本發(fā)明涉及航空和自動控制技術領域，具體涉及一種智能多模式飛行拍攝設備及其飛行控制方法。

本發(fā)明申請是母案申請?zhí)枮椋?01510198727.X的中國發(fā)明專利申請的分案申請。

背景技術：

無人機在航空拍攝、飛行表演、防災救險、科學考察等領域有著廣闊的應用。隨著電子技術的飛速發(fā)展，小型、微型無人機在遠程遙控、續(xù)航時間、飛行品質上有了明顯的突破，成為了近幾年興起的通用航空領域關注焦點，被普遍認為具有良好的發(fā)展前景。

申請?zhí)枮?01310059457.5、發(fā)明名稱為《一種基于視覺的無人機動態(tài)目標跟蹤與定位方法》的中國發(fā)明專利申請公開了一種基于視覺的無人機動態(tài)目標跟蹤與定位方法，所述方法包括視頻處理，進行動態(tài)目標的檢測和圖像跟蹤；云臺伺服控制；建立影像中目標與現實環(huán)境中目標的對應關系，進一步測量攝像機與動態(tài)目標之間的距離，完成動態(tài)目標的精確定位；無人機飛控系統進行自主跟蹤地面動態(tài)目標飛行。本發(fā)明完成對運動目標的檢測、圖像跟蹤，自動偏轉光軸，使動態(tài)目標始終呈現在成像平面中央，在獲取無人機高度信息的基礎上依據建立的模型實時測量無人機與動態(tài)目標之間的距離，從而實現對動態(tài)目標的定位，以此作為反饋信號，形成閉環(huán)控制，引導無人機的跟蹤飛行。然而本發(fā)明只能實現對目標對象的自動跟蹤，不能在自動跟蹤的基礎上完成對目標對象的智能拍攝。

申請?zhí)枮?01410076366.7、發(fā)明名稱為《一種無人機三維航空攝影測樹方法》的中國發(fā)明專利申請公開了一種無人機三維航空攝影測樹方法。采用多旋翼無人機作為遙感平臺，集3D數碼相機、差分GPS和陀螺平臺于一體，利用數字攝影技術，獲取高地面分辨率，大比例尺的低空無人遙感影像，實現獲取的影像資料時效性強，分辨率高。但本發(fā)明只是針對固定的目標對象進行拍攝，同樣也不能完成對目標對象的智能拍攝。

現有的飛行拍攝設備可以通過遙感技術、自動定位技術等組合，來實現自動 跟蹤目標對象，并進行持續(xù)拍攝的功能，但是現有技術中自動追蹤目標對象的效果單一，一般就是在遠離目標對象的預設高度和角度，按照與目標相當的移動速度進行持續(xù)拍攝，這樣拍攝得到的視頻展示效果單一、震撼性弱。

技術實現要素：

本發(fā)明的發(fā)明目的是提供一種智能多模式飛行拍攝設備及其飛行控制方法，針對上述問題，在傳統自動跟拍目標對象的技術基礎上，以豐富的拍攝模式完成智能化情景式拍攝，無需對目標對象進行手動操縱，就能夠生成具有鏡頭感、震撼效果的拍攝成果。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案如下：

本申請的主旨在于提供一種基于時間軸的智能多模式飛行拍攝設備，所述飛行拍攝設備包括機架、飛行機構、拍攝裝置和控制機構，所述控制機構還包括基于時間軸來設置拍攝策略的拍攝策略模塊，其中，所述拍攝策略模塊，基于飛行拍攝設備執(zhí)行任務期間的時間軸，在時間軸的各個時間節(jié)點上布置拍攝策略。

本申請的另一方面在于，提供一種如上所述的智能多模式飛行拍攝設備，其中，所述時間軸的起點和終點分別是飛行拍攝設備起飛和降落的時間節(jié)點。

本申請的又一方面在于，提供一種如上所述的智能多模式飛行拍攝設備，其中，所述時間軸的起點和/或終點分別是由某個預設的飛行動作所觸發(fā)的時間節(jié)點。

本申請的又一方面在于，提供一種如上所述的智能多模式飛行拍攝設備，其中，所述時間軸的管理通過定時器來執(zhí)行。

本申請上述方案對于時間軸的具體應用在本申請說明書第10-12頁的實施例部分得到最好的體現，通過這種基于時間軸的策略管理，能夠將復雜的飛行拍攝設備的人工控制過程，部分的轉移成為擬人的智能化處理過程，極大減輕了用戶的操作負擔。

本申請的又一方面在于，提供一種如上所述的智能多模式飛行拍攝設備，其中，所述拍攝策略至少包括：追蹤拍攝模式和/或環(huán)繞拍攝模式和/或繞前拍攝模式和/或飛行參數調整拍攝模式。

本申請的又一方面在于，提供一種如上所述的智能多模式飛行拍攝設備，其中，所述控制機構還包括基于場景條件來設置拍攝策略的第二拍攝策略模塊，而所述第二拍攝策略模塊基于場景條件來執(zhí)行拍攝策略。

本申請的又一方面在于，提供一種如上所述的智能多模式飛行拍攝設備，其中，所述控制機構還包括仲裁模塊，而所述仲裁模塊在拍攝策略模塊和第二拍攝策略模塊的策略執(zhí)行產生沖突時，按照預設條件執(zhí)行仲裁機制。

本申請的又一方面在于，提供一種如上所述的智能多模式飛行拍攝設備，其中，所述場景條件至少包括：拍攝目標的狀態(tài)和/或策略執(zhí)行的情況和/或飛行拍攝設備的姿態(tài)。

本申請的上述方案中對于基于時間軸的具體拍攝策略、基于場景條件的拍攝策略設定以及兩種拍攝策略沖突的裁決機制，在本申請說明書第10-12頁的實施例部分得到最好的體現，通過這種復合的管理模式，能夠將讓飛行拍攝設備的任務執(zhí)行過程顯得更加智能化和簡潔化，極大減輕了用戶的操作負擔。

本申請的另一主旨在于提供一種基于時間軸的智能多模式飛行拍攝設備的飛行控制方法，包括以下步驟：

步驟(1)、確定所述飛行拍攝設備的當前時間軸起點；

步驟(2)、從時間軸起點開始，按照時間軸上所預設的時間節(jié)點和拍攝策略，依次執(zhí)行飛行拍攝任務；

步驟(3)、在時間軸終點結束飛行拍攝任務。

本申請的另一方面在于，提供一種如上所述的基于時間軸的智能多模式飛行拍攝設備的飛行控制方法，其中，在基于時間軸的拍攝策略執(zhí)行飛行拍攝任務的期間，還可基于場景條件觸發(fā)預設的第二拍攝策略并執(zhí)行對應的飛行拍攝任務；當基于時間軸和基于場景條件的拍攝策略產生沖突時，按照預設條件執(zhí)行仲裁機制。

除本分案申請的摘要、權利要求部分以及上述發(fā)明內容部分對于權利要求的解釋的部分之外，本分案申請其他內容與母案內容相同。

上述說明僅是本發(fā)明技術方案的概述，為了能夠使得本發(fā)明的技術手段更加清楚明白，達到本領域技術人員可依照說明書的內容予以實施的程度，并且為了能夠讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，下面以本發(fā)明的具體實施方式進行舉例說明。

附圖說明

通過閱讀下文優(yōu)選實施方式的詳細描述，各種其他的優(yōu)點和益處對于本領域普通技術人員將變得清楚明了。說明書附圖僅用于示出優(yōu)選實施方式的目的，而并不認為是對本發(fā)明的限制。顯而易見地，下面描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。而且在整個附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：

圖1示出了根據本發(fā)明實施例一的智能多模式飛行拍攝設備結構框圖；

圖2示出了根據本發(fā)明實施例二的智能多模式飛行拍攝設備的飛行控制方法流程圖；

圖3示出了根據本發(fā)明實施例三的智能多模式飛行拍攝設備的飛行控制方法流程圖。

具體實施方式

下面將參照附圖更詳細地描述本發(fā)明的具體實施例。雖然附圖中顯示了本發(fā)明的具體實施例，然而應當理解，可以以各種形式實現本發(fā)明而不應被這里闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地理解本發(fā)明，并且能夠將本發(fā)明的范圍完整的傳達給本領域的技術人員。

需要說明的是，在說明書及權利要求當中使用了某些詞匯來指稱特定組件。本領域技術人員應可以理解，硬件制造商可能會用不同名詞來稱呼同一個組件。本說明書及權利要求并不以名詞的差異來作為區(qū)分組件的方式，而是以組件在功能上的差異來作為區(qū)分的準則。如在通篇說明書及權利要求當中所提及的“包含”或“包括”為一開放式用語，故應解釋成“包含但不限定于”。說明書后續(xù)描述 為實施本發(fā)明的較佳實施方式，然所述描述乃以說明書的一般原則為目的，并非用以限定本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的保護范圍當視所附權利要求所界定者為準。

為便于對本發(fā)明實施例的理解，下面將結合附圖以幾個具體實施例為例做進一步的解釋說明，且各個附圖并不構成對本發(fā)明實施例的限定。

在對本發(fā)明實施例進行詳述前，首先對本發(fā)明中的智能多模式飛行拍攝設備進行一個描述。

本發(fā)明所述飛行拍攝設備以無人機為例進行說明，無人駕駛飛機簡稱“無人機”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。從技術角度定義可以分為：無人直升機、無人固定翼機、無人多旋翼飛行器、無人飛艇、無人傘翼機等。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的無人機為多旋翼無人機(或稱為多旋翼飛行器)，可以是四旋翼、六旋翼及旋翼數量大于六且為偶數的無人機，所述多旋翼無人機包括呈長條流線型的機身，機身大致為長方體結構，其邊角及轉角處均為流線型過渡，以使得空氣在機身的表面流過時表現為層流，從而降低多旋翼無人機在飛行過程中的阻力。優(yōu)選的，機身由碳纖維材料制成，在滿足較高使用強度和剛度的前提下，可大幅減輕機身的重量，從而降低多旋翼無人機的動力需求以及提高多旋翼無人機的機動性。當然，在本發(fā)明的其他實施例中，機身還可以由塑料或者其他任意使用的材料制成。機身上設有多個相對于所述機身中的對稱平面呈對稱分布的漿臂，每一個漿臂遠離所述機身的一端設有槳葉組件，所述槳葉組件包括安裝在所述漿臂上的電機和連接在所述電機的輸出軸上的槳葉，每一片槳葉的旋轉軸線均位于同一圓柱面上。

當然，所述多旋翼無人機的說明只是一個簡單說明，具體還包括許多其他的組成構件，也還有其他許多種無人機類型，均可以用于實現本發(fā)明的目的，在此不再贅述。

但是，從消費級市場的需求以及用戶對于飛行拍攝的操縱便利性的發(fā)展趨勢來看，本發(fā)明技術方案的飛行拍攝設備主要是指小、微型多旋翼無人機，這種無人機因為體積小、成本低、飛行穩(wěn)定性較好，飛行拍攝成本低等，逐漸占領了消費級的航拍市場。

實施例一、一種智能多模式飛行拍攝設備。

圖1為本發(fā)明實施例一的智能多模式飛行拍攝設備結構框圖，本發(fā)明實施例 將結合圖1進行具體說明。

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種智能多模式飛行拍攝設備，所述飛行拍攝設備包括機架101、飛行機構105、拍攝裝置103和控制機構104，所述控制機構104還包括自動跟蹤模塊102、拍攝動作設置模塊106和拍攝策略設置模塊107，其中：

所述自動跟蹤模塊102通過所述拍攝裝置103識別目標對象，根據所述目標對象的移動軌跡實現航跡追蹤，跟隨拍攝；

所述拍攝動作設置模塊106預定義所述飛行拍攝設備的至少一種拍攝動作；

所述拍攝策略設置模塊107根據所述目標對象的預設條件設置相應的拍攝策略，滿足所述預設條件時，執(zhí)行對應的所述拍攝動作。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述飛行拍攝設備為無人機，所述無人機為多旋翼飛行器，尤其適用于小型、微型多旋翼飛行器。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述飛行機構105包括電子調速器、電機和螺旋槳，所述電子調速器的輸出端連接所述電機，所述螺旋槳與所述電機連接，所述電機控制所述螺旋槳以不同轉速旋轉。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述飛行拍攝設備還可以包括云臺機構，將所述拍攝裝置103設置在所述云臺機構上，從而可以實現所述拍攝裝置103的靈活運動，而不是固定在所述飛行拍攝設備上，其中所述云臺機構包括掛載件、固定支架、電機、云臺機架、相機支架和相機。

下面以四旋翼無人機進行舉例說明，所述四旋翼無人機包括機架、飛行機構、云臺機構和控制機構，機架沿其機體伸出四只機臂，機體下部設置有腳架，機臂和腳架均可為輕質固定結構或輕質可折疊結構，飛行機構設置于四只機臂的末端，云臺機構通過掛載桿掛載于無人機機體底部，云臺機構上安裝有相機，云臺機構用于調節(jié)相機光軸與地面的拍攝角度，控制機構用于控制無人機飛行到指定高度及調節(jié)云臺機構翻轉。該飛行機構包括電子調速器、電機和螺旋槳，電子調速器的輸出端連接電機，螺旋槳的下部設置有一快拆件，螺旋槳通過該快拆件與電機活動連接，電機控制螺旋槳以不同轉速旋轉。所述云臺機構包括掛載件、固定支架、X軸電機、云臺機架、相機支架、Y軸電機和相機，所述掛載件的一端設置有卡口，掛載件通過該卡口卡合于掛載桿上，掛載件的另一端與固定支架固 連，固定支架的下部固連X軸電機，X軸電機的輸出軸與云臺機架相連，X軸電機控制云臺機架旋轉；所述云臺機架為U型結構，該云臺機架的一端固連有Y軸電機，云臺機架的另一端對稱設置有轉軸；所述相機支架也為U型結構，該相機支架的一端與Y軸電機的輸出軸相連，相機支架的另一端與轉軸相連，Y軸電機控制相機支架旋轉；所述相機固連于相機支架上。

所述云臺機構還包括陀螺儀、X軸電子調速器和Y軸電子調速器，所述陀螺儀的輸入端與所述接收機相連，該陀螺儀分別控制所述X軸電子調速器和所述Y軸電子調速器動作，所述X軸電子調速器連接所述X軸電機，所述Y軸電子調速器連接所述Y軸電機。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述控制機構104還包括主控制器、電池、GPS導航儀、IMU模塊(Inertial measurement unit，慣性測量單元)和接收機，所述主控制器的輸入端分別與所述GPS導航儀、所述IMU模塊的輸出端相連，所述主控制器的輸出端連接所述電子調速器和所述接收機，所述電子調速器的輸出端連接所述電機，所述接收機的輸出端連接所述陀螺儀，所述電池為無人機動作供電。

所述機架、掛載件、固定支架、云臺機架和相機支架均為碳纖維材質，體積小重量輕。

通過所述GPS導航儀的定位可以準確反饋當前的地理位置信息，通過所述IMU模塊則準確反饋角速率與加速度信息，而飛行姿態(tài)信息則通過陀螺儀反饋，所述主控制器根據上述反饋信息，結合預設的策略自動驅動云臺機構的X軸電機和Y軸電機，從而控制相機在X、Y兩個方向上運動，使相機光軸與大地表面的拍攝角度可以按照預想進行自動調整，實現各種想要的拍攝動作。

所述相機為佳能S120數碼相機。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述拍攝動作包括飛行動作和/或云臺動作和/或飛行動作與云臺動作的組合。

具體的，所述飛行動作，即通過對所述飛行拍攝設備的控制，實現預設好的規(guī)定飛行動作，比如包括圍繞目標對象環(huán)繞飛行、追蹤目標對象的同時向上飛行、追蹤目標對象的同時向下飛行、追蹤目標的同時向自身左側飛行、追蹤目標對象的同時向自身右側飛行等；所述云臺動作，即通過信號控制實現預設好的云臺動作，比如云臺向上方調整拍攝角度、云臺向下方調整拍攝角度、云臺向自身左側 調整拍攝角度、云臺向自身右側調整拍攝角度等；所述飛行動作與云臺動作的組合，即通過對所述飛行拍攝設備的控制實現飛行動作的同時，云臺同時完成預設好的動作，兩者共同配合，完成特定拍攝效果。

例如，控制所述飛行拍攝設備圍繞目標對象環(huán)繞飛行時，云臺機構始終保持對目標對象的穩(wěn)定拍攝；再例如，控制所述飛行拍攝設備向上飛行的同時，云臺機構向自身左側調整拍攝角度，旋轉360度；再如，還可控制所述飛行拍攝設備朝著目標前進的方向，超越目標對象。

利用上述飛行動作和/或云臺動作的組合，就能實現一些特定的情景式拍攝功能。

如果將追蹤飛行拍攝的模式定義為基本拍攝模式，所述基本拍攝模式可以是背景技術中所述自動跟蹤目標對象的拍攝模式，還可以根據目標對象攜帶的信號源來實現信號追蹤等。那么，可以將環(huán)繞目標對象飛行拍攝的功能定義為環(huán)繞拍攝情景模式；可以將旋轉360度拍攝的功能定義為全景拍攝情景模式；除此之外，還可以有更多飛行動作和云臺動作的組合，例如邊上升邊追蹤目標對象拍攝，例如左右搖擺拍攝，例如飛行超越目標對象，拍攝目標對象正面等。

本發(fā)明另一個實施例中，所述云臺動作不是必須的。事實上，對于某些簡化的情況下，比如為了降低設備成本，可以犧牲一部分功能性。比如飛行拍攝設備不設置云臺，拍攝裝置采用基本固定的方式，固定在所述飛行拍攝設備上，此時，同樣可以通過飛行拍攝設備飛行動作的控制，完成豐富的拍攝任務。跟蹤拍攝、拉遠拉近拍攝、圍繞拍攝、繞前拍攝等，均可以通過對所述飛行拍攝設備的飛行速度、飛行高度、飛行方向等的控制來同樣實現。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述拍攝策略設置模塊設置的拍攝策略包括場景策略和/或時間策略。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述飛行拍攝設備還包括仲裁機制執(zhí)行模塊，適用于當所述場景策略和所述時間策略同時滿足執(zhí)行條件時，通過所述仲裁機制執(zhí)行模塊來判斷當前的拍攝動作。

上面的所述四旋翼無人機以具體的例子作進一步的描述，但這里的例子僅是為了說明更加容易理解，而不是用于限制本發(fā)明的適用范圍。

實施例二、智能多模式飛行拍攝設備的飛行控制方法。

無人機用于航拍已經得到廣泛運用，目前已有跟蹤目標對象進行拍攝的無人 機，其主要原理是利用了視覺追蹤系統，通過拍攝裝置判斷和識別目標對象，這里所述拍攝裝置可以是攝像頭，也可以是相機，然后根據識別目標對象的移動軌跡，實現航跡追蹤，跟隨拍攝。此外，用于實現自動跟蹤的技術還有很多其他選擇，比如在被跟蹤的目標對象身上設置信號發(fā)射器，無人機根據該信號發(fā)射機所發(fā)出的信號來進行目標跟蹤等。但是現有的跟蹤追拍技術，只關注目標對象不要丟失，無論目標是以什么方式來移動，航拍角度基本上是比較固定的。這樣的方式進行航拍，最終得到的攝影片其效果單一、缺乏現場感。

事實上，如果不是采用自動跟蹤的拍攝技術，現有技術也主要是通過人為遙控無人機來實現拍攝過程，這個遙控過程既包括無人機的飛行線路，也包括無人機上攝像設備的拍攝角度，依托于有經驗的操控者，能夠實現地面上無法拍攝得到的角度與組合效果。

上述兩種方式存在的問題是，這兩種拍攝方式各有其特點，自動跟拍的便捷性和科技感與人工控拍的藝術感和靈活性不能兼得。

圖2為本發(fā)明實施例二的智能多模式飛行拍攝設備的飛行控制方法流程圖，包括以下步驟：

步驟S201：通過安裝于所述飛行拍攝設備上的拍攝裝置捕捉目標對象；

步驟S202：判斷捕捉目標對象是否成功；如果成功，則執(zhí)行下一步；反之，跳轉到步驟S206；

步驟S203：當捕捉目標對象成功后執(zhí)行基本拍攝模式；

步驟S204：實時判斷是否滿足相應的拍攝策略；如果滿足，則向下執(zhí)行；反之，跳回到步驟S203；

步驟S205：控制所述飛行拍攝設備執(zhí)行所述拍攝策略的相應拍攝動作；

步驟S206：結束。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述拍攝策略包括場景策略，即，將所述目標對象的場景特征作為所述場景策略的預設條件，當滿足某一場景特征時，所述飛行拍攝設備依據預設的場景策略實施相應的拍攝動作。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述場景特征可以包括目標對象的移動速度、移動方向、移動加速度、障礙情況和/或目標對象數量等。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述拍攝策略包括時間策略，即以預設好的時間軸為基礎設置相應的拍攝動作。

除了單獨使用上述兩種拍攝策略之外，還可以結合使用上述兩種拍攝策略，此時，還應包括一個仲裁機制，即當所述場景策略和所述時間策略同時滿足執(zhí)行條件時，通過執(zhí)行仲裁機制來判斷當前的拍攝動作。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，所述仲裁機制優(yōu)先執(zhí)行當前正在執(zhí)行的拍攝策略。當然，在其他實施例中，也可以設置優(yōu)先執(zhí)行所述場景策略或者時間策略。

本發(fā)明實施例一中所述情景模式的拍攝，既可以是預先設計好的以時間軸為基礎的拍攝策略，也可以是根據目標對象的具體情況進行判斷的智能化拍攝策略，也即場景策略。

關于依據時間軸實施的時間策略，舉例如下：

比如預先設計好，在基本拍攝模式下，追蹤飛行拍攝5秒后，執(zhí)行10秒的環(huán)繞拍攝，然后繼續(xù)追蹤飛行拍攝5秒，然后執(zhí)行2秒的搖擺拍攝，然后繼續(xù)追蹤飛行拍攝3秒，然后執(zhí)行全景拍攝，完成全景拍攝之后返航。

關于智能化拍攝策略也即所述場景策略，舉例如下：

可以將目標對象的移動速度、環(huán)境狀況等作為條件，預設對應的拍攝策略，飛行拍攝設備依據預設的場景策略實施相應的拍攝動作。

例如：

基本拍攝模式下，執(zhí)行自動追蹤目標對象并拍攝的任務，飛行速度與目標對象移動速度相匹配，飛行高度為5米；

當目標對象移動速度在5m/s以上時，執(zhí)行基本拍攝模式，即追蹤飛行拍攝；

當目標對象移動速度在3-5m/s范圍內，且持續(xù)5秒以上時，執(zhí)行一次飛行超越目標，并控制云臺始終保持對目標對象的“拍正臉”模式；

當目標對象停止移動保持3秒以上時，執(zhí)行一次環(huán)繞拍攝；

當完成5次非基本拍攝模式的拍攝后，執(zhí)行返航命令。

通過調整上述拍攝策略的具體參數，可以實現不同的智能化拍攝，最簡單的，僅僅只是基本拍攝模式與環(huán)繞模式的組合也能讓單調枯燥的跟蹤拍攝效果改進成為一個有豐富展示效果的“大片”。

例如，只需要將飛行拍攝設備簡單設置為執(zhí)行基本拍攝模式的跟蹤拍攝，當目標停止移動5秒后，實施環(huán)繞拍攝，然后返航的工作方式。然后用戶讓飛行拍攝設備啟動飛行拍攝，之后用戶只需完成慢跑1分鐘，途徑棧橋抵達小島，然后停留不動的運動過程，則飛行拍攝設備能夠自動完成沿途跟蹤拍攝，并且，當用 戶抵達小島之后，對用戶所在地進行環(huán)繞拍攝的效果，在最簡便的條件下，能夠幫助用戶完成有設計的拍攝效果。

再例如，當所述無人機檢測到當前正在拍攝的目標對象周圍出現多個與目標對象類似的個體時，判斷為進入合影拍攝模式，此時調整焦距與拍攝角度、拍攝距離，完成合影拍攝。

可調的策略與參數，決定了這種飛行拍攝設備的智能化程度，用戶可以根據其使用熟悉程度自由的確定，是完成簡單直接有創(chuàng)意的拍攝效果，還是專業(yè)的長鏡頭拍攝。無論對于什么類型的用戶，都能從中充分感受到拍攝的樂趣。

這些預定義的情景模式，具有不同拍攝呈現效果。如果在追蹤目標拍攝的過程中，結合使用這些情景拍攝模式，就可以實現在無需專業(yè)人員配合的情況下，完成具有各種豐富拍攝效果的用戶自拍視頻，極大降低了拍攝成本，并且也提高了使用體驗。

本發(fā)明實施例中優(yōu)選的，基于時間軸的拍攝策略與基于場景的拍攝策略，還可以結合使用，只需要制定適當的沖突裁決機制，就能實現多種策略的共存。事實上，最為常見的方式，就是存在沖突裁決機制，如果裁決機制有效，則按照裁決結果執(zhí)行相應的策略，如果裁決機制失效，則判定執(zhí)行基本拍攝模式的飛行。

本發(fā)明實施例雖然提供的拍攝策略和拍攝動作是有限的、相對固定的，但是結合用戶的使用和目標對象的情況，能夠衍生出具有無限需求的消費市場。

總之，本發(fā)明實施例提出了一種方法，在自動跟蹤技術的基礎上，提出了增加較為豐富的拍攝模式，通過引入具有規(guī)律性的拍攝動作與拍攝策略，在完全無需人為操控的情況下，也能實現極佳的拍攝效果。一旦感應到目標對象在一個預定時間(比如5秒)之內，沒有發(fā)生位置變換，則轉入圍繞目標對象旋轉拍攝的模式；或者感應目標對象的移動速度減半的情況下，自動轉入繞前拍攝的模式；如此無需對目標對象手動操縱，就能夠生成具有鏡頭感、震撼效果的拍攝效果。

實施例三、智能多模式飛行拍攝設備的飛行控制方法。

圖3為本發(fā)明實施例三的智能多模式飛行拍攝設備的飛行控制方法流程圖，包括以下步驟：

步驟S301：開始；

步驟S302：攝影裝置捕捉目標對象；

步驟S303：判斷捕捉目標對象是否成功；如果成功，則進入下一步；反之， 跳轉到步驟S315；

步驟S304：獲取定時策略，設置定時器；

步驟S305：所述智能多模式飛行拍攝設備執(zhí)行伴飛模式；

步驟S306：判斷所述飛行拍攝設備是否觸發(fā)智能拍攝模式；如果是，則進入下一步；反之，跳轉到步驟S311；

步驟S307：判斷根據場景策略將要執(zhí)行的拍攝動作是否與現有正在執(zhí)行的策略的拍攝動作相沖突；如果有沖突，則跳轉到步驟S309；反之，進入下一步；

步驟S308：所述飛行拍攝設備執(zhí)行場景策略預設的拍攝動作；

步驟S309：所述飛行拍攝設備執(zhí)行仲裁機制；

步驟S310：預先設置優(yōu)選執(zhí)行當前策略；

步驟S311：判斷定時器是否觸發(fā)；如果是，則進入下一步；反之，跳轉到步驟314；

步驟S312：判斷預設的時間策略是否和現有執(zhí)行策略相沖突；如果有沖突，則跳回到步驟S309；反之，進入下一步；

步驟S313：執(zhí)行時間策略預設的拍攝動作；

步驟S314：判斷是否結束伴飛模式；如果是，則跳轉到步驟S316；反之，跳回到步驟S305繼續(xù)執(zhí)行伴飛模式；

步驟S315：提示捕捉失??；

步驟S316：結束。

在圖3所示的方法流程圖中，將所述的拍攝策略分為場景策略(將目標的移動速度、環(huán)境狀況等作為條件，預設對應的拍攝策略)和時間策略(預定在執(zhí)行伴飛模式后固定時間點上要執(zhí)行的策略)，飛行拍攝設備在飛行過程中通過輪詢場景策略條件來觸發(fā)場景策略的執(zhí)行，通過定時器來觸發(fā)時間策略的執(zhí)行。當沖突發(fā)生時(即場景策略和時間策略在某一時刻均滿足執(zhí)行條件)，需要通過執(zhí)行仲裁機制來進行判斷。客戶可以通過定制化仲裁策略來滿足自己的需求(如優(yōu)先執(zhí)行場景策略或者時間策略，優(yōu)先執(zhí)行當前已執(zhí)行的策略等)。圖3中采用了優(yōu)先執(zhí)行當前正在執(zhí)行的策略作為示例。

在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的設備和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的設備實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃 分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上?？梢愿鶕嶋H的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能單元的形式實現。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

本發(fā)明可以帶來這些有益的技術效果：本發(fā)明實施例公開的智能多模式飛行拍攝設備及其飛行控制方法，在自動跟蹤技術的基礎上，預設拍攝策略包括場景策略和時間策略，將所述目標對象的移動速度、環(huán)境狀況作為所述場景策略的預設條件，所述飛行拍攝設備依據預設好的飛行策略實施拍攝，所述時間策略以預設好的時間軸為基礎設置相應的拍攝動作，增加了較為豐富的拍攝模式，通過引入具有規(guī)律性的拍攝動作與拍攝策略，在完全無需人為操控的情況下，也能實現極佳的拍攝效果。

本領域普通技術人員可以理解：附圖只是一個實施例的示意圖，附圖中的模塊或流程并不一定是實施本發(fā)明所必須的。

以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內。

顯然，本領域的技術人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內。