本公開涉及移動通信技術領域，尤其涉及一種控制平衡車的方法和裝置。

背景技術：

平衡車又稱電動平衡車，是目前新興的一種短距離交通工具。平衡車依靠電力驅動。用戶可以站在平衡車上，由平衡車代步。由于不用為用戶提供車座，所以相比于自行車，平衡車的體積更小。

目前，在使用平衡車的過程中，使用者可通過手機對平衡車進行遙控，具體地，使用者在手機中安裝用于控制平衡車的應用程序，并在應用程序中輸入控制平衡車的控制指令，平衡車根據(jù)接收到的控制指令更改自己的運行狀態(tài)。然而，在上述控制平衡車的方式中，操作步驟較為繁瑣。

技術實現(xiàn)要素：

為克服相關技術中存在的問題，本公開實施例提供了一種控制平衡車的方法、裝置和移動終端。所述技術方案如下：

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種控制平衡車的方法，所述方法包括：獲取平衡車的控制設備的姿態(tài)；

當所述控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化，獲取所述控制設備的姿態(tài)變化信息；

根據(jù)所述姿態(tài)變化信息控制所述平衡車運行。

如上所述的方法，所述姿態(tài)變化信息指示姿態(tài)發(fā)生傾斜變化。

如上所述的方法，通過以下至少一項傳感器獲取所述姿態(tài)變化信息：重力傳感器、加速度傳感器、陀螺儀。

如上所述的方法，所述姿態(tài)變化信息包括以下至少一項：傾斜方向、傾斜角度；

所述根據(jù)所述姿態(tài)變化信息控制所述平衡車運行，包括：

當所述姿態(tài)變化信息包括所述傾斜方向，根據(jù)所述傾斜方向控制所述平衡車的運行方向；

當所述姿態(tài)變化信息包括所述傾斜角度，根據(jù)所述傾斜角度控制所述平衡車在所述運行方向發(fā)生改變時的改變角度。

如上所述的方法，所述姿態(tài)變化信息包括所述傾斜方向；

所述根據(jù)所述姿態(tài)變化信息控制所述平衡車運行，包括：

當所述傾斜方向為相對于水平方向向左傾斜時，控制所述平衡車向左轉；

當所述傾斜方向為相對于水平方向向右傾斜時，控制所述平衡車向右轉。

如上所述的方法，在所述根據(jù)所述姿態(tài)變化信息控制所述平衡車運行之后，所述方法還包括：

當所述姿態(tài)與發(fā)生所述變化前相同，控制所述平衡車保持直行。

如上所述的方法，所述控制設備包括以下任一項：手機、平板電腦。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種控制平衡車的裝置，所述裝置包括：第一獲取模塊，被配置為獲取平衡車的控制設備的姿態(tài)；

第二獲取模塊，被配置為當所述控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化，獲取所述控制設備的姿態(tài)變化信息；

第一控制模塊，被配置為根據(jù)所述姿態(tài)變化信息控制所述平衡車運行。

如上所述的裝置，所述姿態(tài)變化信息指示姿態(tài)發(fā)生傾斜變化。

如上所述的裝置，通過以下至少一項傳感器獲取所述姿態(tài)變化信息：重力傳感器、加速度傳感器、陀螺儀。

如上所述的裝置，所述姿態(tài)變化信息包括以下至少一項：傾斜方向、傾斜角度；

所述第一控制模塊，包括：

第一控制單元，被配置為當所述姿態(tài)變化信息包括所述傾斜方向，根據(jù)所述傾斜方向控制所述平衡車的運行方向；

第二控制單元，被配置為當所述姿態(tài)變化信息包括所述傾斜角度，根據(jù)所述傾斜角度控制所述平衡車在所述運行方向發(fā)生改變時的改變角度。

如上所述的裝置，所述姿態(tài)變化信息包括所述傾斜方向；

所述第一控制模塊，包括：

第三控制子單元，被配置為當所述傾斜方向為相對于水平方向向左傾斜時，控制所述平衡車向左轉；

第四控制子單元，被配置為當所述傾斜方向為相對于水平方向向右傾斜時，控制所述平衡車向右轉。

如上所述的裝置，所述裝置還包括：

第二控制模塊，被配置為當所述姿態(tài)與發(fā)生所述變化前相同，控制所述平衡車保持直行。

如上所述的裝置，所述控制設備包括以下任一項：手機、平板電腦。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種控制平衡車的裝置，該控制平衡車的裝置包括：處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

獲取平衡車的控制設備的姿態(tài)；

當所述控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化，獲取所述控制設備的姿態(tài)變化信息；

根據(jù)所述姿態(tài)變化信息控制所述平衡車運行。

本公開實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：

獲取平衡車的控制設備的姿態(tài)，并在控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化時，根據(jù)控制設備的姿態(tài)變化信息控制平衡車運行，由此，使得平衡車在監(jiān)控到對其進行控制的控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化時，可根據(jù)姿態(tài)變化信息控制平衡車運行，方便了使用者對平衡車進行控制，簡化了控制步驟。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起被配置為解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種控制平衡車的方法的流程圖。

圖2是根據(jù)另一示例性實施例示出的另一種控制平衡車的方法的流程圖。

圖3a是手機從第一狀態(tài)變?yōu)榈诙顟B(tài)的示例圖。

圖3b是手機控制平衡車的示例圖。

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種控制平衡車的裝置的框圖。

圖5是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種控制平衡車的裝置的框圖。

圖6是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種控制平衡車的裝置的框圖。

圖7是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種控制平衡車的裝置的框圖。

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種平衡車的控制裝置800的框圖。

通過上述附圖，已示出本公開明確的實施例，后文中將有更詳細的描述。這些附圖和文字描述并不是為了通過任何方式限制本公開構思的范圍，而是通過參考特定實施例為本領域技術人員說明本公開的概念。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

本公開實施例提供一種平衡車的控制方法，參考圖1，圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種控制平衡車的方法的流程圖，如圖1所示，該控制平衡車的方法包括以下幾個步驟。

在步驟101中，獲取平衡車的控制設備的姿態(tài)。

其中，控制設備可以為手機、平板電腦等硬件設備。

在控制設備與平衡車建立通信連接后，可以實時或者每間隔預設時間獲取控制設備的姿態(tài)。

其中，平衡車與控制設備之間可通過多種無線方式建立無線通信連接，例如，可通過藍牙、紅外和WiFi(Wireless Fidelity，無線保真)等方式建立無線通信連接，在實際應用中，可根據(jù)場景需求選擇建立無線通信連接的方式，該實施例對此不作限定。

在步驟102中，當控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化，獲取控制設備的姿態(tài)變化信息。

其中，姿態(tài)變化信息可以應用指示控制設備的姿態(tài)所發(fā)生的變化。

在步驟103中，根據(jù)姿態(tài)變化信息控制平衡車運行。

在監(jiān)控到平衡車的控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化時，根據(jù)控制設備的姿態(tài)變化信息對平衡車的運行進行控制，由此，使得平衡車可以隨著控制設備的姿態(tài)的變化而改變自身的運行，方便了使用者對平衡車進行控制。

綜上，本實施例提供的控制平衡車的方法，獲取平衡車的控制設備的姿態(tài)，并在控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化時，根據(jù)控制設備的姿態(tài)變化信息控制平衡車運行，由此，使得平衡車在監(jiān)控到對其進行控制的控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化時，可根據(jù)姿態(tài)變化信息控制平衡車運行，方便了使用者對平衡車進行控制，簡化了控制步驟。

本公開實施例提供另一種平衡車的控制方法，該方法是對圖1所示的方法的進一步擴展和優(yōu)化。

本公開了實施例提供的方法可以應用于控制設備中，或者，還可以應用于平衡車中。其中，控制設備可以包括但不限于：手機、平板電腦。本實施例以執(zhí)行主體為控制設備為例進行說明。

參考圖2，圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種控制平衡車的方法的流程圖，如圖2所示，該控制平衡車的方法包括以下內容。

在步驟201中，獲取平衡車的控制設備的姿態(tài)。

在本公開的一個實施例中，控制設備可以但不限于通過內置的以下至少一項傳感器獲取控制設備的姿態(tài)：重力傳感器、加速度傳感器、陀螺儀。

作為一種示例性的實施方式，控制設備可以通過內置的重力傳感器獲取控制設備的角度信息和傾斜方向信息，并根據(jù)該角度信息獲取控制設備的姿態(tài)。

以控制設備為手機為例，在手機內置的重力傳感器獲取到控制設備的角度信息為：相對于水平方向的傾斜角度為0度，傾斜方向信息為0度，此時，可確定手機的姿態(tài)為水平。

作為另一種示例性的實施方式，控制設備可通過內置的加速傳感器獲取傾斜角度信息，并根據(jù)傾斜角度信息確定出控制設備的姿態(tài)。

例如，以控制設備為手機為例，在手機水平放置時，手機內置的加速傳感器檢測到手機相對于水平方向的傾斜角度為0度，即加速傳感器獲取到的傾斜角度信息為0度時，可確定手機的姿態(tài)為水平。

在步驟202中，當控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化，獲取控制設備的姿態(tài)變化信息。

在本公開的實施例中，姿態(tài)變化信息可以指示姿態(tài)發(fā)生傾斜變化。例如，姿態(tài)變化信息可以指出控制設備向左或者右傾斜。

在本公開的實施例中，姿態(tài)變化信息包括以下至少一項：傾斜方向、傾斜角度。

其中，傾斜方向可以是指控制設備相對于水平方向、或垂直方向的傾斜方向。傾斜角度可以是指控制設備相對于水平方向、或垂直方向的傾斜角度。本實施例以傾斜方向和傾斜角度均相對于水平方向為例進行說明。

在本公開的實施例中，可通過多種方式獲取控制設備的姿態(tài)變化信息，舉例說明如下：

作為一種示例，在監(jiān)控到控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化后，根據(jù)控制設備內置的重力傳感器可確定控制設備的姿態(tài)變化信息。

具體地，在控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化后，控制設備中內置的重力傳感可獲取到控制設備的角度變化信息和/或方向變化信息，根據(jù)角度變化信息和/或方向變化信息確定控制設備的姿態(tài)變化信息。

例如，以控制設備為手機為例，參考圖3a，圖3a是根據(jù)一示例性實施例示出的手機的姿態(tài)變化的示例圖。如圖3a所示，手機的姿態(tài)由水平(第一姿態(tài))變化為向左傾斜(第二姿態(tài))時，對于手機來說，在手機的姿態(tài)由第一姿態(tài)變化為第二姿態(tài)的過程中，手機內置的重力傳感器檢測手機的方向變化信息，根據(jù)方向變化信息可確定出手機的姿態(tài)變化信息：手機的姿態(tài)由水平狀態(tài)變化為相對于水平方向向左傾斜。同樣，手機的姿態(tài)由水平(第一姿態(tài))變化為向右傾斜(第三姿態(tài))時，在手機的姿態(tài)由第一姿態(tài)變化為第三姿態(tài)的過程中，手機內置的重力傳感器檢測手機的方向變化信息，根據(jù)方向變化信息可確定出手機的姿態(tài)變化信息：手機的姿態(tài)由水平狀態(tài)變化為相對于水平方向向右傾斜。

作為另一種示例，在監(jiān)控到控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化后，可通過控制設備中內置的加速傳感器獲取控制設備相對于水平方向的傾斜角度。

例如，以控制設備為手機為例，參考圖3a，圖3a是根據(jù)一示例性實施例示出的手機的姿態(tài)變化的示例圖。如圖3a所示，手機的姿態(tài)由水平(第一姿態(tài))變化為向左傾斜(第二姿態(tài))時，對于手機來說，在手機的姿態(tài)由第一姿態(tài)變化為第二姿態(tài)的過程中，手機內置的加速傳感器檢測到手機相對于水平方向向左傾斜，并且可計算出手機相對于水平方向向左傾斜的傾斜角度。

在步驟203中，根據(jù)姿態(tài)變化信息控制平衡車運行。

在本公開的實施例中，當所述姿態(tài)變化信息包括所述傾斜方向，根據(jù)所述傾斜方向控制所述平衡車的運行方向。

當所述姿態(tài)變化信息包括所述傾斜角度，根據(jù)所述傾斜角度控制所述平衡車在所述運行方向發(fā)生改變時的改變角度。

在本公開的實施例中，當所述傾斜方向為相對于水平方向向左傾斜時，控制所述平衡車向左轉。

在本公開的實施例中，當所述傾斜方向為相對于水平方向向右傾斜時，控制所述平衡車向右轉。

例如，以控制設備為手機為例，參考圖3b，圖3b是根據(jù)一示例性實施例示出的用戶通過手機20控制平衡車10的示例圖，如圖3b所示，在通過手機20控制手機20的過程中，在平衡車10從A位置移動到B位置時，平衡車10需要進行左轉。在通過手機20控制平衡車10的過程中，在平衡車10需要左轉時，用戶可將手機20向左傾斜，平衡車10可監(jiān)控到手機20的姿態(tài)發(fā)生變化，并根據(jù)從手機20中所獲得的姿態(tài)變化信息可確定出手機20的傾斜方向為向左，并可根據(jù)姿態(tài)變化信息確定出手機20向左傾斜的傾斜角度，然后根據(jù)手機20的傾斜方向和傾斜角度控制平衡車10向左轉相應的角度。

在步驟204中，當姿態(tài)與發(fā)生變化前相同，控制平衡車保持直行。

假設控制設備的初始姿態(tài)為A，在監(jiān)控到控制設備的姿態(tài)由A變?yōu)锽時，即控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化，此時，根據(jù)姿態(tài)變化信息控制平衡車運行后，如果再次監(jiān)控到控制設備的姿態(tài)由B變?yōu)锳，即控制設備再次變化后的姿態(tài)與初始姿態(tài)相同，則控制平衡車保持直行。

例如，在使用者通過智能手機控制平衡車的過程中，假設初始時智能手機保持水平，在監(jiān)控到使用者向右傾斜智能手機一定角度時，平衡車右轉相應的角度，如果監(jiān)控到智能手機從向右傾斜智能手機一定角度恢復至水平方向，則可確定控制設備的姿態(tài)與發(fā)生變化之前相同，此時，平衡車將保持直行。也就是說，在智能手機從水平方向向右傾斜一定角度，再次恢復水平方向的過程中，對應的平衡車向右轉相應的角度，并保持直行。

綜上，本實施例提供的控制平衡車的方法，獲取平衡車的控制設備的姿態(tài)，并在控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化時，根據(jù)控制設備的姿態(tài)變化信息控制平衡車運行，由此，使得平衡車在監(jiān)控到對其進行控制的控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化時，可根據(jù)姿態(tài)變化信息控制平衡車運行，方便了使用者對平衡車進行控制，簡化了控制步驟。

下述為本公開裝置實施例，可以被配置為執(zhí)行本公開方法實施例。對于本公開裝置實施例中未披露的細節(jié)，請參照本公開方法實施例。

本公開實施例提供一種平衡車的控制裝置，本實施例的平衡車的控制裝置可以應用在平衡車中，也可以應用在控制設備中，該控制平衡車的裝置可以通過軟件、硬件或者兩者的結合實現(xiàn)，參考圖4，圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種控制平衡車的裝置的框圖，該控制平衡車的裝置包括：

第一獲取模塊100，被配置為獲取平衡車的控制設備的姿態(tài)。

其中，控制設備可以為手機、平板電腦等具有各種操作系統(tǒng)的硬件設備，但該實施例的控制設備并不限于此。

第二獲取模塊200，被配置為當控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化，獲取控制設備的姿態(tài)變化信息。

其中，姿態(tài)變化信息指示姿態(tài)發(fā)生傾斜變化，例如，姿態(tài)變化信息可以指出控制設備向左或者向由傾斜。

在本公開的實施例中，第二獲取模塊200可通過以下至少一項傳感器獲取所述姿態(tài)變化信息：重力傳感器、加速度傳感器、陀螺儀。

第一控制模塊300，被配置為根據(jù)姿態(tài)變化信息控制平衡車運行。

其中，姿態(tài)變化信息包括以下至少一項：傾斜方向、傾斜角度。

在本公開的實施例中，在圖4所示的基礎上，如圖5所示，第一控制模塊300可以包括：

第一控制單元310，被配置為當所述姿態(tài)變化信息包括所述傾斜方向，根據(jù)所述傾斜方向控制所述平衡車的運行方向。

第二控制單元320，被配置為當所述姿態(tài)變化信息包括所述傾斜角度，根據(jù)所述傾斜角度控制所述平衡車在所述運行方向發(fā)生改變時的改變角度。

在本公開的實施例中，在圖5所示的基礎上，如圖6所示，第一控制單元310可以包括：

第一控制子單元311，被配置為當傾斜方向為相對于水平方向向左傾斜時，控制平衡車向左轉。

第二控制子單元312，被配置為當傾斜方向為相對于水平方向向右傾斜時，控制平衡車向右轉。

在本公開的實施例中，在圖4所示的基礎上，如圖7所示，上述裝置還可以包括：

第二控制模塊400，被配置為當姿態(tài)與發(fā)生變化前相同，控制平衡車保持直行。

其中，需要說明的是，前述圖7中的裝置實施例中的第二控制模塊400的結構也可以包含在前述圖5至圖6的裝置實施例中，對此本公開不進行限定。

對于裝置實施例而言，由于其基本對應于方法實施例，所以相關之處參見方法實施例的部分說明即可。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本公開方案的目的。本領域普通技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下，即可以理解并實施。

本實施例提供的控制平衡車的裝置，獲取平衡車的控制設備的姿態(tài)，并在控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化時，根據(jù)控制設備的姿態(tài)變化信息控制平衡車運行，由此，使得平衡車在監(jiān)控到對其進行控制的控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化時，可根據(jù)姿態(tài)變化信息控制平衡車運行，方便了使用者對平衡車進行控制，簡化了控制步驟。

本公開實施例提供一種平衡車的控制裝置，圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種平衡車的控制裝置800的框圖。

參照圖8，裝置800可以包括以下一個或多個組件：處理組件802，存儲器804，電源組件806，多媒體組件808，音頻組件810，輸入/輸出(I/O)的接口812，傳感器組件814，以及通信組件816。

處理組件802通?？刂蒲b置800的整體操作。處理組件802可以包括一個或多個處理器820來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件802可以包括一個或多個模塊，便于處理組件802和其他組件之間的交互。例如，處理組件802可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件808和處理組件802之間的交互。

存儲器804被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在設備800的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置800上操作的任何應用程序或方法的指令。存儲器804可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設備或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。

電源組件806為裝置800的各種組件提供電力。電源組件806可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為裝置800生成、管理和分配電力相關聯(lián)的組件。

多媒體組件808包括在裝置800和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與觸摸或滑動操作相關的持續(xù)時間和壓力。

音頻組件810被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件810包括一個麥克風(MIC)，當裝置800處于操作模式。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器804或經(jīng)由通信組件816發(fā)送。在一些實施例中，音頻組件810還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。

I/O接口812為處理組件802和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。

傳感器組件814包括一個或多個傳感器，用于為裝置800提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件814可以檢測到設備800的打開/關閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如組件為裝置800的顯示器和小鍵盤，傳感器組件814還可以檢測裝置800或裝置800一個組件的位置改變，用戶與裝置800接觸的存在或不存在，裝置800方位或加速/減速和裝置800的溫度變化。傳感器組件814可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件814還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件814還可以包括加速度傳感器，重力傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件816被配置為便于裝置800和其他設備之間有線或無線方式的通信。裝置800可以接入基于通信標準的無線網(wǎng)絡，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件816經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關信息。在一個示例性實施例中，通信組件816還包括近場通信(NFC)模塊，以促進短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)技術，超寬帶(UWB)技術，藍牙(BT)技術和其他技術來實現(xiàn)。

在示例性實施例中，裝置800可以被一個或多個應用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質，例如包括指令的存儲器804，上述指令可由裝置800的處理器820執(zhí)行以完成上述方法。例如，非臨時性計算機可讀存儲介質可以是ROM、隨機存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設備等。

一種非臨時性計算機可讀存儲介質，當存儲介質中的指令由平衡車的處理器執(zhí)行時，使得平衡車能夠執(zhí)行一種平衡車的控制方法，方法包括：

獲取平衡車的控制設備的姿態(tài)；

當控制設備的姿態(tài)發(fā)生變化，獲取控制設備的姿態(tài)變化信息；

根據(jù)姿態(tài)變化信息控制平衡車運行。

需要說明的是，前述對平衡車的控制方法實施例的解釋說明也適用于該實施例的平衡車的控制裝置，其實現(xiàn)原理類似，此處不再贅述。

本領域技術人員在考慮說明書及實踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權利要求指出。

應當理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結構，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權利要求來限制。