本發(fā)明涉及云臺控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種地面云臺控制方法、裝置及地面云臺。

背景技術(shù)：

地面云臺用于在移動過程中進行拍攝時，需要可以迅速穩(wěn)定地控制拍攝裝置穩(wěn)定于確定的姿態(tài)上。為了獲取圖像，使用云臺拍攝時通常需要對云臺姿態(tài)進行控制。

現(xiàn)有的地面云臺(如手柄云臺)，不能自動識別用戶當前的使用姿勢，用戶只能按照一定的使用姿勢才能確保云臺正常使用。若用戶使用姿勢不正確，則很有可能導致云臺工作異常、不工作甚至損壞云臺。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種地面云臺控制方法、裝置及地面云臺，以改善上述用戶只能按照一定的使用姿勢才能確保云臺正常使用的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種地面云臺控制方法，所述地面云臺包括地面云臺本體、設(shè)置于所述地面云臺本體一端的穩(wěn)像云臺以及設(shè)置于所述穩(wěn)像云臺的負載，所述方法包括：獲取所述地面云臺本體的第一姿態(tài)信息以及所述負載的第二姿態(tài)信息；根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負載的目標姿態(tài)，其中，所述第一姿態(tài)信息與所述目標姿態(tài)具有預(yù)設(shè)的映射關(guān)系；比較所述第二姿態(tài)信息與所述目標姿態(tài)，依據(jù)所述比較的結(jié)果，調(diào)整所述負載的姿態(tài)。

一種地面云臺控制裝置，用于控制地面云臺，所述地面云臺包括地面云臺本體、設(shè)置于所述地面云臺本體一端的穩(wěn)像云臺以及設(shè)置于所述穩(wěn)像云臺的負載，所述裝置包括：姿態(tài)獲取模塊，用于獲取所述地面云臺本體的第一姿態(tài)信息以及所述負載的第二姿態(tài)信息；判定模塊，用于根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負載的目標姿態(tài)，其中，所述第一姿態(tài)信息與所述目標姿態(tài)具有預(yù)設(shè)的映射關(guān)系；比較模塊，用于比較所述第二姿態(tài)信息與所述目標姿態(tài)；調(diào)整模塊，用于依據(jù)所述比較模塊的比較的結(jié)果，調(diào)整所述負載的姿態(tài)。

一種地面云臺，所述地面云臺包括地面云臺本體、設(shè)置于所述地面云臺本體一端的穩(wěn)像云臺以及設(shè)置于所述穩(wěn)像云臺的負載，還包括：姿態(tài)獲取元件，設(shè)置于所述負載，用于獲取所述負載的第二姿態(tài)信息；三軸電機磁編碼器，設(shè)置于所述穩(wěn)像云臺，用于獲取所述地面云臺本體相對于所述負載的姿態(tài)信息；處理器，設(shè)置于所述地面云臺本體或所述穩(wěn)像云臺，與所述姿態(tài)獲取元件以及所述三軸電機磁編碼器電連接，所述處理器用于獲取所述負載的第二姿態(tài)信息以及所述地面云臺本體相對于所述負載的姿態(tài)信息，根據(jù)所述負載的第二姿態(tài)信息以及所述地面云臺本體相對于所述負載的姿態(tài)信息獲取所述地面云臺本體的第一姿態(tài)信息，根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負載的目標姿態(tài)，比較所述第二姿態(tài)信息與所述目標姿態(tài)，依據(jù)所述比較的結(jié)果，調(diào)整所述負載的姿態(tài)。

本發(fā)明實施例提供的地面云臺控制方法、裝置及地面云臺，根據(jù)地面云臺本體的姿態(tài)信息確定負載的目標姿態(tài)，再比較負載的當前姿態(tài)與目標姿態(tài)，根據(jù)比較結(jié)果以調(diào)整負載的姿態(tài)。使負載的姿態(tài)可以隨著地面云臺本體的姿態(tài)不同而適應(yīng)性調(diào)整為與地面云臺本體的姿態(tài)信息具有預(yù)設(shè)映射關(guān)系的目標姿態(tài)。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

圖1示出了本發(fā)明較佳實施例提供的地面云臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了本發(fā)明較佳實施例提供的地面云臺本體的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3示出了本發(fā)明第一實施例提供的一種地面云臺控制方法的流程圖；

圖4示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺控制方法的部分步驟的流程圖；

圖5示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面的鏡頭的姿態(tài)示意圖；

圖7示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面的又一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺的正提模式下的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺的正提模式下的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺的正提模式下的負載的姿態(tài)示意圖；

圖11示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在上提模式下的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在上提模式下的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在下提模式下的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在下提模式下的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在右提模式下的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在右提模式下的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在右提模式下的負載的姿態(tài)示意圖；

圖18示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在左提模式下的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在左提模式下的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖20示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在左提模式下的負載的姿態(tài)示意圖；

圖21示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在倒提模式下的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖22中圖a和圖b示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在正提模式下與倒提模式下的負載的姿態(tài)示意圖的對比；

圖23示出了本發(fā)明第一實施例提供的另一種地面云臺控制方法的流程圖；

圖24以及圖25分別示出了本發(fā)明第一實施例提供的地面云臺在跟隨模式下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖26示出了本發(fā)明第二實施例提供的地面云臺控制裝置的功能模塊圖；

圖27示出了本發(fā)明第三實施例提供的地面云臺的部分結(jié)構(gòu)框圖；

圖28示出了本發(fā)明第三實施例提供的穩(wěn)像云臺的橫滾機械軸的限位結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖29示出了本發(fā)明第三實施例提供的穩(wěn)像云臺的俯仰機械軸的限位結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖30示出了本發(fā)明第三實施例提供的穩(wěn)像云臺的偏航機械軸的限位結(jié)構(gòu)的示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例。基于本發(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供的地面云臺100包括地面云臺本體200、設(shè)置于地面云臺本體200一端的穩(wěn)像云臺300以及設(shè)置于該穩(wěn)像云臺300的負載400，負載400通過穩(wěn)像云臺300連接于地面云臺本體200。穩(wěn)像云臺300可三軸變換，使負載400的俯仰角、橫滾角以及航向角可以調(diào)節(jié)變化。請參見圖1，在地面云臺本體200設(shè)置有第一操作區(qū)域210以及第二操作區(qū)域220，如圖1所示，第一操作區(qū)域210以及第二操作區(qū)域220相對設(shè)置，該第一操作區(qū)域210以及第二操作區(qū)域220內(nèi)設(shè)置的操作按鍵可以用于對該地面云臺進行各種控制操作。

在本發(fā)明實施例中，對負載400的姿態(tài)的調(diào)節(jié)即可通過對穩(wěn)像云臺300的俯仰機械軸、橫滾機械軸以及偏航機械軸等各機械軸的角度調(diào)節(jié)實現(xiàn)。

如圖2所示，是所述地面云臺本體200的方框示意圖。所述地面云臺本體200包括地面云臺控制裝置500、存儲器201、處理器203、外設(shè)接口204、輸入輸出單元205及其他。所述存儲器201、處理器203、外設(shè)接口204以及輸入輸出單元205各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號線實現(xiàn)電性連接。所述地面云臺控制裝置500包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于處理器203或者所述存儲器201中的軟件功能模塊。所述處理器203用于執(zhí)行該存儲于處理器203或存儲器201中的可執(zhí)行的軟件功能模塊，例如所述地面云臺控制裝置500包括的軟件功能模塊或計算機程序。所述處理器203在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述可執(zhí)行的軟件功能模塊包括的程序，本發(fā)明實施例任一實施例揭示的流過程定義的地面云臺所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器203中，或者由處理器203實現(xiàn)。

其中，存儲器201可以是，但不限于，隨機存取存儲器(Random Access Memory，RAM)，只讀存儲器(Read Only Memory，ROM)，可編程只讀存儲器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存儲器201可用于存儲程序。

處理器203可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。上述的處理器203可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，簡稱NP)等；還可以是數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。處理器203可以是微處理器或者該處理器203也可以是任何常規(guī)的處理器等。

所述外設(shè)接口204將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器203以及存儲器201。在一些實施例中，外設(shè)接口204，處理器203以及存儲器201中的一個或多個可以集成在一個芯片中實現(xiàn)。在其他一些實例中，它們也可以分別由獨立的芯片實現(xiàn)。

輸入輸出單元205用于提供給用戶輸入數(shù)據(jù)實現(xiàn)用戶與該地面云臺本體200的交互。所述輸入輸出單元205可以是，但不限于，按鍵、無線收發(fā)模塊等，用于響應(yīng)用戶的操作而輸出對應(yīng)的信號。

第一實施例

圖3示出了本發(fā)明實施例提供的地面云臺控制方法，該方法包括：

步驟S110：獲取所述地面云臺本體的第一姿態(tài)信息以及所述負載的第二姿態(tài)信息。

獲取地面云臺本體200的當前姿態(tài)的姿態(tài)信息為第一姿態(tài)信息，獲取負載400的當前姿態(tài)對應(yīng)的姿態(tài)信息為第二姿態(tài)信息。

在本實施例中，可以在該地面云臺100的負載400設(shè)置姿態(tài)獲取元件410，以獲取負載400的第一姿態(tài)信息。優(yōu)選的，該姿態(tài)獲取元件410可以是IMU(Inertial measurement unit)。

在穩(wěn)像云臺300設(shè)置電機磁編碼器，該穩(wěn)像云臺300可以為三軸穩(wěn)像云臺，電機磁編碼器為三軸電機磁編碼器310。

獲取第二姿態(tài)信息的方式可以是，IMU獲得負載400的三軸角速度以及三軸加速度，根據(jù)IMU獲得的數(shù)據(jù)，得到負載400的對地旋轉(zhuǎn)矩陣Cei。再根據(jù)三軸電機磁編碼器310的位置信息獲得穩(wěn)像云臺300相對于負載400的姿態(tài)以及旋轉(zhuǎn)矩陣Cpi，根據(jù)Cei和Cpi的轉(zhuǎn)置矩陣Cip計算獲得穩(wěn)像云臺300對地旋轉(zhuǎn)矩陣Cea＝Cei*Cip。則根據(jù)Cea就可以獲得地面云臺本體200對地的姿態(tài)，即獲得地面云臺本體200的俯仰角、橫滾角以及偏航角，從而獲得地面云臺本體200的第一姿態(tài)信息。

步驟S120：根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負載的目標姿態(tài)，其中，所述第一姿態(tài)信息與所述目標姿態(tài)具有預(yù)設(shè)的映射關(guān)系。

預(yù)先設(shè)置第一姿態(tài)信息與所述目標姿態(tài)具有預(yù)設(shè)的映射關(guān)系，即預(yù)先設(shè)置對應(yīng)不同的第一姿態(tài)信息，負載400應(yīng)該處于的姿態(tài)，該姿態(tài)為負載400的目標姿態(tài)。則可以根據(jù)地面云臺本體200的第一姿態(tài)信息，確定負載400的目標姿態(tài)。

步驟S130：比較所述第二姿態(tài)信息與所述目標姿態(tài)，依據(jù)所述比較的結(jié)果，調(diào)整所述負載的姿態(tài)。

當所述第二姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)與所述負載400的目標姿態(tài)不一致，將所述負載400的姿態(tài)調(diào)整為目標姿態(tài)。

第二姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)為負載400的當前姿態(tài)。比較負載400的當前姿態(tài)與目標姿態(tài)，若負載400的當前姿態(tài)與目標姿態(tài)不一致，則將負載400的當前姿態(tài)調(diào)整為目標姿態(tài)。當然，若當前姿態(tài)與目標姿態(tài)一致，則不需要進行調(diào)整。

具體的，在本實施例中，如圖4所示，步驟S120可以包括：

步驟S121：當所述第一姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺本體的預(yù)設(shè)軸截面與水平面的夾角小于或等于第一預(yù)設(shè)角度，確定所述負載的目標姿態(tài)的橫滾角以及俯仰角為0度。

地面云臺本體200的預(yù)設(shè)軸截面為該地面云臺本體200的軸線OO’所在的截面，如圖5所示。預(yù)設(shè)軸截面根據(jù)具體需求設(shè)定，在本實施例中并不作為限制。

在本實施例中，設(shè)定地面云臺本體200的姿態(tài)與預(yù)設(shè)軸截面的姿態(tài)一致，則第一姿態(tài)信息對應(yīng)的地面云臺本體200的姿態(tài)則為其預(yù)設(shè)軸截面的姿態(tài)。當該預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時，其俯仰角和橫滾角為0度。在一種具體的實施方式中，預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時，如圖5所示，設(shè)置于地面云臺本體200的第一操作區(qū)域210豎直朝向天空，第二操作區(qū)域220豎直朝下，軸線OO’所在的截面處于水平面。

預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時，負載400的目標姿態(tài)為一個預(yù)設(shè)姿態(tài)，在該預(yù)設(shè)姿態(tài)，負載400的橫滾角以及俯仰角為0度。當該負載400為鏡頭時，鏡頭朝向預(yù)設(shè)軸截面延伸的方向，且朝向地面云臺本體200所在方向相反的方向，獲取的圖像為處于正立視角的圖像，如圖5所示。

當該地面云臺100的姿態(tài)變化，預(yù)設(shè)軸截面的姿態(tài)也發(fā)生變化。如圖5所示，地面云臺100沿箭頭線AA’方向轉(zhuǎn)動，預(yù)設(shè)軸截面俯仰角發(fā)生變化，如圖6所示，地面云臺100沿箭頭線BB’方向轉(zhuǎn)動，預(yù)設(shè)軸截面橫滾角發(fā)生變化。圖6為該地面云臺100在預(yù)設(shè)軸截面處于水平面的狀態(tài)，且為從如圖5所示的負載400方向觀察該地面云臺100的視圖。

當預(yù)設(shè)軸截面與水平面的夾角均小于或等于第一預(yù)設(shè)角度，即預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角以及俯仰角的絕對值均小于等于第一預(yù)設(shè)角度，該地面云臺100處于正提模式，負載400的目標姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)，此時負載400的橫滾角與俯仰角均應(yīng)為0度。若此時負載400的橫滾角或者俯仰角不為0度，控制負載400轉(zhuǎn)動，使其達到橫滾角與俯仰角為0度的預(yù)設(shè)姿態(tài)。

在本實施例中，負載400的俯仰角、橫滾角以及偏航角等各個姿態(tài)角與地面云臺本體200的相應(yīng)的姿態(tài)角的表示方式一致，負載400的俯仰軸與地面云臺本體200的俯仰軸為同一方向的軸，負載400的橫滾軸與地面云臺本體200的橫滾軸為同一方向的軸，負載400的偏航軸與地面云臺本體200的偏航軸為同一方向的軸。

優(yōu)選的，在本實施例中，第一預(yù)設(shè)角度可以為45度。當然，當以45度為該第一預(yù)設(shè)角度時，并不一定嚴格要求為45度，可以允許一定范圍內(nèi)的誤差。以第一預(yù)設(shè)角度為45度為例，如圖7所示，OO’所在的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面，當如圖7所示的地面云臺100的地面云臺本體200的俯仰角在圖7中的+45度角以及﹣45度角之間轉(zhuǎn)動，預(yù)設(shè)軸截面的俯仰角處于45度角以及﹣45度角之間，地面云臺100為正提模式，負載保持圖7中的姿態(tài)不變，如圖8所示。在圖8中，OO’所在的預(yù)設(shè)軸截面與水平面的夾角小于第一預(yù)設(shè)角度，負載400保持與圖7、圖6以及圖5中姿態(tài)一致的預(yù)設(shè)姿態(tài)。

又如圖9所示，仍然以45度為例。該圖為從地面云臺100遠離負載400的一端進行觀看的視圖，即為如圖5所示的從O’方向的視圖。在該圖9中，地面云臺100的橫滾角為0度，即預(yù)設(shè)軸截面處于圖5所示的橫滾角為0度的狀態(tài)。請參見該圖9，地面云臺本體200沿圖9中箭頭C該圖中示出的角度+45度或箭頭D方向轉(zhuǎn)動該圖中示出的角度-45度，地面云臺仍處于正提模式，鏡頭姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)，保持與圖5及圖6中一致。如圖10為圖9中向箭頭D所示的方向旋轉(zhuǎn)45度后鏡頭的姿態(tài)，圖10與圖6中鏡頭的姿態(tài)一致。

步驟S122：當所述第一姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺本體200的預(yù)設(shè)軸截面的俯仰角大于第一預(yù)設(shè)角度且小于或等于第二預(yù)設(shè)角度，確定所述負載400的目標姿態(tài)的俯仰角為90度。

在該地面云臺100姿態(tài)變換過程中，當?shù)孛嬖婆_本體200的俯仰角處于第一預(yù)設(shè)角度與第二預(yù)設(shè)角度之間，包括第二預(yù)設(shè)角度，該地面云臺100處于上提模式，對應(yīng)的，負載400應(yīng)處于俯仰角為90度的狀態(tài)，此時，若負載400的俯仰角不為90度，則控制負載400旋轉(zhuǎn)到俯仰角為90度。

例如，當?shù)谝活A(yù)設(shè)角度為45度，第二預(yù)設(shè)角度為135度，如圖11所示，在圖11中，地面云臺本體200的俯仰角為90度，處于第一預(yù)設(shè)角度與第二預(yù)設(shè)角度之間，此時，如圖11所示，負載400俯仰角為90度。另外，如圖12所示，地面云臺本體200的俯仰角在90度與135度之間，此時滿足在第一預(yù)設(shè)角度與第二預(yù)設(shè)角度之間，其負載400為如圖12所示的豎直向上，俯仰角為90度。

當負載400為鏡頭時，俯仰角為90度，鏡頭的拍攝方向豎直朝上。

可以理解的，第二預(yù)設(shè)角度大于第一預(yù)設(shè)角度。優(yōu)選的，第二預(yù)設(shè)角度為135度。

當?shù)孛嬖婆_100由正提模式進入上提模式時，繞俯仰軸向俯仰角增大的方向轉(zhuǎn)動，可以理解的，俯仰角增大的方向為當預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時，地面云臺本體200靠近負載400的一端向上轉(zhuǎn)動的方向，如圖5所示的地面云臺100向A方向的轉(zhuǎn)動。當?shù)孛嬖婆_100轉(zhuǎn)動到預(yù)設(shè)軸截面處于第一預(yù)設(shè)角度與第二預(yù)設(shè)角度之間的任意角度，則地面云臺100處于上提模式。

步驟S123：當所述第一姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺本體200的預(yù)設(shè)軸截面的俯仰角大于或等于第三預(yù)設(shè)角度且小于負第一預(yù)設(shè)角度，確定所述負載400的目標姿態(tài)的俯仰角為負90度。

當?shù)孛嬖婆_本體200的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時，地面云臺本體200靠近負載400的一端向下轉(zhuǎn)動，俯仰角為負值，如圖5所示的地面云臺100沿AA’箭頭線向A’方向轉(zhuǎn)動。

地面云臺100在姿態(tài)變換過程中，當?shù)孛嬖婆_本體200的俯仰角處于第三預(yù)設(shè)角度與負的第一預(yù)設(shè)角度之間，包括第三預(yù)設(shè)角度，該地面云臺100處于下提模式，對應(yīng)的，負載400應(yīng)處于俯仰角為負90度的狀態(tài)。

此時，若負載400的當前姿態(tài)的俯仰角不為90度，控制負載400轉(zhuǎn)動至俯仰角為負90度。當負載400處于俯仰角為0度的狀態(tài)時，控制負載400的俯仰角為負90度則為，控制負載400遠離地面云臺本體200的一端向下旋轉(zhuǎn)90度。當負載400為鏡頭時，即為控制鏡頭的拍攝方向豎直朝下。

可以理解的，負第一預(yù)設(shè)角度為第一預(yù)設(shè)角度的負值，當?shù)谝活A(yù)設(shè)角度為45度時，則負第一預(yù)設(shè)角度為負45度。且負第一預(yù)設(shè)角度大于第三預(yù)設(shè)角度，優(yōu)選的，第三預(yù)設(shè)角度為負135度。

以第一預(yù)設(shè)角度為45度，第三預(yù)設(shè)角度為負135度為例，如圖13所示，地面云臺本體200豎直向下，俯仰角為負90度，處于負135度與負45度之間，該圖13所示的地面云臺100處于下提模式，負載為圖13中箭頭所指的豎直向下。又如圖14所示，地面云臺本體200的俯仰角在負90度至負45度之間，滿足大于或等于第三預(yù)設(shè)角度且小于負第一預(yù)設(shè)角度，此時，如圖14所示，作為負載400的鏡頭的方向為豎直向下，俯仰角為負90度。

當?shù)孛嬖婆_100由正提模式進入下提模式時，繞俯仰軸向俯仰角減小的方向轉(zhuǎn)動，可以理解的，俯仰角減小的方向為當預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時，地面云臺本體200靠近負載400的一端向下轉(zhuǎn)動的方向，如圖5所示的A’的方向。當?shù)孛嬖婆_100轉(zhuǎn)動到預(yù)設(shè)軸截面處于負第一預(yù)設(shè)角度與第三預(yù)設(shè)角度之間的任意角度，則地面云臺100處于下提模式。

步驟S124：當所述第一姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺本體200的預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角大于第一預(yù)設(shè)角度且小于或等于第四預(yù)設(shè)角度，確定所述負載400的目標姿態(tài)的橫滾角為90度。

在該地面云臺100的姿態(tài)變換過程中，地面云臺100繞橫滾軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動方向如圖6所示的BB’的方向，預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角發(fā)生變化，地面云臺本體200的橫滾角發(fā)生變化。

當?shù)孛嬖婆_100繞圖5所示地面云臺100的順時針方向轉(zhuǎn)動，即如圖6所示的B’方向，地面云臺本體200的橫滾角增大。當?shù)孛嬖婆_本體200的橫滾角在第一預(yù)設(shè)角度與第四預(yù)設(shè)角度之間，包括第四預(yù)設(shè)角度，該地面云臺100處于右提模式，此時負載400的橫滾角應(yīng)為90度。

當負載400當前姿態(tài)的橫滾角不為90度，則控制負載400轉(zhuǎn)動至橫滾角為90度。可以理解的，若此時負載400橫滾角為0度，則控制負載400順時針旋轉(zhuǎn)90度。

當負載400為鏡頭，地面云臺100處于右提模式時，鏡頭拍攝的圖像相對于正立的圖像順時針旋轉(zhuǎn)了90度，則為了方便查看拍攝的圖像，可以對該圖像進行處理，將鏡頭獲取的圖像逆時針旋轉(zhuǎn)90度。

可以理解的，第一預(yù)設(shè)角度小于第四預(yù)設(shè)角度，優(yōu)選的，第四預(yù)設(shè)角度可以是135度。以第一預(yù)設(shè)角度為45度，第四預(yù)設(shè)角度為135度為例，如圖15所示，圖15為該地面云臺100在與負載400方向相反的一端的視圖，即從圖5中O’方向看該地面云臺100的視圖。圖15中，地面云臺本體200的橫滾角為45度，當?shù)孛嬖婆_本體200在圖15中所示的+45度到135度之間轉(zhuǎn)動，即從圖15所示的當前姿態(tài)向該圖中箭頭E所示的方向轉(zhuǎn)動在+45度至135度之間，該地面云臺100處于右提模式。當?shù)孛嬖婆_本體200在如圖15所示的+45度到135度之間轉(zhuǎn)動到橫滾角為90度時，地面云臺本體200的姿態(tài)如圖16所示，此時作為負載400的鏡頭的方向向圖16中所示箭頭所指的向前的方向，負載400橫滾角為90度，此時，從鏡頭方向觀察該地面云臺100，如圖17所示，相對于圖6，鏡頭的沿B’方向旋轉(zhuǎn)了90度，橫滾角為90度。

當?shù)孛嬖婆_100由正提模式進入右提模式，則可以是繞橫滾軸順時針旋轉(zhuǎn)，使地面云臺本體200的橫滾角在第一預(yù)設(shè)角度與第四預(yù)設(shè)角度之間。

步驟S125：當所述第一姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺本體200的預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角大于或等于第五預(yù)設(shè)角度且小于負第一預(yù)設(shè)角度，確定所述負載400的目標姿態(tài)的橫滾角為負90度。

當?shù)孛嬖婆_本體200的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時，地面云臺100繞圖5所示的地面云臺100的橫滾軸逆時針旋轉(zhuǎn)，即圖6所示的B方向，地面云臺本體200的橫滾角為負值。

當?shù)孛嬖婆_本體200的橫滾角在第五預(yù)設(shè)角度與負第一預(yù)設(shè)角度之間，包括第五預(yù)設(shè)角度，地面云臺100處于左提模式，此時負載400的橫滾角應(yīng)為負90度。當負載400當前姿態(tài)的橫滾角不為負90度時，則控制負載400轉(zhuǎn)動至橫滾角為負90度。可以理解的，若此時負載400橫滾角為0度，則控制負載400逆時針旋轉(zhuǎn)90度。

當負載400為鏡頭，地面云臺100處于左提模式，鏡頭的拍攝圖像相對于正立的圖像逆時針旋轉(zhuǎn)了90度，則為了方便查看拍攝的圖像，可以對該圖像進行處理，將鏡頭獲取的圖像順時針旋轉(zhuǎn)90度。

可以理解的，在本實施例中，第五預(yù)設(shè)角度為負值，小于負第一預(yù)設(shè)角度，優(yōu)選的，第五預(yù)設(shè)角度可以是負135度。以第一預(yù)設(shè)角度為45度，第五預(yù)設(shè)角度為負135度為例，如圖18所示，圖18為該地面云臺100在與負載400方向相反的一端的視圖，即從圖5中O’方向看該地面云臺100的視圖。圖18中，地面云臺本體200的橫滾角為-45度，當?shù)孛嬖婆_本體200在圖18中所示的-45度到-135度之間轉(zhuǎn)動，即從圖18中的當前姿態(tài)沿箭頭F所示的方向向-45度至-135度的角度間轉(zhuǎn)動，該地面云臺100處于左提模式，當?shù)孛嬖婆_本體200在如圖18所示的-45度到135度之間轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動到橫滾角為負90度時，地面云臺本體200的姿態(tài)如圖19所示，此時作為負載的鏡頭的橫滾角為負90度，此時，從鏡頭方向觀察該地面云臺100，如圖20所示，相對于圖6，鏡頭沿B方向旋轉(zhuǎn)了90度，橫滾角為負90度。

當?shù)孛嬖婆_100由正提模式進入左提模式，則可以是繞橫滾軸逆時針旋轉(zhuǎn)，使地面云臺本體200的橫滾角在負第一預(yù)設(shè)角度與第五預(yù)設(shè)角度之間。

步驟S126：當所述第一姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺本體的預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角大于第四預(yù)設(shè)角度且小于等于180度、橫滾角大于等于負180度且小于第五預(yù)設(shè)角度、俯仰角大于第二預(yù)設(shè)角度且小于等于180度、俯仰角大于等于負180度且小于第三預(yù)設(shè)角度中的一種或多種，確定所述負載的目標姿態(tài)的橫滾角為180度或負180度。

當?shù)孛嬖婆_本體200的預(yù)設(shè)軸截面滿足其橫滾角大于第四預(yù)設(shè)角度且小于等于180度、橫滾角大于等于負180度且小于第五預(yù)設(shè)角度、俯仰角大于第二預(yù)設(shè)角度且小于等于180度、俯仰角大于等于負180度且小于第三預(yù)設(shè)角度中的一種或多種，地面云臺100處于倒提模式，負載400的橫滾角應(yīng)為180度或者負180度，即負載400應(yīng)相對于其預(yù)設(shè)姿態(tài)沿橫滾軸順時針旋轉(zhuǎn)180度或者逆時針旋轉(zhuǎn)180度，若此時負載400的橫滾角不是180度或者負180度，則控制負載400繞橫滾軸旋轉(zhuǎn)至橫滾角為180度或者負180度。

以橫滾角為例進行說明。如圖21所示，相對于圖5所示的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面橫滾角為0度的狀態(tài)，圖21中地面云臺本體200橫滾角為180度或負180度，可以理解的，地面云臺本體200的橫滾角為180度或負180度時，實際姿態(tài)一樣。此時地面云臺100處于倒提模式，作為負載400的鏡頭仍然朝向圖21中箭頭所示的地面云臺100的前方，但是順時針或者逆時針旋轉(zhuǎn)了180度，如圖22中b所示，圖22中a為地面云臺本體200的橫滾角為0度時鏡頭的狀態(tài)，圖22中a圖與b圖的對比示出了正提模式下鏡頭的姿態(tài)與倒提模式下鏡頭的姿態(tài)的不同。

地面云臺100在姿態(tài)變化過程中，當?shù)孛嬖婆_100處于上提模式，繼續(xù)增大地面云臺本體200的俯仰角，當?shù)孛嬖婆_本體200的俯仰角增大到第二預(yù)設(shè)角度與180度之間，包括180度，此時地面云臺100處于倒提模式。

當?shù)孛嬖婆_100處于下提模式，地面云臺100繼續(xù)向俯仰角減小的方向轉(zhuǎn)動，當?shù)孛嬖婆_本體200的俯仰角處于負180度至第三預(yù)設(shè)角度間，包括負180度，此時地面云臺100處于倒提模式。

當?shù)孛嬖婆_100處于右提模式，繼續(xù)順時針旋轉(zhuǎn)，當?shù)孛嬖婆_本體200的橫滾角順時針旋轉(zhuǎn)到第四預(yù)設(shè)角度到180度之間，包括180度，此時地面云臺100處于倒提模式。

當?shù)孛嬖婆_100處于左提模式，繼續(xù)逆時針旋轉(zhuǎn)，當?shù)孛嬖婆_本體200的橫滾角逆時針旋轉(zhuǎn)到負180度至第五預(yù)設(shè)角度之間，包括負180度，此時地面云臺100處于倒提模式。

當?shù)孛嬖婆_100處于倒提模式，且當負載400為鏡頭，鏡頭拍攝的圖像為倒立的圖像。為便于用戶查看，可對該圖像進行處理，使其旋轉(zhuǎn)180度，可以順時針旋轉(zhuǎn)，也可以逆時針旋轉(zhuǎn)，以使輸出的圖像為正立狀態(tài)。

在本實施例中，當?shù)孛嬖婆_100進入各個模式的方式并不作為限制，例如，地面云臺100可以是由正提模式進入的上提模式，也可以是由倒提模式進入的上提模式。并且，地面云臺100進入相應(yīng)的模式，則相應(yīng)控制負載400姿態(tài)。如，當?shù)孛嬖婆_100由左提模式進入正提模式，則控制負載400的橫滾角由負90度轉(zhuǎn)動到橫滾角為0度的姿態(tài)。

進一步的，在本實施例中，如圖23所示，在步驟S120之前，還可以包括：

步驟S111：判斷所述負載是否處于跟隨模式，若是，執(zhí)行步驟S112，若否，執(zhí)行步驟S120。

步驟S112：保持所述負載與所述地面云臺本體的姿態(tài)的相對關(guān)系不變。

在一種具體的實施方式中，負載400是否處于跟隨模式可以通過手機或者遙控器等遙控設(shè)備發(fā)送無線控制信號進行設(shè)置，該地面云臺100可以對無線控制信號進行識別，以判斷負載400是否處于跟隨模式。

在另一種具體的實施方式中，當所述第一姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)與所述第二姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)之間存在差值大于預(yù)設(shè)角度閾值的姿態(tài)角，判定所述負載400進入所述跟隨模式。即當負載400的當前姿態(tài)與地面云臺本體200的當前姿態(tài)存在差值大于預(yù)設(shè)角度閾值的姿態(tài)角，如負載400的當前俯仰角與地面云臺本體200的當前俯仰角差值大于預(yù)設(shè)角度閾值，則判定負載400處于跟隨模式。當然，該預(yù)設(shè)角度閾值可以由用戶設(shè)定，具體可以是通過遙控設(shè)備設(shè)定，也可以直接在該地面云臺100進行設(shè)定。

當負載400處于跟隨模式，則使負載400與所述地面云臺本體200的姿態(tài)的相對關(guān)系不變，即穩(wěn)像云臺300的各個軸不發(fā)生轉(zhuǎn)動，負載400的姿態(tài)跟隨地面云臺本體200的變化而變換。如地面云臺100在如圖24所示的狀態(tài)下時進入跟隨模式，則地面云臺本體姿態(tài)200發(fā)送變化，地面云臺本體200與負載400的姿態(tài)的相對關(guān)系仍然不變，如圖25所示，圖25中地面云臺本體200與圖24中姿態(tài)不一致，在圖24與圖25中地面云臺本體200與負載400的相對關(guān)系保持一致。

當負載400處于非跟隨模式，則根據(jù)第一姿態(tài)信息確定負載400的目標姿態(tài)，使負載400的姿態(tài)為目標姿態(tài)。

第二實施例

本實施例提供了一種地面云臺控制裝置500。請參見圖26，該裝置包括：

姿態(tài)獲取模塊510，用于獲取所述地面云臺本體200的第一姿態(tài)信息以及所述負載400的第二姿態(tài)信息。

判定模塊520，用于根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負載400的目標姿態(tài)，其中，所述第一姿態(tài)信息與所述目標姿態(tài)具有預(yù)設(shè)的映射關(guān)系。

比較模塊530，用于比較所述第二姿態(tài)信息與所述目標姿態(tài)。

調(diào)整模塊540，用于依據(jù)所述比較模塊的比較的結(jié)果，調(diào)整所述負載400的姿態(tài)。

具體的，在本實施例中，所述判定模塊520用于當所述第一姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺本體200的預(yù)設(shè)軸截面的俯仰角大于第一預(yù)設(shè)角度且小于或等于第二預(yù)設(shè)角度，確定所述負載400的目標姿態(tài)的俯仰角為90度；所述判定模塊520還用于當所述第一姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺本體200的預(yù)設(shè)軸截面的俯仰角大于或等于第三預(yù)設(shè)角度且小于負第一預(yù)設(shè)角度，確定所述負載400的目標姿態(tài)的俯仰角為負90度。

所述判定模塊520用于當所述第一姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺本體200的預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角大于第一預(yù)設(shè)角度且小于或等于第四預(yù)設(shè)角度，確定所述負載400的目標姿態(tài)的橫滾角為90度；所述判定模塊520還用于當所述第一姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺本體200的預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角大于或等于第五預(yù)設(shè)角度且小于負第一預(yù)設(shè)角度，確定所述負載400的目標姿態(tài)的橫滾角為負90度。

所述判定模塊520用于當所述第一姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺本體200的預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角大于第四預(yù)設(shè)角度且小于等于180度、橫滾角大于等于負180度且小于第五預(yù)設(shè)角度、俯仰角大于第二預(yù)設(shè)角度且小于等于180度、俯仰角大于等于負180度且小于第三預(yù)設(shè)角度中的一種或多種，確定所述負載400的目標姿態(tài)的橫滾角為180度或負180度。

進一步的，還可以包括判斷模塊550，用于判斷所述負載400是否處于跟隨模式，若所述判斷模塊550判定所述負載400不處于跟隨模式，所述判定模塊520根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負載400的目標姿態(tài)。

第三實施例

本實施例提供了一種地面云臺100，請參見圖1，所述地面云臺100包括地面云臺本體200、設(shè)置于所述地面云臺本體200一端的穩(wěn)像云臺300以及設(shè)置于所述穩(wěn)像云臺300的負載400，如圖27所示，還包括：

姿態(tài)獲取元件410，設(shè)置于所述負載400，用于獲取所述負載400的第二姿態(tài)信息。

三軸電機磁編碼器310，設(shè)置于所述穩(wěn)像云臺300，用于獲取所述地面云臺本體200相對于所述負載400的姿態(tài)信息。

處理器203，設(shè)置于所述地面云臺本體200或所述穩(wěn)像云臺300，如圖27所示，處理器203與所述姿態(tài)獲取元件410以及所述三軸電機磁編碼器310電連接，所述處理器203用于獲取所述負載400的第二姿態(tài)信息以及所述地面云臺本體200相對于所述負載400的姿態(tài)信息，根據(jù)所述負載400的第二姿態(tài)信息以及所述地面云臺本體200相對于所述負載400的姿態(tài)信息獲取所述地面云臺本體200的第一姿態(tài)信息，根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負載400的目標姿態(tài)，比較所述第二姿態(tài)信息與所述目標姿態(tài)，依據(jù)所述比較的結(jié)果，調(diào)整所述負載400的姿態(tài)。

進一步的，在本實施例中，所述穩(wěn)像云臺300為三軸穩(wěn)像云臺，包括橫滾機械軸、俯仰機械軸以及偏航機械軸。

其中，所述橫滾機械軸、俯仰機械軸以及偏航機械軸均包括限位結(jié)構(gòu)，所述橫滾機械軸的限位結(jié)構(gòu)用于限制所述橫滾機械軸的運動角度在第一角度范圍之內(nèi)，如圖28示出了穩(wěn)像云臺300中帶有限位結(jié)構(gòu)301a的橫滾機械軸，限制橫滾機械軸的運動角度在負90度到90度之間。所述俯仰機械軸的限位結(jié)構(gòu)用于限制所述俯仰機械軸的運動角度在第二角度范圍之內(nèi)，如圖29示出了穩(wěn)像云臺300中帶有限位結(jié)構(gòu)301b的俯仰機械軸，限制俯仰機械軸的運動角度為負40度至40度之間。所述偏航機械軸的限位結(jié)構(gòu)用于限制所述偏航軸的運動角度在第三角度范圍之內(nèi)，如圖30示出了穩(wěn)像云臺300中帶有限位結(jié)構(gòu)301c的偏航機械軸，限制所述偏航軸的運動角度為負45度至45度之間。

在本實施例中，三軸穩(wěn)像云臺的具體哪一個機械軸控制負載400的哪一個姿態(tài)角變化并不作為限制，可以由用戶根據(jù)實際情況確定，如可以是所述橫滾機械軸用于控制所述負載400的橫滾運動，所述俯仰機械軸用于控制所述負載400的俯仰運動，所述偏航軸用于控制所述負載400的偏航運動，也可以是所述橫滾機械軸用于控制所述負載400的俯仰運動，所述俯仰機械軸用于控制所述負載400的偏航運動，所述偏航軸用于控制所述負載400的橫滾運動。

在本實施例中，機械軸的限位結(jié)構(gòu)限定了相應(yīng)的機械軸的轉(zhuǎn)動范圍，可以避免該地面云臺100的電連接線因穩(wěn)像云臺300的過度旋轉(zhuǎn)而纏繞。

并且，每個機械軸的限位結(jié)構(gòu)的限位角度范圍在本實施例中也并不作為限定，由用戶根據(jù)實際需要設(shè)定。具體的，可以根據(jù)每個機械軸對應(yīng)控制的負載400的姿態(tài)角而確定。

綜上所述，本發(fā)明實施例提供的地面云臺控制方法、裝置及地面云臺，在獲取地面云臺本體200的當前姿態(tài)對應(yīng)的第一姿態(tài)信息以及負載的當前姿態(tài)對應(yīng)的第二姿態(tài)信息后，根據(jù)第一姿態(tài)信息確定負載400應(yīng)該調(diào)整到的目標姿態(tài)。再比較第二姿態(tài)信息對應(yīng)的姿態(tài)與目標姿態(tài)，以根據(jù)比較結(jié)果調(diào)整負載400的姿態(tài)，使負載400的姿態(tài)可以根據(jù)地面云臺本體200的姿態(tài)不同適應(yīng)性調(diào)整。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)方式中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。