根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行。

由于子二維碼面積小，不明顯，不會(huì)破壞房間原先的風(fēng)格，可以設(shè)置更多的子二維碼，方便掃地機(jī)器人獲取子二維碼，同樣的面積可以設(shè)置更多的子二維碼。

所述子二維碼設(shè)置在門(mén)口處。門(mén)口處為兩個(gè)房間的交界處，原先設(shè)定的路線容易在門(mén)口處被擋住，如關(guān)門(mén)、放置大件行李箱等，無(wú)法通過(guò)，尋路二維碼設(shè)置在門(mén)口處方便掃地機(jī)器人設(shè)置多條路線，或者先進(jìn)行其他房間的打掃然后再回到該門(mén)口查看是否可以通行。

所述子二維碼設(shè)置在門(mén)口墻壁上，并單行或多行設(shè)置。單行設(shè)置方便掃描機(jī)器人獲取子二維碼設(shè)置。

所述子二維碼設(shè)置在門(mén)上。尋路二維碼跟隨門(mén)運(yùn)動(dòng)，方便識(shí)別位置，并且可以控制掃地機(jī)器人開(kāi)關(guān)門(mén)。

所述子二維碼設(shè)置在門(mén)上，并單行或多行設(shè)置。單行設(shè)置方便掃描機(jī)器人獲取子二維碼設(shè)置。

所述子二維碼設(shè)置在門(mén)口過(guò)道處。尋路二維碼設(shè)置在門(mén)口過(guò)道處相對(duì)地方小，容易尋找尋路二維碼，不像客廳那么大，需要花非常多的時(shí)間去尋找尋路二維碼。

所述子二維碼設(shè)置在門(mén)口過(guò)道墻壁上，并單行或多行設(shè)置。所述子二維碼設(shè)置在門(mén)口過(guò)道地面上，并單行或多行設(shè)置。所述子二維碼設(shè)置在門(mén)口過(guò)道地面上，并單列或多列設(shè)置。單行設(shè)置方便掃描機(jī)器人獲取子二維碼設(shè)置。

本實(shí)施例可以單獨(dú)實(shí)施也可以在實(shí)施例一、實(shí)施例二、實(shí)施例三的基礎(chǔ)上實(shí)施。

實(shí)施例五

如圖5所示，一種掃地機(jī)器人尋路方法，包括步驟：

S5-1：不同房間設(shè)置不同的聲波發(fā)射設(shè)備，聲波發(fā)射設(shè)備發(fā)送帶房間信息的聲波信號(hào)；

S5-2：掃地機(jī)器人檢測(cè)到新的聲波信號(hào)，尋找位置標(biāo)記；

S5-3：掃地機(jī)器人根據(jù)位置標(biāo)記獲取位置信息和路線信息；

S5-4：掃地機(jī)器人根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行。

由于聲波的穿透性比較弱，無(wú)法穿透墻壁，掃地機(jī)器人在一個(gè)房間運(yùn)行接受該房間的聲波信號(hào)，運(yùn)行到兩個(gè)房間的交界處時(shí)，沒(méi)有墻壁阻擋可以接收到另一個(gè)房間的聲波信號(hào)，此時(shí)尋找位置標(biāo)記，根據(jù)位置標(biāo)記獲取位置信息和路線信息，然后根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行，如繼續(xù)在該房間打掃或進(jìn)入另一個(gè)房間打掃。

所述位置標(biāo)記設(shè)置在兩個(gè)房間交界處。位置標(biāo)記設(shè)置在兩個(gè)房間交界處方便獲取。

掃地機(jī)器人檢測(cè)到新的聲波信號(hào)，尋找位置標(biāo)記包括：掃地機(jī)器人通過(guò)聲波探測(cè)裝置獲取墻壁位置；掃地機(jī)器人運(yùn)行至墻壁，沿墻壁往新的聲波信號(hào)方向運(yùn)行尋找位置標(biāo)記。先到墻壁再沿著墻壁尋找，簡(jiǎn)單方便，聲波探測(cè)裝置探測(cè)阻擋物的距離，通過(guò)旋轉(zhuǎn)掃地機(jī)器人不同角度獲取阻擋物的距離，計(jì)算出阻擋物是否為一平面，如果是平面且阻擋物長(zhǎng)度是否大于預(yù)設(shè)值則認(rèn)為該阻擋物為墻壁。

所述位置標(biāo)記設(shè)置在墻壁上。方便獲取位置標(biāo)記。

所述位置標(biāo)記為二維碼，掃地機(jī)器人掃描二維碼獲取位置信息?，F(xiàn)在二維碼制作簡(jiǎn)單，可以存儲(chǔ)較多的數(shù)據(jù)，用二維碼還存儲(chǔ)位置信息，然后設(shè)置在室內(nèi)多個(gè)地方。

掃地機(jī)器人根據(jù)取位置信息通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)獲取對(duì)應(yīng)位置信息的路線信息。

聲波發(fā)射設(shè)備只需要在現(xiàn)有具有喇叭的設(shè)備上加設(shè)發(fā)射小板即可完成改造。

本實(shí)施例可以單獨(dú)實(shí)施也可以在實(shí)施例一、實(shí)施例二、實(shí)施例三、實(shí)施例四的基礎(chǔ)上實(shí)施。

實(shí)施例六

如圖6所示，一種掃地機(jī)器人尋路方法，包括步驟：

S6-1：設(shè)置配合掃地機(jī)器人的無(wú)線充電裝置，設(shè)置尋路二維碼，所述尋路二維碼包括位置信息和路線信息；

S6-2：掃地機(jī)器人電量低于預(yù)設(shè)值后自動(dòng)啟動(dòng)回到無(wú)線充電裝置程序；

S6-3：掃地機(jī)器人掃描尋路二維碼獲取位置信息和路線信息；

S6-4：掃地機(jī)器人根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行。

由于掃地機(jī)器人電量低于預(yù)設(shè)值后自動(dòng)啟動(dòng)回到無(wú)線充電裝置程序，掃描預(yù)先設(shè)置的尋路二維碼獲取位置信息和路線信息，再根據(jù)位置信息和路線信息運(yùn)行，返回?zé)o線充電裝置處進(jìn)行無(wú)線充電?，F(xiàn)在二維碼制作簡(jiǎn)單，可以存儲(chǔ)較多的數(shù)據(jù)，用二維碼還存儲(chǔ)位置信息和路線信息，然后設(shè)置在室內(nèi)多個(gè)地方，可以在最快的時(shí)間返回充電處，一次充電可以使用更多的時(shí)間，防止因?yàn)閷ふ曳祷芈窂綍r(shí)間過(guò)長(zhǎng)造成電量耗盡，也不需要還剩很多電量且沒(méi)有完成打掃任務(wù)因怕返回時(shí)間不夠而提前回去充電。

所述掃地機(jī)器人配合無(wú)線充電裝置的無(wú)線充電模塊設(shè)置在掃地機(jī)器人底部中心。方便匹配無(wú)線充電位置。

所述無(wú)線充電裝置具有向上突出的第一感應(yīng)突出部。無(wú)線充電兩方距離越近效率越高，成本更低。

所述掃地機(jī)器人底部中心設(shè)有向下突出的第二感應(yīng)突出部，所述無(wú)線充電模塊設(shè)置在第二感應(yīng)突出部?jī)?nèi)。無(wú)線充電兩方距離越近效率越高，成本更低。

所述無(wú)線充電裝置具有向上突出的第一感應(yīng)突出部，所述掃地機(jī)器人底部中心設(shè)有與第一感應(yīng)突出部對(duì)應(yīng)的向下突出的第二感應(yīng)突出部，所述無(wú)線充電模塊設(shè)置在第二感應(yīng)突出部?jī)?nèi)。無(wú)線充電兩方距離越近效率越高，成本更低，無(wú)線充電兩方各有一部分突出，不影響掃地機(jī)器人的運(yùn)行。

所述尋路二維碼設(shè)置在墻壁上；掃地機(jī)器人通過(guò)聲波探測(cè)裝置獲取墻壁位置；掃地機(jī)器人運(yùn)行至墻壁，沿墻壁尋找尋路二維碼。

所述尋路二維碼為小型二維碼；掃地機(jī)器人設(shè)有掃描二維碼的掃描裝置，所述掃描裝置上設(shè)有放大鏡。先到墻壁再沿著墻壁尋找，簡(jiǎn)單方便，聲波探測(cè)裝置探測(cè)阻擋物的距離，通過(guò)旋轉(zhuǎn)掃地機(jī)器人不同角度獲取阻擋物的距離，計(jì)算出阻擋物是否為一平面，如果是平面且阻擋物長(zhǎng)度是否大于預(yù)設(shè)值則認(rèn)為該阻擋物為墻壁。

本實(shí)施例可以單獨(dú)實(shí)施也可以在實(shí)施例一、實(shí)施例二、實(shí)施例三、實(shí)施例四、實(shí)施例五的基礎(chǔ)上實(shí)施。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。