本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于多旋翼飛行器的圖像程控采集方法。

背景技術(shù)：

多旋翼飛行器由于具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、垂直起降等諸多特點(diǎn)、并且在低速飛行和靜態(tài)懸停等方面具有較大優(yōu)勢(shì)，特別適用于一些危險(xiǎn)環(huán)境和特殊空間內(nèi)，因此在軍/民用領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。例如：在地震災(zāi)害和危化品事故爆炸的救援中，救災(zāi)部門已經(jīng)開始大量使用多旋翼飛行器進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)勘查、測(cè)繪等巡檢作業(yè)。

目前，多旋翼飛行器的飛行主要是通過人員遠(yuǎn)程控制，依靠衛(wèi)星定位系統(tǒng)提供部分導(dǎo)航信息。但是，在各種災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)，由于輻射、煙霧、塌方地形以及破損后不規(guī)則的建筑結(jié)構(gòu)等問題，嚴(yán)重影響了衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)強(qiáng)度，比如：在高架橋和超長(zhǎng)隧道這些區(qū)域中難以進(jìn)行有效的定位導(dǎo)航，使得多旋翼飛行器難以有效用于高架橋和超長(zhǎng)隧道的自動(dòng)巡檢作業(yè)，還是需要人員靠近現(xiàn)場(chǎng)再進(jìn)行手動(dòng)控制以完成巡檢作業(yè)。這無疑會(huì)增加人員作業(yè)時(shí)的安全風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實(shí)施例提供一種用于多旋翼飛行器的圖像程控采集方法，能夠緩減依靠人員靠近現(xiàn)場(chǎng)再進(jìn)行手動(dòng)控制以完成巡檢作業(yè)的問題。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案：

所述圖像程控采集方法用于一種控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：多旋翼飛行器、地面站和運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備，所述多旋翼飛行器包括驅(qū)動(dòng)模塊、飛行控制模塊和圖像采集設(shè)備；所述地面站包括：環(huán)境構(gòu)建模塊、程控飛行設(shè)計(jì)模塊、動(dòng)捕定位導(dǎo)航模塊和圖像接收模塊；

所述圖像程控采集方法包括：

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備發(fā)送的信號(hào)，通過所述地面站的環(huán)境構(gòu)建模塊獲取環(huán)境信息，并將所述環(huán)境信息向所述地面站的所述動(dòng)捕定位導(dǎo)航模塊、所述程控飛行設(shè)計(jì)模塊和所述圖像接收模塊傳輸；

通過所述地面站的所述動(dòng)捕定位導(dǎo)航模塊，根據(jù)所述環(huán)境信息得到所述多旋翼飛行器的飛行狀態(tài)信息，并根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息得到導(dǎo)航信息，再將所述導(dǎo)航信息向所述多旋翼飛行器發(fā)送，所述飛行狀態(tài)信息至少包括：姿態(tài)信息和速度信息，所述導(dǎo)航信息至少包括：所述多旋翼飛行器的位置信息、速度信息和姿態(tài)信息；

通過所述地面站的所述程控飛行設(shè)計(jì)模塊，根據(jù)所述環(huán)境信息設(shè)定航路點(diǎn)，并將設(shè)定得到的航路點(diǎn)通過無線網(wǎng)絡(luò)向所述多旋翼飛行器發(fā)送；

通過所述多旋翼飛行器的所述飛行控制模塊，根據(jù)多旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)模型，控制所述多旋翼飛行器按照所述航路點(diǎn)對(duì)應(yīng)的路徑飛行；

通過所述多旋翼飛行器的所述圖像采集設(shè)備，實(shí)時(shí)采集圖像信息，并通過無線網(wǎng)絡(luò)向所述地面站的所述圖像接收模塊發(fā)送。

本發(fā)明實(shí)施例提供的用于多旋翼飛行器的圖像程控采集方法，將圖像采集設(shè)備安裝在多旋翼飛行器上；地面站內(nèi)的程控飛行模塊根據(jù)地面站內(nèi)環(huán)境構(gòu)建模塊的輸出結(jié)果設(shè)定航路點(diǎn)；并將航路點(diǎn)信息通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給多旋翼飛行器；多旋翼飛行器上的飛行控制模塊跟蹤地面站輸出的航路點(diǎn)；利用圖像采集設(shè)備采集特定路徑上的圖像信息，并通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給地面站內(nèi)的圖像接收模塊，實(shí)現(xiàn)多旋翼飛行器對(duì)特殊環(huán)境的圖像程控采集功能。并通過運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備獲得精確的環(huán)境信息、航路點(diǎn)信息、飛行器的實(shí)時(shí)位置和姿態(tài)信息、采集圖像的位置信息等。相對(duì)于傳統(tǒng)需要衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行定位的多旋翼飛行器，本實(shí)施例使用運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備為多旋翼飛行器提供高精度的環(huán)境信息、航路點(diǎn)信息、位置和姿態(tài)信息，代替了傳統(tǒng)的機(jī)載傳感器，使得多旋翼飛行器能夠用于高架橋和超長(zhǎng)隧道等衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的信號(hào)強(qiáng)度微弱的特殊應(yīng)用場(chǎng)合的自動(dòng)巡檢作業(yè)，緩減了依靠人員靠近現(xiàn)場(chǎng)再進(jìn)行手動(dòng)控制以完成巡檢作業(yè)的問題，從而降低人員作業(yè)時(shí)的安全風(fēng)險(xiǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的系統(tǒng)架構(gòu)示意圖；

圖2a為本發(fā)明實(shí)施例提供的用于多旋翼飛行器的圖像程控采集方法的流程示意圖；

圖2b為本發(fā)明實(shí)施例提供的在系統(tǒng)中的具體執(zhí)行過程的示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的多旋翼飛行的動(dòng)力學(xué)模型的示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。下文中將詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施方式，所述實(shí)施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施方式是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對(duì)本發(fā)明的限制。本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非特意聲明，這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是，本發(fā)明的說明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。應(yīng)該理解，當(dāng)我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時(shí)，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無線連接或耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個(gè)或更多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)的任一單元和全部組合。本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語)具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣定義，不會(huì)用理想化或過于正式的含義來解釋。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于多旋翼飛行器的圖像程控采集方法，所述圖像程控采集方法用于一種如圖1所示的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：多旋翼飛行器、地面站和運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備，所述多旋翼飛行器包括驅(qū)動(dòng)模塊、飛行控制模塊和圖像采集設(shè)備；所述地面站包括：環(huán)境構(gòu)建模塊、程控飛行設(shè)計(jì)模塊、動(dòng)捕定位導(dǎo)航模塊和圖像接收模塊。

其中，所述運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備為光學(xué)式運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備，由環(huán)繞所述多旋翼飛行器的飛行場(chǎng)地設(shè)置的多個(gè)高速相機(jī)組成。所述多旋翼飛行器的機(jī)架的軸距為450mm，并由碳纖維材料制成。所述多旋翼飛行器的處理器單元選用ARM處理器，具體型號(hào)為STM32F427ARM cortex M4三十二位處理器，核心頻率168MHZ，配置256K的RAM和2MB的閃存。

如圖2a所示，所述圖像程控采集方法包括：

S1、根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備發(fā)送的信號(hào)，通過所述地面站的環(huán)境構(gòu)建模塊獲取環(huán)境信息，并將所述環(huán)境信息向所述地面站的所述動(dòng)捕定位導(dǎo)航模塊、所述程控飛行設(shè)計(jì)模塊和所述圖像接收模塊傳輸。

S2、通過所述地面站的所述動(dòng)捕定位導(dǎo)航模塊，根據(jù)所述環(huán)境信息得到所述多旋翼飛行器的飛行狀態(tài)信息，并根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息得到導(dǎo)航信息，再將所述導(dǎo)航信息向所述多旋翼飛行器發(fā)送。

其中，所述飛行狀態(tài)信息至少包括：姿態(tài)信息和速度信息，所述導(dǎo)航信息至少包括：所述多旋翼飛行器的位置信息、速度信息和姿態(tài)信息。例如：如圖2b所示的，如圖1所示的控制系統(tǒng)的具體運(yùn)行流程包括：

飛行控制模塊初始化，主要包括陀螺儀，加速度計(jì)等傳感器的初始化、時(shí)鐘的初始化和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的初始化等。圖像采集設(shè)備初始化，主要包括圖像采集系統(tǒng)初始化。環(huán)境構(gòu)建模塊初始化，主要包括根據(jù)運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備的多視覺傳感器仿照人類視覺系統(tǒng)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行立體構(gòu)建。在地面站的環(huán)境構(gòu)建模塊構(gòu)建出類似于人類視覺感知的立體場(chǎng)景，并建立多旋翼飛行器剛體模型，將環(huán)境信息傳輸給地面站的動(dòng)捕定位導(dǎo)航模塊、程控飛行設(shè)計(jì)模塊和圖像接收模塊。經(jīng)過地面站的動(dòng)捕定位導(dǎo)航模塊得到多旋翼飛行器的姿態(tài)信息、速度信息等。之后由地面站的動(dòng)捕定位導(dǎo)航模塊通過串口發(fā)送多旋翼飛行器的位置、姿態(tài)、速度等導(dǎo)航信息給飛行器，并在飛行器的飛行控制模塊進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)的接收。

S3、通過所述地面站的所述程控飛行設(shè)計(jì)模塊，根據(jù)所述環(huán)境信息設(shè)定航路點(diǎn)，并將設(shè)定得到的航路點(diǎn)通過無線網(wǎng)絡(luò)向所述多旋翼飛行器發(fā)送。

S4、通過所述多旋翼飛行器的所述飛行控制模塊，根據(jù)多旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)模型，控制所述多旋翼飛行器按照所述航路點(diǎn)對(duì)應(yīng)的路徑飛行。

S5、通過所述多旋翼飛行器的所述圖像采集設(shè)備，實(shí)時(shí)采集圖像信息，并通過無線網(wǎng)絡(luò)向所述地面站的所述圖像接收模塊發(fā)送。

例如：如圖2b所示的，多旋翼飛行器上的圖像采集設(shè)備采集特定路徑上的圖像信息，并通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給地面站的圖像接收模塊，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，同時(shí)地面站的圖像接收模塊，還接收來自地面站的環(huán)境構(gòu)建模塊構(gòu)建的立體場(chǎng)景信息。并將上述的圖像信息均保存，以供后期的使用。

在本實(shí)施例中，S4中的所述根據(jù)多旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)模型，控制所述多旋翼飛行器按照所述航路點(diǎn)對(duì)應(yīng)的路徑飛行的具體實(shí)現(xiàn)方式可以包括S41-S42，其中：

S41、建立所述多旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)模型。并在該模型的基礎(chǔ)上，跟蹤地面站輸出的航路點(diǎn)，并控制多旋翼飛行器實(shí)現(xiàn)按照特定路徑進(jìn)行圖像采集。

在本實(shí)施例的優(yōu)選方案中，所述多旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)模型如圖3所示，在該模型的基礎(chǔ)上，依據(jù)牛頓-歐拉角法建立多旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)模型，包括：

其中，ω_i(i＝1,2,3,4)為第i個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速，(x，y，z)表示飛行器的質(zhì)心位置坐標(biāo)，φ、θ、ψ分別為三維姿態(tài)角，分別為飛行器沿x，y，z三個(gè)軸的加速度，分別為三個(gè)歐拉角φ、θ、ψ的角加速度，分別為三個(gè)歐拉角φ、θ、ψ的角速度，I_x、I_y、I_z為飛行器繞三個(gè)機(jī)體軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,l為旋翼升力力臂，m為多旋翼飛行器的質(zhì)量，b為升力系數(shù)，d為反扭矩系數(shù)，g為重力加速度。

S42、通過所述多旋翼飛行器的所述飛行控制模塊，根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息，實(shí)時(shí)更新所述多旋翼飛行器的姿態(tài)角。

S43、通過所述多旋翼飛行器的動(dòng)力學(xué)模型，根據(jù)所述實(shí)時(shí)更新所述多旋翼飛行器的姿態(tài)角和所述位置信息，得到所述多旋翼飛行器各個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速，并輸出到所述多旋翼飛行器的所述驅(qū)動(dòng)模塊，由所述驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)使所述多旋翼飛行器跟蹤地面站輸出的航路點(diǎn)。

例如：可以將姿態(tài)角和位置等信息輸入到多旋翼飛行器的飛行控制器模塊中，得到當(dāng)前的和期望的橫滾角、俯仰角、偏航角、水平位置和高度位置信息，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)多旋翼飛行器跟蹤地面站輸出的航路點(diǎn)。在得到多個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速后，輸出到多旋翼飛行器的驅(qū)動(dòng)模塊，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)使多旋翼飛行器到達(dá)特定目標(biāo)位置，最終完成特定路徑圖像采集。

進(jìn)一步的，S42：通過所述多旋翼飛行器的所述飛行控制模塊，根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息，實(shí)時(shí)更新所述多旋翼飛行器的姿態(tài)角的具體實(shí)現(xiàn)方式包括：

從所述姿態(tài)信息中，讀取由所述地面站的所述動(dòng)捕定位導(dǎo)航模塊解算出的橫滾角φ_m，俯仰角θ_m和偏航角ψ_m，并轉(zhuǎn)換為姿態(tài)角四元數(shù)Q_m＝[q_m0 q_m1 q_m2 q_m3]^T，其中q_m0，q_m1，q_m2，q_m3分別為四元數(shù)Q_m的四個(gè)元素。

并從所述多旋翼飛行器的陀螺儀讀取三個(gè)坐標(biāo)軸x，y，z上的角速度值ω_x，ω_y，ω_z，并轉(zhuǎn)換為四元數(shù)的狀態(tài)量Q_w＝[q_w0 q_w1 q_w2 q_w3]^T，其中q_w0，q_w1，q_w2，q_w3分別為四元數(shù)Q_w的四個(gè)元素，T表示列向量的轉(zhuǎn)置。

再根據(jù)Q_m＝[q_m0 q_m1 q_m2 q_m3]^T和Q_w＝[q_w0 q_w1 q_w2 q_w3]^T，通過卡爾曼濾波估算精確四元數(shù)Q＝[q₀ q₁ q₂ q₃]^T，并得到融合后的所述多旋翼飛行器的姿態(tài)角，融合后的所述多旋翼飛行器的姿態(tài)角包括：橫滾角φ，俯仰角θ和偏航角ψ。

其中，Q_m＝[q_m0 q_m1 q_m2 q_m3]^T的轉(zhuǎn)換過程具體可以利用姿態(tài)角到四元數(shù)的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

具體的，本實(shí)施例中所述的歐拉角和四元數(shù)是兩種描述剛體轉(zhuǎn)動(dòng)的不同形式，兩種描述方法之間可相互轉(zhuǎn)化，例如：地面站的動(dòng)捕定位導(dǎo)航模塊解算出的橫滾角φ_m，俯仰角θ_m和偏航角ψ_m轉(zhuǎn)化為的四元數(shù)Q_m＝[q_m0 q_m1 q_m2 q_m3]^T，其具體表示為：

其中，相對(duì)于參數(shù)：橫滾角φ，俯仰角θ和偏航角ψ，具有下標(biāo)為m的橫滾角φ_m、俯仰角θ_m和偏航角ψ_m作為運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)獲得的姿態(tài)角，可以理解為一種中間變量，將其轉(zhuǎn)化為四元數(shù)和陀螺儀得到的四元數(shù)融合得到最終無下標(biāo)m的四元數(shù)，再轉(zhuǎn)換為無下標(biāo)m的滾轉(zhuǎn)角φ，俯仰角θ和偏航角ψ。

無下標(biāo)的是用于所述多旋翼飛行器的飛行控制模塊的姿態(tài)角，也就是最終用于控制的姿態(tài)角。

Q_w＝[q_w0 q_w1 q_w2 q_w3]^T的轉(zhuǎn)換過程具體可以利用旋轉(zhuǎn)矢量算法和微分方程，例如：

記t_k+1和t_k時(shí)刻的姿態(tài)角四元數(shù)分別為

△θ_x，△θ_y，△θ_z是陀螺儀x，y，z三個(gè)軸在[t_k,t_k+1]時(shí)間段內(nèi)的角增量輸出，且則由角增量輸出構(gòu)造的姿態(tài)變化四元數(shù)為

由t_k時(shí)刻到t_k+1時(shí)刻的四元數(shù)更新過程表示為：

其中，可以理解為公式：

當(dāng)中的項(xiàng)。

由四元數(shù)確定的由機(jī)體系到導(dǎo)航系的坐標(biāo)變換矩陣如下：

其中，q₀，q₁，q₂，q₃為四元數(shù)的四個(gè)元素。

具體的，根據(jù)陀螺儀t_k時(shí)刻角速度量測(cè)值，可以更新t_k+1時(shí)刻多旋翼飛行器的姿態(tài)四元數(shù)，從而得到準(zhǔn)確的姿態(tài)角。

其中，更新過程依據(jù)：

多旋翼飛行器一步預(yù)測(cè)均方誤差：

濾波增益求解：K_k+1＝P_k+1|k(P_k+1|k+R_k)^-1

更新狀態(tài)觀測(cè)：

估計(jì)均方誤差：P_k+1|k+1＝(I-K_k+1)P_k+1|k

其中，φ_k+1,k為t_k時(shí)刻到t_k+1時(shí)刻的一步轉(zhuǎn)移矩陣，為φ_k+1,k的轉(zhuǎn)置矩陣，和分別為t_k時(shí)刻到t_k+1時(shí)刻的狀態(tài)估值，為狀態(tài)一步預(yù)測(cè)，，Z_k+1是對(duì)的量測(cè)值，R_k為量測(cè)噪聲方差陣，Q_k為系統(tǒng)噪聲方差陣，K_k+1為濾波增益，P_k+1|k+1為估計(jì)均方誤差陣，P_k+1|k為一步預(yù)測(cè)均方誤差陣，I為單位矩陣。

本實(shí)施例中，可以設(shè)計(jì)卡爾曼濾波器將上述兩者四元數(shù)Q_m＝[q_m0 q_m1 q_m2 q_m3]^T與Q_w＝[q_w0 q_w1 q_w2 q_w3]^T進(jìn)行融合，估算精確四元數(shù)Q＝[q₀ q₁ q₂ q₃]^T，從而求解精確的姿態(tài)角，分別為橫滾角φ，俯仰角θ和偏航角ψ。

本發(fā)明實(shí)施例提供的用于多旋翼飛行器的圖像程控采集方法，將圖像采集設(shè)備安裝在多旋翼飛行器上；地面站內(nèi)的程控飛行模塊根據(jù)地面站內(nèi)環(huán)境構(gòu)建模塊的輸出結(jié)果設(shè)定航路點(diǎn)；并將航路點(diǎn)信息通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給多旋翼飛行器；多旋翼飛行器上的飛行控制模塊跟蹤地面站輸出的航路點(diǎn)；利用圖像采集設(shè)備采集特定路徑上的圖像信息，并通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給地面站內(nèi)的圖像接收模塊，實(shí)現(xiàn)多旋翼飛行器對(duì)特殊環(huán)境的圖像程控采集功能。并通過運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備獲得精確的環(huán)境信息、航路點(diǎn)信息、飛行器的實(shí)時(shí)位置和姿態(tài)信息、采集圖像的位置信息等。相對(duì)于傳統(tǒng)需要衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行定位的多旋翼飛行器，本實(shí)施例使用運(yùn)動(dòng)捕捉設(shè)備為多旋翼飛行器提供高精度的環(huán)境信息、航路點(diǎn)信息、位置和姿態(tài)信息，代替了傳統(tǒng)的機(jī)載傳感器，使得多旋翼飛行器能夠用于高架橋和超長(zhǎng)隧道等衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的信號(hào)強(qiáng)度微弱的特殊應(yīng)用場(chǎng)合的自動(dòng)巡檢作業(yè)，緩減了依靠人員靠近現(xiàn)場(chǎng)再進(jìn)行手動(dòng)控制以完成巡檢作業(yè)的問題，從而降低人員作業(yè)時(shí)的安全風(fēng)險(xiǎn)。

本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于設(shè)備實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述得比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。