本發(fā)明涉及物流送貨系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于無線終端的自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的物流行業(yè)面臨著出多的問題，如人工成本日益增加、從業(yè)人員流動(dòng)性大、錯(cuò)誤率高等，這些問題的出現(xiàn)與當(dāng)前的物流配送系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化、信息化、智能化程度較低有著很大的關(guān)系。在物流運(yùn)輸方面，一般是利用傳統(tǒng)的傳感器來獲取倉(cāng)庫(kù)的位置信息，因此傳感器會(huì)固定安裝在某處不能移動(dòng)，局限性比較大，且通過傳感器確定倉(cāng)庫(kù)的位置速度慢且會(huì)因?yàn)橥饨绲母蓴_產(chǎn)生錯(cuò)誤的位置信息。因此十分有必要提高物流運(yùn)輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)化、信息化、智能化。

如申請(qǐng)?zhí)枮椋?01510943559.2的中國(guó)專利公開了一種基于地標(biāo)導(dǎo)航的物流送貨系統(tǒng)及其送貨方法，該方法包括以下步驟：(1)車載手機(jī)學(xué)習(xí)倉(cāng)庫(kù)地標(biāo)信息；(2)智能搬運(yùn)設(shè)備初始化自檢；(3)智能搬運(yùn)設(shè)備利用黑白線循跡引導(dǎo)走到裝載區(qū)等待；(4)Windows監(jiān)控平臺(tái)向智能搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送裝載命令，智能搬運(yùn)設(shè)備裝載貨物，裝載結(jié)束后Windows監(jiān)控平臺(tái)向智能搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送行走命令，智能搬運(yùn)設(shè)備行走到卸貨區(qū)后停止；(5)智能搬運(yùn)設(shè)備利用WIFI技術(shù)向車載手機(jī)發(fā)出掃描地標(biāo)命令，通知車載手機(jī)采集倉(cāng)庫(kù)的地標(biāo)；(6)車載手機(jī)采樣，車載手機(jī)上安裝的用來實(shí)現(xiàn)智能搬運(yùn)的應(yīng)用軟件對(duì)采集到的地標(biāo)進(jìn)行識(shí)別和判斷，并根據(jù)判斷結(jié)果向智能搬運(yùn)設(shè)備發(fā)出相應(yīng)的控制命令：(i)如果識(shí)別到的地標(biāo)信息與學(xué)習(xí)的目標(biāo)倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)的地標(biāo)信息一致，則車載手機(jī)向智能搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送“放下貨物”的命令，智能搬運(yùn)設(shè)備執(zhí)行步驟(7)，(ii)如果識(shí)別到的地標(biāo)信息與學(xué)習(xí)的目標(biāo)倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)的地標(biāo)信息不一致，則車載手機(jī)向智能搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送“繼續(xù)尋找”的命令，智能搬運(yùn)設(shè)備執(zhí)行步驟(8)；該申請(qǐng)通過預(yù)設(shè)地標(biāo)，然后通過車載手機(jī)掃描對(duì)應(yīng)的地標(biāo)進(jìn)行導(dǎo)航，該方法主要通過地標(biāo)貼在相應(yīng)位置，一方面地標(biāo)在使用過程中會(huì)由于車輛以及行人的行走會(huì)有損壞易導(dǎo)致地標(biāo)不清晰，另一方面，地標(biāo)掃描會(huì)因?yàn)榄h(huán)境的原因不能正常掃面易導(dǎo)致判斷失誤。

又如申請(qǐng)?zhí)枮椋?01510213070.X的中國(guó)專利公開了一種基于移動(dòng)設(shè)備與車載系統(tǒng)的聯(lián)合導(dǎo)航方法，包括移動(dòng)端和車載端，移動(dòng)端與車載端通過網(wǎng)絡(luò)連接，同步導(dǎo)航信息，當(dāng)車載端檢測(cè)到關(guān)機(jī)事件時(shí)，向移動(dòng)端發(fā)送導(dǎo)航遷移指令，移動(dòng)端負(fù)責(zé)后續(xù)的離車導(dǎo)航，或者當(dāng)移動(dòng)端檢測(cè)到與車載端之間的連接斷開時(shí)，自動(dòng)轉(zhuǎn)入后續(xù)的離車導(dǎo)航。車載端與智能手機(jī)通過WiFi連接，智能手環(huán)與智能手機(jī)通過藍(lán)牙連接，當(dāng)車載端檢測(cè)到超速時(shí)，通過智能手機(jī)響智能手環(huán)發(fā)送提醒信息，智能手環(huán)通過振動(dòng)提醒佩戴者，當(dāng)進(jìn)入離車導(dǎo)航模式之后，智能手環(huán)顯示到目的地的地址的距離，當(dāng)智能手機(jī)檢測(cè)到行走路線錯(cuò)誤的時(shí)候，或想智能手環(huán)發(fā)送通知信息，智能手環(huán)通過振動(dòng)提醒佩戴者。該申請(qǐng)通過智能手機(jī)與智能手環(huán)的配合給車導(dǎo)航，但是也是基于移動(dòng)端預(yù)存入線路，在車載端關(guān)機(jī)時(shí)，調(diào)用移動(dòng)端，本質(zhì)沒有改變，不能通過現(xiàn)場(chǎng)直接的規(guī)定線路對(duì)車進(jìn)行規(guī)劃運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)路線單一。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的導(dǎo)航控制系統(tǒng)復(fù)雜、應(yīng)用范圍小、大成本的精確定位問題，本發(fā)明提供了一種基于無線終端的自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)及控制方法。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種基于無線終端的自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)，其創(chuàng)新點(diǎn)在于：包括無線定位系統(tǒng)、光電條碼定位系統(tǒng)以及搬運(yùn)設(shè)備；所述無線定位系統(tǒng)控制搬運(yùn)設(shè)備模糊定位，所述光電條碼定位系統(tǒng)控制搬運(yùn)設(shè)備精確定位。

在一些實(shí)施方式中，所述無線定位系統(tǒng)包括若干個(gè)通信基站、與通信基站連接的車載接收、發(fā)射系統(tǒng)以及分別與通信基站和車載接收、發(fā)射系統(tǒng)連接的無線終端。

在一些實(shí)施方式中，所述若干個(gè)通信基站之間間隔排布，間隔距離為10-200m。

在一些實(shí)施方式中，所述車載接收、發(fā)射系統(tǒng)安裝在搬運(yùn)設(shè)備上；該車載接收、發(fā)射系統(tǒng)包括接收模塊、計(jì)算模塊、發(fā)射模塊和執(zhí)行模塊；所述接收模塊接收來自通信基站或無線終端傳來的信號(hào)，并傳遞給計(jì)算模塊；所述計(jì)算模塊計(jì)算所需搬運(yùn)距離，并將信號(hào)傳遞給發(fā)送模塊；所述發(fā)送模塊將信號(hào)傳輸給執(zhí)行模塊，該執(zhí)行模塊控制搬運(yùn)設(shè)備行走。

在一些實(shí)施方式中，所述車載接收、發(fā)射系統(tǒng)還包括設(shè)置有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)記憶模塊，該數(shù)據(jù)存儲(chǔ)記憶模塊用于存儲(chǔ)計(jì)算模塊根據(jù)接收信號(hào)計(jì)算過的對(duì)應(yīng)距離數(shù)據(jù)，形成備份數(shù)據(jù)庫(kù)，當(dāng)再次接收相同的接收信號(hào)時(shí)，可以直接跳過計(jì)算模塊，由數(shù)據(jù)存儲(chǔ)記憶模塊發(fā)出指令至發(fā)射模塊，控制搬運(yùn)設(shè)備行走，節(jié)省系統(tǒng)計(jì)算時(shí)間。

在一些實(shí)施方式中，所述無線終端包括車機(jī)通信模塊、路徑規(guī)劃模塊以及系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控模塊，該無線終端用于對(duì)控制系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)、調(diào)度與診斷，所述無線終端與通信基站、車載接收、發(fā)射系統(tǒng)分別通過WiFi和/或藍(lán)牙和/或紅外和/或NFC掃描傳輸。

在一些實(shí)施方式中，所述光電條碼定位系統(tǒng)包括鋪設(shè)地面的距離地標(biāo)、車載地標(biāo)讀取器、車載地標(biāo)計(jì)算器和車載執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述車載地標(biāo)讀取器用于讀取距離地標(biāo)標(biāo)識(shí)；并將讀取信號(hào)傳送至車載地標(biāo)計(jì)算器；所述車載地標(biāo)計(jì)算器將計(jì)算結(jié)果傳送至車載執(zhí)行機(jī)構(gòu)，車載執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制搬運(yùn)設(shè)備行走。

本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種利用基于無線終端的自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)的控制方法，其創(chuàng)新點(diǎn)在于：

步驟1：將車間的平面布局圖預(yù)存至無線終端；

步驟2：在無線終端上根據(jù)布局圖預(yù)存搬運(yùn)路徑；

步驟3：將搬運(yùn)路徑傳輸至通信基站后，再由通信基站傳輸行車數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸至一個(gè)或多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備；

步驟4：搬運(yùn)設(shè)備依靠車體接收、發(fā)送系統(tǒng)解析路徑，行走至指定位置，并將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸回?zé)o線終端；

步驟5：到達(dá)指定位置后，搬運(yùn)設(shè)備根據(jù)光電條碼系統(tǒng)指定，解析搬運(yùn)路徑，行走，最后到達(dá)目的地，并將貨物放置，并將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸回?zé)o線終端。

在一些實(shí)施方式中，所述步驟5搬運(yùn)路徑線條離散成二維坐標(biāo)點(diǎn)，將二維坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)杰囕d地標(biāo)讀取器，車載地標(biāo)計(jì)算器將二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)收集整理，依次分發(fā)至一個(gè)或多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備。

在一些實(shí)施方式中，所述步驟3行車數(shù)據(jù)信號(hào)包括行走距離、行走速度和轉(zhuǎn)彎角。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

(1)本發(fā)明的基于無線終端的自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)，利用無線定位系統(tǒng)進(jìn)行模糊定位，利用光電條碼系統(tǒng)進(jìn)行精確定位，成本低、滿足大眾化需求，避免大成本的精確定位，且本發(fā)明，無線定位和光電條碼兩大控制系統(tǒng)結(jié)合，簡(jiǎn)化了控制系統(tǒng)，提高了應(yīng)用范圍，應(yīng)用靈活，可以配置各種工裝、夾具等一起使用，功能性顯著。

(2)本發(fā)明的基于無線終端的自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)，無線終端可以為手機(jī)APP，隨著信息技術(shù)的發(fā)展，手機(jī)屏幕顯示精度的提升，當(dāng)前普通智能手機(jī)屏幕顯示分辨率不亞于電腦顯示屏，內(nèi)容展示全面性得到保障。網(wǎng)絡(luò)技術(shù)不斷發(fā)展，4G網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)速提升，保證了信息傳遞的及時(shí)性。智能手機(jī)的硬件發(fā)展，內(nèi)存、處理器性能不斷提升，完全可以滿足工業(yè)信息處理能力。

(3)本發(fā)明的基于無線終端的自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)，通過WiFi和/或藍(lán)牙和/或紅外和/或NFC掃描傳輸。多種通信形式(WiFi、藍(lán)牙、紅外、NFC等)，滿足現(xiàn)場(chǎng)人員的不同搬運(yùn)設(shè)備連接需求。通信可控制系統(tǒng)開關(guān)機(jī)，系統(tǒng)警報(bào)，搬運(yùn)設(shè)備位置定位顯示、遠(yuǎn)程鎖定與解鎖，搬運(yùn)設(shè)備遇到緊急情況下實(shí)施發(fā)送信息到手持終端提醒相關(guān)人員，提高了實(shí)用性與處理突發(fā)事故的效率。

(4)本發(fā)明基于無線終端(例如手機(jī)APP)的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)設(shè)備控制系統(tǒng)，可大幅提高系統(tǒng)是設(shè)置、維護(hù)、診斷效率，應(yīng)用先進(jìn)的互聯(lián)網(wǎng)信息技術(shù)，實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行，在線診斷與遠(yuǎn)程協(xié)助功能，對(duì)當(dāng)前的自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)設(shè)備提供了另外一種途徑進(jìn)行系統(tǒng)綜合控制，最終的通過全方位的對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)設(shè)備系統(tǒng)綜合控制，達(dá)到提高生產(chǎn)效率、增加工作人員的易操作性和系統(tǒng)維護(hù)能力。

附圖說明

圖1是本發(fā)明無線定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明無線終端示意圖；

圖3是本發(fā)明基于無線終端的自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)的控制方法流程框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明的第一實(shí)施方式披露了一種基于無線終端的自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)，包括無線定位系統(tǒng)、光電條碼定位系統(tǒng)以及搬運(yùn)設(shè)備；所述無線定位系統(tǒng)控制搬運(yùn)設(shè)備模糊定位，所述光電條碼定位系統(tǒng)控制搬運(yùn)設(shè)備精確定位。如圖1所示：所述無線定位系統(tǒng)包括若干個(gè)通信基站、與通信基站連接的車載接收、發(fā)射系統(tǒng)以及分別與通信基站和車載接收、發(fā)射系統(tǒng)連接的無線終端10。優(yōu)選地，無線終端10可以選擇任何可移動(dòng)設(shè)備或固定設(shè)備，為了進(jìn)一步提高便攜性，本實(shí)施方式的無線終端選擇手機(jī)(APP)，隨著信息技術(shù)的發(fā)展，手機(jī)屏幕顯示精度的提升，當(dāng)前普通智能手機(jī)屏幕顯示分辨率不亞于電腦顯示屏，內(nèi)容展示全面性得到保障。網(wǎng)絡(luò)技術(shù)不斷發(fā)展，4G網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)速提升，保證了信息傳遞的及時(shí)性，智能手機(jī)的硬件發(fā)展，內(nèi)存、處理器性能不斷提升，如此，完全可以滿足工業(yè)信息處理能力，適用于推廣使用。

可選的，所述若干個(gè)通信基站之間間隔排布，間隔距離為10-200m，優(yōu)選的，間隔距離為50-200m，為了提高通信效率，控制通信基站的高度必須設(shè)置在地面以上，且優(yōu)選高度為1m以上，避免通信基站高度太低，影響基站通信信號(hào)傳播；另一方面，為了適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)傳輸頻率，通信基站的傳輸頻率設(shè)定與無線或有效網(wǎng)絡(luò)傳輸頻率相同。

在本發(fā)明的以下實(shí)施方式中，針對(duì)車載接收、發(fā)射系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)。首先該車載接收、發(fā)射系統(tǒng)安裝在搬運(yùn)設(shè)備上；與搬運(yùn)設(shè)備構(gòu)成整體；該車載接收、發(fā)射系統(tǒng)包括接收模塊、計(jì)算模塊、發(fā)射模塊和執(zhí)行模塊；所述接收模塊接收來自通信基站或無線終端傳來的信號(hào)，并傳遞給計(jì)算模塊；所述計(jì)算模塊計(jì)算所需搬運(yùn)距離，并將信號(hào)傳遞給發(fā)送模塊；所述發(fā)送模塊將信號(hào)傳輸給執(zhí)行模塊，該執(zhí)行模塊控制搬運(yùn)設(shè)備行走。以上車載接收、發(fā)射系統(tǒng)和通信基站構(gòu)成的無線定位系統(tǒng)，利用車載接收、發(fā)射系統(tǒng)和通信基站進(jìn)行模糊定位(本發(fā)明的模糊定位是指，利用無線終端和通信基站確定大致的行走路線、行走距離和拐彎角，而不需要精確的行走路線)，例如無線終端和通信基站設(shè)置自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)設(shè)備的起點(diǎn)、終點(diǎn)和需要傳送的貨物數(shù)量，而不需要中間行走路程的確定，無線終端還可以計(jì)算所需搬運(yùn)設(shè)備的數(shù)量和類型，并規(guī)劃出最佳路徑。例如：手持終端的布局圖已經(jīng)設(shè)定，布局圖包括設(shè)備的固定位置和設(shè)備之間的網(wǎng)格形式通道，當(dāng)在手持終端上設(shè)定起點(diǎn)和終點(diǎn)或同時(shí)包括中間過程需要?jiǎng)幼鞯闹虚g節(jié)點(diǎn)(例如拐彎點(diǎn)或轉(zhuǎn)向點(diǎn))，系統(tǒng)即可選擇最佳路徑，已達(dá)到路程最短、耗時(shí)最短的功能。在設(shè)定路徑的同時(shí)還可以設(shè)定此次搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)行中需要搬運(yùn)的貨物類型、數(shù)量等信息，系統(tǒng)即根據(jù)搬運(yùn)設(shè)備的總數(shù)和當(dāng)前已在計(jì)劃運(yùn)動(dòng)中的搬運(yùn)設(shè)備數(shù)量，合理進(jìn)行調(diào)度，充分調(diào)動(dòng)效率潛能，共同合作完成所有任務(wù)。

可選的，所述車載接收、發(fā)射系統(tǒng)還包括設(shè)置有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)記憶模塊，該數(shù)據(jù)存儲(chǔ)記憶模塊用于存儲(chǔ)計(jì)算模塊根據(jù)接收信號(hào)計(jì)算過的對(duì)應(yīng)距離數(shù)據(jù)，形成備份數(shù)據(jù)庫(kù)，當(dāng)再次接收相同的接收信號(hào)時(shí)，可以直接跳過計(jì)算模塊，由數(shù)據(jù)存儲(chǔ)記憶模塊發(fā)出指令至發(fā)射模塊，控制搬運(yùn)設(shè)備行走，節(jié)省系統(tǒng)計(jì)算時(shí)間。

可選的，采用單純的無線終端會(huì)存在智能化不夠的問題，導(dǎo)致很多問題不能監(jiān)控和實(shí)時(shí)解決；因此本發(fā)明提出了一種改進(jìn)的方案，如圖2所示：所述無線終端10包括車機(jī)通信模塊101、路徑規(guī)劃模塊102以及系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控模塊103，其中，系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控模塊103：可以根據(jù)搬運(yùn)設(shè)備的行走距離，行走速度，轉(zhuǎn)彎角度等，結(jié)合標(biāo)志物、周圍環(huán)境判斷，系統(tǒng)計(jì)算搬運(yùn)設(shè)備的實(shí)時(shí)位置、各搬運(yùn)設(shè)備分站的相互作用情況，通往無線通信，實(shí)時(shí)顯示在手持終端屏幕上。該無線終端10用于對(duì)控制系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)、調(diào)度與診斷，所述無線終端10與通信基站、車載接收、發(fā)射系統(tǒng)分別通過WiFi和/或藍(lán)牙和/或紅外和/或NFC掃描傳輸，上述多種通信形式(WiFi、藍(lán)牙、紅外、NFC等)，滿足現(xiàn)場(chǎng)人員的不同車機(jī)連接需求。

可選的，無線終端10還包括地標(biāo)設(shè)置模塊104和核心調(diào)度系統(tǒng)模塊105。當(dāng)然，優(yōu)選地本發(fā)明還包括有遠(yuǎn)程協(xié)助模塊106。

地標(biāo)設(shè)置模塊104：通過手持終端對(duì)地標(biāo)進(jìn)行標(biāo)記定位，可設(shè)置地標(biāo)的可用于與不可用狀態(tài)。

核心調(diào)度系統(tǒng)模塊105：通過核心調(diào)度模塊對(duì)搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行實(shí)施調(diào)度，通過設(shè)置起點(diǎn)、終點(diǎn)、需要傳送的貨物數(shù)量等信息，系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算所需搬運(yùn)設(shè)備數(shù)量、類型，計(jì)算出最佳的軌跡路徑，通過無線信號(hào)傳送，核心調(diào)度系統(tǒng)協(xié)調(diào)各搬運(yùn)設(shè)備穩(wěn)定運(yùn)行。

作為進(jìn)一步優(yōu)選的，所述無線終端10還可以包括故障在線診斷模塊107，所述無線終端10提示故障診斷及故障位置并顯示故障類型，以及故障產(chǎn)生的可能原因，并以數(shù)據(jù)流圖的形式在屏幕展示，系統(tǒng)自動(dòng)提示排查故障的解決切入點(diǎn)，如信息通信中斷、失聯(lián)，機(jī)械部件卡阻，運(yùn)動(dòng)部件執(zhí)行機(jī)構(gòu)未執(zhí)行到位，貨物脫鉤，碰撞等故障，并通過無線終端(例如手持終端)進(jìn)行遠(yuǎn)程調(diào)試，如通過手持終端進(jìn)行檢查軟件系統(tǒng)的通信故障，并在線調(diào)試，機(jī)械故障可以通過遠(yuǎn)程通信提示現(xiàn)場(chǎng)人員進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)。

在本發(fā)明的以下實(shí)施方式中，針對(duì)光電條碼定位系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)，所述光電條碼定位系統(tǒng)包括鋪設(shè)地面的距離地標(biāo)、車載地標(biāo)讀取器、車載地標(biāo)計(jì)算器和車載執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述車載地標(biāo)讀取器用于讀取距離地標(biāo)標(biāo)識(shí)；并將讀取信號(hào)傳送至車載地標(biāo)計(jì)算器；所述車載地標(biāo)計(jì)算器將計(jì)算結(jié)果傳送至車載執(zhí)行機(jī)構(gòu)，車載執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制搬運(yùn)設(shè)備行走。其中，本實(shí)施方式中的地標(biāo)包括可用與不可用兩種狀態(tài)。地標(biāo)不局限于磁條、二維碼、條形碼等方式，通過在地面擺設(shè)地標(biāo)，當(dāng)搬運(yùn)設(shè)備經(jīng)過地標(biāo)時(shí)，不僅可以實(shí)時(shí)確定自身位置，和本發(fā)明系統(tǒng)進(jìn)行位置校正，還可以通過地標(biāo)的可用與不可用狀態(tài)的切換進(jìn)行換向或采取不同動(dòng)作，完成系統(tǒng)的調(diào)度功能。例如，當(dāng)?shù)貥?biāo)選擇為二維碼時(shí)，可以將繪制的搬運(yùn)路徑線條離散成二維坐標(biāo)點(diǎn)，將二維坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)酵ㄐ呕荆ㄐ呕緦⒍S坐標(biāo)數(shù)據(jù)收集整理，依次分發(fā)至一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)設(shè)備。二位坐標(biāo)點(diǎn)即將整個(gè)布局圖視作無數(shù)坐標(biāo)點(diǎn)構(gòu)成的網(wǎng)格狀布局，同時(shí)對(duì)固定的坐標(biāo)點(diǎn)設(shè)定為位置校正點(diǎn)。

可選的，本實(shí)施方式中，無線定位系統(tǒng)和光電條碼定位系統(tǒng)中，均可以集成入自動(dòng)充電模塊，保證系統(tǒng)正常使用而不用人工充電，節(jié)省人力物力。

作為進(jìn)一步優(yōu)選的，本發(fā)明的搬運(yùn)設(shè)備上還可以設(shè)置避讓系統(tǒng)；所述避讓系統(tǒng)包括傳感器和避讓機(jī)構(gòu)，所述傳感器感應(yīng)對(duì)面障礙物或者來車，該傳感器將傳感信號(hào)傳遞給避讓機(jī)構(gòu)，由避讓機(jī)構(gòu)作出避讓反應(yīng)。

作為進(jìn)一步優(yōu)選的，本發(fā)明的搬運(yùn)設(shè)備上還可以設(shè)置報(bào)警系統(tǒng)，所述報(bào)警系統(tǒng)當(dāng)避讓系統(tǒng)做出反應(yīng)時(shí)，可以同時(shí)進(jìn)行報(bào)警，提醒注意。

本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式中披露了一種利用上述基于無線終端的自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)的控制方法，如圖3所示：步驟如下

步驟1：將車間的平面布局圖預(yù)存至無線終端。

步驟2：在無線終端上根據(jù)布局圖預(yù)存搬運(yùn)路徑。

步驟3：將搬運(yùn)路徑傳輸至通信基站后，再由通信基站傳輸行車數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸至一個(gè)或多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備；其中，行車數(shù)據(jù)信號(hào)包括行走距離、行走速度和轉(zhuǎn)彎角。

步驟4：搬運(yùn)設(shè)備依靠車體接收、發(fā)送系統(tǒng)解析路徑，行走至指定位置，并將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸回?zé)o線終端；

步驟5：到達(dá)指定位置后，搬運(yùn)設(shè)備根據(jù)光電條碼系統(tǒng)指定，解析搬運(yùn)路徑，行走，最后到達(dá)目的地，并將貨物放置，并將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸回?zé)o線終端；

具體的，所述步驟5搬運(yùn)路徑線條離散成二維坐標(biāo)點(diǎn)，將二維坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)杰囕d地標(biāo)讀取器，車載地標(biāo)計(jì)算器將二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)收集整理，依次分發(fā)至一個(gè)或多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備。

本發(fā)明的基于無線終端的自動(dòng)導(dǎo)引控制系統(tǒng)，利用無線定位系統(tǒng)進(jìn)行模糊定位，利用光電條碼系統(tǒng)進(jìn)行精確定位，成本低、滿足大眾化需求，避免大成本的精確定位，且本發(fā)明，無線定位和光電條碼兩大控制系統(tǒng)結(jié)合，簡(jiǎn)化了控制系統(tǒng)，提高了應(yīng)用范圍，應(yīng)用靈活，可以配置各種工裝、夾具等一起使用，功能性顯著。

上述說明示出并描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對(duì)其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述發(fā)明構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識(shí)進(jìn)行改動(dòng)。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動(dòng)和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。