本公開涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人飛行器的控制方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人飛行器是近幾年興起的消費(fèi)熱點(diǎn)和商用熱點(diǎn)。例如，微型無人飛行器、多旋翼式無人飛行器、消費(fèi)級無人機(jī)等均得到了廣泛應(yīng)用。

在相關(guān)技術(shù)中，在無人飛行器的飛行過程中，由控制設(shè)備向無人飛行器實(shí)時地發(fā)送飛行控制指令，無人飛行器根據(jù)該飛行控制指令實(shí)時地調(diào)整飛行方向、距離、速度等飛行狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開實(shí)施例提供了一種無人飛行器的控制方法、裝置和系統(tǒng)。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供了一種無人飛行器的控制方法，所述方法包括：

接收控制設(shè)備發(fā)送的飛行區(qū)域控制參數(shù)；

根據(jù)所述飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域；

在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。

可選地，所述在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行，包括：

確定在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑；

在所述飛行路徑上周期性地往復(fù)飛行。

可選地，所述確定在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑，包括：

獲取用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑；

或者，

獲取由所述控制設(shè)備發(fā)送的從預(yù)先設(shè)定的飛行路徑庫中選取的所述飛行路徑。

可選地，所述獲取用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑，包括：

根據(jù)所述控制設(shè)備發(fā)送的飛行路徑控制參數(shù)，確定所述用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑；

其中，所述飛行路徑控制參數(shù)包括所述用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑的至少兩個途經(jīng)點(diǎn)的位置。

可選地，所述飛行區(qū)域?yàn)槠矫骘w行區(qū)域、線性飛行區(qū)域或立體飛行區(qū)域。

可選地，所述方法還包括：

接收所述控制設(shè)備發(fā)送的以下參數(shù)中的至少一項(xiàng)：飛行時間控制參數(shù)、飛行次數(shù)控制參數(shù)、飛行速度控制參數(shù)；

其中，所述飛行時間控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行時間；所述飛行次數(shù)控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行次數(shù)，在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行循環(huán)一次記為一次飛行；所述飛行速度控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行速度。

可選地，所述方法還包括：

接收所述控制設(shè)備發(fā)送的搜尋目標(biāo)的特征信息；

在巡邏飛行的過程中，采集圖像；

根據(jù)所述搜尋目標(biāo)的特征信息，檢測所述圖像中是否存在所述搜尋目標(biāo)；

當(dāng)檢測到所述圖像中存在所述搜尋目標(biāo)時，獲取所述搜尋目標(biāo)的位置信息；

將所述搜尋目標(biāo)的位置信息發(fā)送給所述控制設(shè)備。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供了一種無人飛行器的控制方法，所述方法包括：

獲取對應(yīng)于無人飛行器的飛行區(qū)域的第一設(shè)置指示；

根據(jù)所述第一設(shè)置指示生成飛行區(qū)域控制參數(shù)；

向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行區(qū)域控制參數(shù)；其中，所述無人飛行器用于根據(jù)所述飛行區(qū)域控制參數(shù)確定所述飛行區(qū)域，并在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。

可選地，所述方法還包括：

獲取用戶自定義設(shè)定的在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑，并向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑；

或者，

獲取用戶從預(yù)先設(shè)定的飛行路徑庫中選取的在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑，并向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑。

可選地，所述獲取用戶自定義設(shè)定的在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑，并向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑，包括：

獲取對應(yīng)于所述無人飛行器的飛行路徑的第二設(shè)置指示；

根據(jù)所述第二設(shè)置指示生成飛行路徑控制參數(shù)；其中，所述飛行路徑控制參數(shù)包括所述飛行路徑經(jīng)過的至少兩個途經(jīng)點(diǎn)的位置，所述飛行路徑控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑；

向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑控制參數(shù)。

可選地，所述飛行區(qū)域?yàn)槠矫骘w行區(qū)域、線性飛行區(qū)域或立體飛行區(qū)域。

可選地，所述方法還包括：

向所述無人飛行器發(fā)送以下參數(shù)中的至少一項(xiàng)：飛行時間控制參數(shù)、飛行次數(shù)控制參數(shù)、飛行速度控制參數(shù)；

其中，所述飛行時間控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行時間；所述飛行次數(shù)控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行次數(shù)，在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行循環(huán)一次記為一次飛行；所述飛行速度控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行速度。

可選地，所述方法還包括：

獲取搜尋目標(biāo)的特征信息；

向所述無人飛行器發(fā)送所述搜尋目標(biāo)的特征信息；其中，所述無人飛行器用于在巡邏飛行的過程中采集圖像，根據(jù)所述搜尋目標(biāo)的特征信息檢測所述圖像中是否存在所述搜尋目標(biāo)，并當(dāng)檢測到所述圖像中存在所述搜尋目標(biāo)時獲取所述搜尋目標(biāo)的位置信息；

接收所述無人飛行器發(fā)送的所述搜尋目標(biāo)的位置信息。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供了一種無人飛行器的控制裝置，所述裝置包括：

參數(shù)接收模塊，被配置為接收控制設(shè)備發(fā)送的飛行區(qū)域控制參數(shù)；

區(qū)域確定模塊，被配置為根據(jù)所述飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域；

巡邏飛行模塊，被配置為在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。

可選地，所述巡邏飛行模塊，包括：

確定子模塊，被配置為確定在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑；

飛行子模塊，被配置為在所述飛行路徑上周期性地往復(fù)飛行。

可選地，所述確定子模塊，包括：

第一確定子模塊，被配置為獲取用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑；

或者，

第二確定子模塊，被配置為獲取由所述控制設(shè)備發(fā)送的從預(yù)先設(shè)定的飛行路徑庫中選取的所述飛行路徑。

可選地，所述第一確定子模塊，被配置為根據(jù)所述控制設(shè)備發(fā)送的飛行路徑控制參數(shù)，確定所述用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑；

其中，所述飛行路徑控制參數(shù)包括所述用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑的至少兩個途經(jīng)點(diǎn)的位置。

可選地，所述飛行區(qū)域?yàn)槠矫骘w行區(qū)域、線性飛行區(qū)域或立體飛行區(qū)域。

可選地，所述參數(shù)接收模塊，還被配置為接收所述控制設(shè)備發(fā)送的以下參數(shù)中的至少一項(xiàng)：飛行時間控制參數(shù)、飛行次數(shù)控制參數(shù)、飛行速度控制參數(shù)；

其中，所述飛行時間控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行時間；所述飛行次數(shù)控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行次數(shù)，在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行循環(huán)一次記為一次飛行；所述飛行速度控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行速度。

可選地，所述裝置還包括：

信息接收模塊，被配置為接收所述控制設(shè)備發(fā)送的搜尋目標(biāo)的特征信息；

圖像采集模塊，被配置為在巡邏飛行的過程中，采集圖像；

目標(biāo)檢測模塊，被配置為根據(jù)所述搜尋目標(biāo)的特征信息，檢測所述圖像中是否存在所述搜尋目標(biāo)；

位置獲取模塊，被配置為當(dāng)檢測到所述圖像中存在所述搜尋目標(biāo)時，獲取所述搜尋目標(biāo)的位置信息；

位置發(fā)送模塊，被配置為將所述搜尋目標(biāo)的位置信息發(fā)送給所述控制設(shè)備。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第四方面，提供了一種無人飛行器的控制裝置，所述裝置包括：

指示獲取模塊，被配置為獲取對應(yīng)于無人飛行器的飛行區(qū)域的第一設(shè)置指示；

參數(shù)生成模塊，被配置為根據(jù)所述第一設(shè)置指示生成飛行區(qū)域控制參數(shù)；

參數(shù)發(fā)送模塊，被配置為向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行區(qū)域控制參數(shù)；其中，所述無人飛行器用于根據(jù)所述飛行區(qū)域控制參數(shù)確定所述飛行區(qū)域，并在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。

可選地，所述裝置還包括：

第一獲取模塊，被配置為獲取用戶自定義設(shè)定的在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑，并向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑；

或者，

第二獲取模塊，被配置為獲取用戶從預(yù)先設(shè)定的飛行路徑庫中選取的在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑，并向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑。

可選地，所述第一獲取模塊，包括：

指示獲取子模塊，還被配置為獲取對應(yīng)于所述無人飛行器的飛行路徑的第二設(shè)置指示；

參數(shù)生成子模塊，還被配置為根據(jù)所述第二設(shè)置指示生成飛行路徑控制參數(shù)；其中，所述飛行路徑控制參數(shù)包括所述飛行路徑經(jīng)過的至少兩個途經(jīng)點(diǎn)的位置，所述飛行路徑控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑；

參數(shù)發(fā)送子模塊，還被配置為向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑控制參數(shù)。

可選地，所述飛行區(qū)域?yàn)槠矫骘w行區(qū)域、線性飛行區(qū)域或立體飛行區(qū)域。

可選地，所述參數(shù)發(fā)送模塊，還被配置為向所述無人飛行器發(fā)送以下參數(shù)中的至少一項(xiàng)：飛行時間控制參數(shù)、飛行次數(shù)控制參數(shù)、飛行速度控制參數(shù)；

其中，所述飛行時間控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行時間；所述飛行次數(shù)控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行次數(shù)，在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行循環(huán)一次記為一次飛行；所述飛行速度控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行速度。

可選地，所述裝置還包括：

信息獲取模塊，被配置為獲取搜尋目標(biāo)的特征信息；

信息發(fā)送模塊，被配置為向所述無人飛行器發(fā)送所述搜尋目標(biāo)的特征信息；其中，所述無人飛行器用于在巡邏飛行的過程中采集圖像，根據(jù)所述搜尋目標(biāo)的特征信息檢測所述圖像中是否存在所述搜尋目標(biāo)，并當(dāng)檢測到所述圖像中存在所述搜尋目標(biāo)時獲取所述搜尋目標(biāo)的位置信息；

位置接收模塊，被配置為接收所述無人飛行器發(fā)送的所述搜尋目標(biāo)的位置信息。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第五方面，提供了一種無人飛行器的控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：無人飛行器和控制設(shè)備；

所述無人飛行器包括如第三方面或者其任一可選的實(shí)施方式所述的裝置；

所述控制設(shè)備包括如第四方面或者其任一可選的實(shí)施方式所述的裝置。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第六方面，提供了一種無人飛行器的控制裝置，所述裝置包括：

處理器；

用于存儲所述處理器的可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

接收控制設(shè)備發(fā)送的飛行區(qū)域控制參數(shù)；

根據(jù)所述飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域；

在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第七方面，提供了一種無人飛行器的控制裝置，所述裝置包括：

處理器；

用于存儲所述處理器的可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

獲取對應(yīng)于無人飛行器的飛行區(qū)域的第一設(shè)置指示；

根據(jù)所述第一設(shè)置指示生成飛行區(qū)域控制參數(shù)；

向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行區(qū)域控制參數(shù)；其中，所述無人飛行器用于根據(jù)所述飛行區(qū)域控制參數(shù)確定所述飛行區(qū)域，并在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。

本公開實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

通過無人飛行器接收控制設(shè)備發(fā)送的飛行區(qū)域控制參數(shù)，根據(jù)該飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域，而后在該飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行；解決了相關(guān)技術(shù)提供的控制方法，在無人飛行器的飛行過程中，需要用戶實(shí)時地控制無人飛行器的飛行狀態(tài)，對用戶要求較高，無人飛行器的自動化飛行能力較差的問題；實(shí)現(xiàn)了無人飛行器在預(yù)先設(shè)定的飛行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行自動化的巡邏飛行，在飛行過程中無需用戶控制，提高了無人飛行器的自動化飛行能力。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例中實(shí)施例示出的一種實(shí)施環(huán)境的示意圖；

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制方法的流程圖；

圖3是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制方法的流程圖；

圖4A是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制方法的流程圖；

圖4B/4C/4D/4E是示例性示出的飛行路徑的示意圖；

圖5A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制裝置的框圖；

圖5B是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制裝置的框圖；

圖5C是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制裝置的框圖；

圖6A是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制裝置的框圖；

圖6B是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制裝置的框圖；

圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制系統(tǒng)的框圖；

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是根據(jù)一示例中實(shí)施例示出的一種實(shí)施環(huán)境的示意圖。該實(shí)施環(huán)境可以包括：無人飛行器110和控制設(shè)備120。

無人飛行器110包括飛行控制器以及與該飛行控制器連接、用于在飛行控制器的控制下執(zhí)行飛行動作的物理裝置(為方便描述，下文稱為飛行物理裝置)。可選地，無人飛行器110配備有以下一種或多種傳感器：定位傳感器(如GPS傳感器)、加速度傳感器(也稱為重力傳感器)、角速度傳感器(也稱為陀螺儀)、高度傳感器，等等?？蛇x地，無人飛行器110配備有圖像采集裝置(如攝像頭)，以具備航拍功能。

無人飛行器110和控制設(shè)備120之間可通過無線網(wǎng)絡(luò)建立通信連接。例如，該無線網(wǎng)絡(luò)可以是蜂窩移動網(wǎng)絡(luò)、WiFi(Wireless Fidelity，無線保真)網(wǎng)絡(luò)、藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)等。

控制設(shè)備120用于控制無人飛行器110。控制設(shè)備120用于將飛行控制指令發(fā)送至無人飛行器110的飛行控制器，使得飛行控制器根據(jù)該飛行控制指令控制飛行物理裝置執(zhí)行飛行?？刂圃O(shè)備120可以是諸如手機(jī)、平板電腦之類的移動終端；或者，控制設(shè)備120也可以是無人飛行器110配備的專用遙控器，如飛行遙控器或者其它控制器。

相關(guān)技術(shù)提供的控制方法，在無人飛行器的飛行過程中，需要用戶實(shí)時地控制無人飛行器的飛行狀態(tài)，對用戶要求較高，無人飛行器的自動化飛行能力較差?；诖?，本公開實(shí)施例提供了一種無人飛行器的控制方法，和基于這個方法的裝置及系統(tǒng)，以解決上述相關(guān)技術(shù)中存在的問題。

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制方法的流程圖。該方法可應(yīng)用于圖1所示實(shí)施環(huán)境中的無人飛行器中。該方法可以包括如下幾個步驟：

在步驟201中，接收控制設(shè)備發(fā)送的飛行區(qū)域控制參數(shù)。

在步驟202中，根據(jù)飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域。

在步驟203中，在飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。

綜上所述，本實(shí)施例提供的方法，通過無人飛行器接收控制設(shè)備發(fā)送的飛行區(qū)域控制參數(shù)，根據(jù)該飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域，而后在該飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行；解決了相關(guān)技術(shù)提供的控制方法，在無人飛行器的飛行過程中，需要用戶實(shí)時地控制無人飛行器的飛行狀態(tài)，對用戶要求較高，無人飛行器的自動化飛行能力較差的問題；實(shí)現(xiàn)了無人飛行器在預(yù)先設(shè)定的飛行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行自動化的巡邏飛行，在飛行過程中無需用戶控制，提高了無人飛行器的自動化飛行能力。

圖3是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制方法的流程圖。該方法可應(yīng)用于圖1所示實(shí)施環(huán)境中的控制設(shè)備中。該方法可以包括如下幾個步驟：

在步驟301中，獲取對應(yīng)于無人飛行器的飛行區(qū)域的第一設(shè)置指示。

在步驟302中，根據(jù)第一設(shè)置指示生成飛行區(qū)域控制參數(shù)。

在步驟303中，向無人飛行器發(fā)送飛行區(qū)域控制參數(shù)；其中，無人飛行器用于根據(jù)飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域，并在飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。

綜上所述，本實(shí)施例提供的方法，通過控制設(shè)備根據(jù)第一設(shè)置指示生成飛行區(qū)域控制參數(shù)，向無人飛行器發(fā)送飛行區(qū)域控制參數(shù)，以使得無人飛行器根據(jù)該飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域，并在飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行；解決了相關(guān)技術(shù)提供的控制方法，在無人飛行器的飛行過程中，需要用戶實(shí)時地控制無人飛行器的飛行狀態(tài)，對用戶要求較高，無人飛行器的自動化飛行能力較差的問題；實(shí)現(xiàn)了無人飛行器在預(yù)先設(shè)定的飛行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行自動化的巡邏飛行，在飛行過程中無需用戶控制，提高了無人飛行器的自動化飛行能力。

圖4A是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制方法的流程圖。該方法可應(yīng)用于圖1所示實(shí)施環(huán)境中。該方法可以包括如下幾個步驟：

在步驟401中，控制設(shè)備獲取對應(yīng)于無人飛行器的飛行區(qū)域的第一設(shè)置指示。

用戶可以觸發(fā)第一設(shè)置指示，以設(shè)定無人飛行器的飛行區(qū)域。其中，所設(shè)定的飛行區(qū)域可以是平面飛行區(qū)域，也可以是線性飛行區(qū)域，還可以是立體飛行區(qū)域。在通常情況下，平面飛行區(qū)域是指水平平面飛行區(qū)域，也即與地面平行的平面區(qū)域。當(dāng)然，在其它可能的實(shí)施方式中，平面飛行區(qū)域也可以是垂直平面飛行區(qū)域，還可以是斜平面飛行區(qū)域。其中，垂直平面飛行區(qū)域是指與地面垂直的平面區(qū)域，斜平面飛行區(qū)域是指與地面之間的夾角大于0°且小于90°的平面區(qū)域。平面飛行區(qū)域可以呈矩形、三角形、圓形、半圓形、規(guī)則或非規(guī)則的多邊形等形狀。線性飛行區(qū)域是指沿直線飛行的區(qū)域。例如，線性飛行區(qū)域可以是沿垂直于水平平面(如地面)的直線段飛行的區(qū)域。立體飛行區(qū)域是指在三維空間內(nèi)的三維立體區(qū)域，例如立體飛行區(qū)域可以呈立方體、柱體、錐體、球體、半球體等形狀。

在一個示例中，控制設(shè)備根據(jù)無人飛行器的當(dāng)前地理位置，顯示該當(dāng)前地理位置的周圍區(qū)域內(nèi)的地圖。該地圖可以是二維地圖，也可以是三維地圖。控制設(shè)備獲取在地圖中輸入的第一設(shè)置指示。例如，該第一設(shè)置指示用于設(shè)置無人飛行器的飛行區(qū)域的頂點(diǎn)和/或邊。用戶可在地圖中通過點(diǎn)擊、滑動等操作觸發(fā)第一設(shè)置指示，用以設(shè)置無人飛行器的飛行區(qū)域的頂點(diǎn)和/或邊。

在步驟402中，控制設(shè)備根據(jù)第一設(shè)置指示生成飛行區(qū)域控制參數(shù)。

飛行區(qū)域控制參數(shù)用于指示無人飛行器的飛行區(qū)域。可選地，飛行區(qū)域控制參數(shù)包括飛行區(qū)域的各個頂點(diǎn)的位置。頂點(diǎn)的位置可以以該頂點(diǎn)在地圖中的絕對坐標(biāo)(如經(jīng)緯度坐標(biāo)和高度坐標(biāo))表示；頂點(diǎn)的位置也可以以該頂點(diǎn)相對于參考點(diǎn)的相對坐標(biāo)(如與參考點(diǎn)之間的方向和距離)表示，其中，參考點(diǎn)可以是地圖中的預(yù)設(shè)點(diǎn)，也可以是其它頂點(diǎn)。

在一個示例中，控制設(shè)備根據(jù)第一設(shè)置指示構(gòu)建飛行區(qū)域，獲取飛行區(qū)域的各個頂點(diǎn)的位置，而后向無人飛行器發(fā)送飛行區(qū)域控制參數(shù)，該飛行區(qū)域控制參數(shù)包括飛行區(qū)域的各個頂點(diǎn)的位置。

在步驟403中，控制設(shè)備向無人飛行器發(fā)送飛行區(qū)域控制參數(shù)。

控制設(shè)備通過與無人飛行器之間建立的無線通信連接，向無人飛行器發(fā)送飛行區(qū)域控制參數(shù)。

相應(yīng)地，無人飛行器接收控制設(shè)備發(fā)送的飛行區(qū)域控制參數(shù)。

在步驟404中，無人飛行器根據(jù)飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域。

在一個示例中，無人飛行器根據(jù)飛行區(qū)域的各個頂點(diǎn)的位置確定飛行區(qū)域。

之后，無人飛行器在飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。其中，巡邏飛行是指在設(shè)定的飛行區(qū)域內(nèi)自動化地飛行，且飛行路徑遍及整個飛行區(qū)域。巡邏飛行也可稱為地毯式飛行，也即執(zhí)行遍及整個飛行區(qū)域的密集式地往復(fù)飛行?？蛇x地，無人飛行器在飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行，包括如下步驟405和406。

在步驟405中，無人飛行器確定在飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑。

在一種可能的實(shí)施方式中，無人飛行器獲取由控制設(shè)備發(fā)送的從預(yù)先設(shè)定的飛行路徑庫中選取的飛行路徑?？刂圃O(shè)備從預(yù)先設(shè)定的飛行路徑庫中選取在飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑，并向無人飛行器發(fā)送上述選取的飛行路徑。飛行路徑庫中包括多條飛行路徑。其中，控制設(shè)備可自動從飛行路徑庫中選取飛行路徑，也可由用戶從飛行路徑庫中選取飛行路徑。示例性地，控制設(shè)備將飛行路徑庫中的飛行路徑展示給用戶，由用戶從飛行路徑庫中選取一條或多條飛行路徑，作為在飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑?？刂圃O(shè)備將用戶選取的飛行路徑的標(biāo)識發(fā)送給無人飛行器，無人飛行器根據(jù)上述標(biāo)識確定用戶選取的飛行路徑，并將用戶選取的飛行路徑作為在飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑。

在另一種可能的實(shí)施方式中，無人飛行器獲取用戶自定義設(shè)定的飛行路徑。控制設(shè)備獲取用戶自定義設(shè)定的在上述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑，并向無人飛行器發(fā)送該飛行路徑。示例性地，控制設(shè)備獲取對應(yīng)于無人飛行器的飛行路徑的第二設(shè)置指示，根據(jù)第二設(shè)置指示生成飛行路徑控制參數(shù)，向無人飛行器發(fā)送飛行路徑控制參數(shù)。其中，飛行路徑控制參數(shù)包括用戶自定義設(shè)定的飛行路徑經(jīng)過的至少兩個途經(jīng)點(diǎn)的位置，飛行路徑控制參數(shù)用于指示在飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑。上述至少兩個途經(jīng)點(diǎn)至少包括飛行路徑的兩個端點(diǎn)，可選地還包括飛行路徑中途經(jīng)過的至少一個位置點(diǎn)。相應(yīng)地，無人飛行器接收控制設(shè)備發(fā)送的飛行路徑控制參數(shù)。無人飛行器根據(jù)上述飛行路徑控制參數(shù)，確定用戶自定義設(shè)定的飛行路徑。途經(jīng)點(diǎn)的位置可以以該途經(jīng)點(diǎn)在地圖中的絕對坐標(biāo)(如經(jīng)緯度坐標(biāo)和高度坐標(biāo))表示；途經(jīng)點(diǎn)的位置也可以以該途經(jīng)點(diǎn)相對于參考點(diǎn)的相對坐標(biāo)(如與參考點(diǎn)之間的方向和距離)表示，其中，參考點(diǎn)可以是地圖中的預(yù)設(shè)點(diǎn)，也可以是其它途經(jīng)點(diǎn)。例如，如圖4B所示，飛行區(qū)域?yàn)閳D示的平面區(qū)域41，飛行路徑42包括16個途經(jīng)點(diǎn)(圖中所示的P1至P16)，無人飛行器根據(jù)各個途經(jīng)點(diǎn)的位置確定出飛行路徑42。在本實(shí)施方式中，飛行路徑可由用戶預(yù)先自定義設(shè)定，使得飛行路徑的設(shè)定更為靈活，且能夠更好地滿足用戶實(shí)際需求。

在其它可能的實(shí)施方式中，還可由無人飛行器自動從飛行路徑庫中選取飛行路徑；也可由無人飛行器或者控制設(shè)備根據(jù)飛行區(qū)域，自動規(guī)劃生成在該飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑。例如，無人飛行器或者控制設(shè)備在確定飛行區(qū)域之后，基于該確定的飛行區(qū)域，自動規(guī)劃生成遍及整個飛行區(qū)域的飛行路徑。

下面，示例性提供兩種飛行路徑的示意圖：

在一個示例中，飛行區(qū)域?yàn)槠矫骘w行區(qū)域，飛行路徑的兩端均位于該平面飛行區(qū)域中。飛行路徑遍及整個平面飛行區(qū)域?？蛇x地，飛行路徑呈S形、Z形、類S形或類Z形。例如，如圖4C所示，飛行區(qū)域?yàn)閳D示的平面飛行區(qū)域43，飛行路徑44的兩端分別為A位置和B位置，飛行路徑44呈S形。

在另一示例中，飛行區(qū)域?yàn)榱Ⅲw飛行區(qū)域，飛行路徑包括n條飛行子路徑，每一條飛行子路徑位于上述立體飛行區(qū)域中的一個平面區(qū)域內(nèi)，n為大于1的整數(shù)。其中，第i條飛行子路徑位于第i個平面區(qū)域內(nèi)，第1條飛行子路徑的第一端為飛行路徑的第一端，第i條飛行子路徑的第二端與第i+1條飛行子路徑的第一端重合，第n條飛行子路徑的第二端為飛行路徑的第二端，i為正整數(shù)。可選地，上述n個平面區(qū)域包括相間分布的水平平面區(qū)域和垂直平面區(qū)域?？蛇x地，在水平平面區(qū)域內(nèi)的飛行子路徑和/或在垂直平面內(nèi)的飛行子路徑呈S形、Z形、類S形或類Z形。例如，如圖4D所示，飛行區(qū)域?yàn)閳D示的立體飛行區(qū)域45，飛行路徑46的兩端分別為A位置和B位置，飛行路徑46在水平平面區(qū)域內(nèi)呈S形，在垂直平面區(qū)域內(nèi)呈直線。

上述示例提供的飛行路徑，飛行路徑遍及整個飛行區(qū)域，無人飛行器后續(xù)按照該飛行路徑在飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行時，能夠抵達(dá)飛行區(qū)域的各個位置，巡邏效果更佳。

需要說明的是，在本公開實(shí)施例中，類S形是指與S形相接近或類似的形狀，類Z形是指與Z形相接近或類似的形狀。示例性地，如圖4E所示，圖4E左側(cè)(a)部分示出了一種類S形的飛行路徑的示意圖，圖4E右側(cè)(b)部分示出了一種類Z形的飛行路徑的示意圖。

在步驟406中，無人飛行器在飛行路徑上周期性地往復(fù)飛行。

無人飛行器首先以飛行路徑的第一端為起點(diǎn)，沿飛行路徑飛行至飛行路徑的第二端；而后以飛行路徑的第二端為起點(diǎn)，沿飛行路徑飛行至飛行路徑的第一端；之后再次從上述以飛行路徑的第一端為起點(diǎn)，沿飛行路徑飛行至飛行路徑的第二端的步驟開始執(zhí)行。其中，一個飛行周期是指從飛行路徑的第一端開始沿飛行路徑飛行至第二端，而后從飛行路徑的第二端開始沿飛行路徑返回至第一端。

以圖4D所示的飛行路徑46為例，在一個示例中，無人飛行器首先從A位置開始沿飛行路徑46飛行至B位置，而后從B位置開始沿飛行路徑46返回至A位置，之后無人飛行器重復(fù)上述過程，實(shí)現(xiàn)在飛行路徑46上周期性地往復(fù)飛行。

可選地，用戶還可對無人飛行器的飛行時間、飛行次數(shù)、飛行速度等參數(shù)預(yù)先進(jìn)行設(shè)定。

例如，控制設(shè)備獲取以下至少一項(xiàng)設(shè)置指示：對應(yīng)于無人飛行器的飛行時間的第三設(shè)置指示，對應(yīng)于無人飛行器的飛行次數(shù)的第四設(shè)置指示，對應(yīng)于無人飛行器的飛行速度的第五設(shè)置指示。

若無人飛行器獲取到上述第三設(shè)置指示，則根據(jù)第三設(shè)置指示生成飛行時間控制參數(shù)，飛行時間控制參數(shù)用于指示在飛行區(qū)域內(nèi)的飛行時間。示例性地，飛行時間控制參數(shù)可以包括持續(xù)飛行時長，也可以包括起始飛行時刻和結(jié)束飛行時刻，還可以包括起始飛行時刻和持續(xù)飛行時長，等等。若無人飛行器獲取到上述第四設(shè)置指示，則根據(jù)第四設(shè)置指示生成飛行次數(shù)控制參數(shù)，飛行次數(shù)控制參數(shù)用于指示在飛行區(qū)域內(nèi)的飛行次數(shù)。其中，在飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行循環(huán)一次記為一次飛行。也即，飛行次數(shù)是指重復(fù)執(zhí)行飛行周期的次數(shù)。例如，當(dāng)飛行次數(shù)為10時，無人飛行器重復(fù)執(zhí)行10次飛行周期。若無人飛行器獲取到上述第五設(shè)置指示，則根據(jù)第五設(shè)置指示生成飛行速度控制參數(shù)，飛行速度控制參數(shù)用于指示在飛行區(qū)域內(nèi)的飛行速度。示例性地，飛行速度控制參數(shù)可以是一個固定值，也可以是一個取值區(qū)間，或者是隨時間變化的變量。

控制設(shè)備向無人飛行器發(fā)送以下參數(shù)中的至少一項(xiàng)：飛行時間控制參數(shù)、飛行次數(shù)控制參數(shù)、飛行速度控制參數(shù)。相應(yīng)地，無人飛行器接收控制設(shè)備發(fā)送的以下參數(shù)中的至少一項(xiàng)：飛行時間控制參數(shù)、飛行次數(shù)控制參數(shù)、飛行速度控制參數(shù)。

若無人飛行器接收到控制設(shè)備發(fā)送的飛行時間控制參數(shù)，則無人飛行器根據(jù)飛行時間控制參數(shù)確定在上述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行時間。若無人飛行器接收到控制設(shè)備發(fā)送的飛行次數(shù)控制參數(shù)，則無人飛行器根據(jù)飛行次數(shù)控制參數(shù)確定在上述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行次數(shù)。若無人飛行器接收到控制設(shè)備發(fā)送的飛行速度控制參數(shù)，則無人飛行器根據(jù)飛行速度控制參數(shù)確定在上述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行速度。

需要說明的是，控制設(shè)備每一次向無人飛行器發(fā)送飛行控制指令，該飛行控制指令中可以攜帶一項(xiàng)控制參數(shù)，也可以攜帶多項(xiàng)控制參數(shù)。

可選地，無人飛行器還配備有圖像采集裝置(如攝像頭)，本實(shí)施例提供的方法還包括如下幾個步驟。

在步驟407中，控制設(shè)備獲取搜尋目標(biāo)的特征信息。

搜尋目標(biāo)可以是諸如車輛、房屋、建筑、湖泊之類的物體，也可以是人。搜尋目標(biāo)的特征信息可以是搜尋目標(biāo)的圖像，也可以是從搜尋目標(biāo)的圖像中提取的特征信息。

另外，搜尋目標(biāo)的圖像可以由用戶提供給控制設(shè)備。例如，當(dāng)用戶需要搜尋某個車輛時，將該車輛的照片提供給控制設(shè)備?？刂圃O(shè)備將該車輛的照片作為搜尋目標(biāo)的特征信息；或者，控制設(shè)備采用相關(guān)的圖像特征提取算法，從該車輛的照片中提取圖像特征作為搜尋目標(biāo)的特征信息。

在步驟408中，控制設(shè)備向無人飛行器發(fā)送搜尋目標(biāo)的特征信息。

相應(yīng)地，無人飛行器接收控制設(shè)備發(fā)送的搜尋目標(biāo)的特征信息。

在步驟409中，無人飛行器在巡邏飛行的過程中，采集圖像。

無人飛行器采集的圖像可以是照片，也可以是視頻。在一個示例中，無人飛行器在巡邏飛行的過程中，開啟攝像模式，實(shí)時采集視頻。

在步驟410中，無人飛行器根據(jù)搜尋目標(biāo)的特征信息，檢測圖像中是否存在搜尋目標(biāo)。

在一個示例中，無人飛行器對采集的圖像進(jìn)行識別，并結(jié)合搜尋目標(biāo)的特征信息，檢測該圖像中是否存在搜尋目標(biāo)。

在步驟411中，當(dāng)檢測到圖像中存在搜尋目標(biāo)時，無人飛行器獲取搜尋目標(biāo)的位置信息。

搜尋目標(biāo)的位置信息用于指示搜尋目標(biāo)的位置。例如，搜尋目標(biāo)的位置信息可以包括搜尋目標(biāo)的經(jīng)緯度坐標(biāo)?？蛇x地，搜尋目標(biāo)的位置信息還包括搜尋目標(biāo)的高度坐標(biāo)。

在步驟412中，無人飛行器將搜尋目標(biāo)的位置信息發(fā)送給控制設(shè)備。

相應(yīng)地，控制設(shè)備接收無人飛行器發(fā)送的搜尋目標(biāo)的位置信息。

控制設(shè)備接收到搜尋目標(biāo)的位置信息之后，可將搜尋目標(biāo)的位置信息進(jìn)行展示。例如，控制設(shè)備在地圖中將搜尋目標(biāo)的位置信息進(jìn)行標(biāo)注，以便于用戶獲知搜尋目標(biāo)的位置，并采取下一步措施。

在本實(shí)施例中，以無人飛行器檢測圖像中是否存在搜尋目標(biāo)為例。在其它可能的實(shí)施方式中，無人飛行器采集圖像之后，可直接將圖像發(fā)送給控制設(shè)備，由控制設(shè)備根據(jù)搜尋目標(biāo)的特征信息，檢測圖像中是否存在搜尋目標(biāo)。在實(shí)際應(yīng)用中，可根據(jù)無人飛行器的處理能力、無人飛行器與控制設(shè)備之間的網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量等因素，選取適用的方式。

通過上述方式，實(shí)現(xiàn)利用無人飛行器對所設(shè)定的飛行區(qū)域進(jìn)行自動化地拍攝或監(jiān)控?？蛇x地，還可基于無人飛行器采集的圖像，對該圖像進(jìn)行識別和分析，實(shí)現(xiàn)對搜尋目標(biāo)進(jìn)行搜索或定位。

綜上所述，本實(shí)施例提供的方法，通過無人飛行器接收控制設(shè)備發(fā)送的飛行區(qū)域控制參數(shù)，根據(jù)該飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域，而后在該飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行；解決了相關(guān)技術(shù)提供的控制方法，在無人飛行器的飛行過程中，需要用戶實(shí)時地控制無人飛行器的飛行狀態(tài)，對用戶要求較高，無人飛行器的自動化飛行能力較差的問題；實(shí)現(xiàn)了無人飛行器在預(yù)先設(shè)定的飛行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行自動化的巡邏飛行，在飛行過程中無需用戶控制，提高了無人飛行器的自動化飛行能力。

另外，通過無人飛行器執(zhí)行遍及整個飛行區(qū)域的密集式地往復(fù)飛行，進(jìn)而獲取飛行區(qū)域內(nèi)的信息(如影像資料)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)自動化的區(qū)域監(jiān)控或搜索。

需要說明的是，上述實(shí)施例中有關(guān)無人飛行器的步驟可以單獨(dú)實(shí)現(xiàn)成為無人飛行器一側(cè)的控制方法，有關(guān)控制設(shè)備的步驟可以單獨(dú)實(shí)現(xiàn)成為控制設(shè)備一側(cè)的控制方法。

下述為本公開裝置實(shí)施例，可以用于執(zhí)行本公開方法實(shí)施例。對于本公開裝置實(shí)施例中未披露的細(xì)節(jié)，請參照本公開方法實(shí)施例。

圖5A是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制裝置的框圖。該裝置具有實(shí)現(xiàn)上述方法示例中無人飛行器一側(cè)的各個步驟的功能，所述功能可以通過硬件實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。該裝置可以包括：參數(shù)接收模塊510、區(qū)域確定模塊520和巡邏飛行模塊530。

參數(shù)接收模塊510，被配置為接收控制設(shè)備發(fā)送的飛行區(qū)域控制參數(shù)。

區(qū)域確定模塊520，被配置為根據(jù)所述飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域。

巡邏飛行模塊530，被配置為在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。

綜上所述，本實(shí)施例提供的裝置，通過無人飛行器接收控制設(shè)備發(fā)送的飛行區(qū)域控制參數(shù)，根據(jù)該飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域，而后在該飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行；解決了相關(guān)技術(shù)提供的控制方法，在無人飛行器的飛行過程中，需要用戶實(shí)時地控制無人飛行器的飛行狀態(tài)，對用戶要求較高，無人飛行器的自動化飛行能力較差的問題；實(shí)現(xiàn)了無人飛行器在預(yù)先設(shè)定的飛行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行自動化的巡邏飛行，在飛行過程中無需用戶控制，提高了無人飛行器的自動化飛行能力。

在基于圖5A所示實(shí)施例提供的一個可選實(shí)施例中，如圖5B所示，所述巡邏飛行模塊530，包括：確定子模塊530a和飛行子模塊530b。

確定子模塊530a，被配置為確定在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑。

飛行子模塊530b，被配置為在所述飛行路徑上周期性地往復(fù)飛行。

在一個示例中，所述確定子模塊530a，包括：第一確定子模塊，被配置為獲取用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑；或者，第二確定子模塊，被配置為獲取由所述控制設(shè)備發(fā)送的從預(yù)先設(shè)定的飛行路徑庫中選取的所述飛行路徑。

在一個示例中，所述第一確定子模塊，被配置為根據(jù)所述控制設(shè)備發(fā)送的飛行路徑控制參數(shù)，確定所述用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑。其中，所述飛行路徑控制參數(shù)包括所述用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑的至少兩個途經(jīng)點(diǎn)的位置。

在一個示例中，所述飛行區(qū)域?yàn)槠矫骘w行區(qū)域、線性飛行區(qū)域或立體飛行區(qū)域。

在一個示例中，所述飛行子模塊530b，被配置為：以所述飛行路徑的第一端為起點(diǎn)，沿所述飛行路徑飛行至所述飛行路徑的第二端；以所述飛行路徑的第二端為起點(diǎn)，沿所述飛行路徑飛行至所述飛行路徑的第一端；再次從所述以所述飛行路徑的第一端為起點(diǎn)，沿所述飛行路徑飛行至所述飛行路徑的第二端的步驟開始執(zhí)行。

可選地，所述參數(shù)接收模塊510，還被配置為接收所述控制設(shè)備發(fā)送的以下參數(shù)中的至少一項(xiàng)：飛行時間控制參數(shù)、飛行次數(shù)控制參數(shù)、飛行速度控制參數(shù)。其中，所述飛行時間控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行時間；所述飛行次數(shù)控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行次數(shù)，在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行循環(huán)一次記為一次飛行；所述飛行速度控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行速度。

在基于圖5A所示實(shí)施例提供的另一可選實(shí)施例中，如圖5C所示，所述裝置還包括：信息接收模塊540、圖像采集模塊550、目標(biāo)檢測模塊560、位置獲取模塊570和位置發(fā)送模塊580。

信息接收模塊540，被配置為接收所述控制設(shè)備發(fā)送的搜尋目標(biāo)的特征信息。

圖像采集模塊550，被配置為在巡邏飛行的過程中，采集圖像。

目標(biāo)檢測模塊560，被配置為根據(jù)所述搜尋目標(biāo)的特征信息，檢測所述圖像中是否存在所述搜尋目標(biāo)。

位置獲取模塊570，被配置為當(dāng)檢測到所述圖像中存在所述搜尋目標(biāo)時，獲取所述搜尋目標(biāo)的位置信息。

位置發(fā)送模塊580，被配置為將所述搜尋目標(biāo)的位置信息發(fā)送給所述控制設(shè)備。

圖6A是根據(jù)另一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制裝置的框圖。該裝置具有實(shí)現(xiàn)上述方法示例中控制設(shè)備一側(cè)的各個步驟的功能，所述功能可以通過硬件實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。該裝置可以包括：指示獲取模塊610、參數(shù)生成模塊620和參數(shù)發(fā)送模塊630。

指示獲取模塊610，被配置為獲取對應(yīng)于無人飛行器的飛行區(qū)域的第一設(shè)置指示。

參數(shù)生成模塊620，被配置為根據(jù)所述第一設(shè)置指示生成飛行區(qū)域控制參數(shù)。

參數(shù)發(fā)送模塊630，被配置為向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行區(qū)域控制參數(shù)。其中，所述無人飛行器用于根據(jù)所述飛行區(qū)域控制參數(shù)確定所述飛行區(qū)域，并在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。

綜上所述，本實(shí)施例提供的裝置，通過控制設(shè)備根據(jù)第一設(shè)置指示生成飛行區(qū)域控制參數(shù)，向無人飛行器發(fā)送飛行區(qū)域控制參數(shù)，以使得無人飛行器根據(jù)該飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域，并在飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行；解決了相關(guān)技術(shù)提供的控制方法，在無人飛行器的飛行過程中，需要用戶實(shí)時地控制無人飛行器的飛行狀態(tài)，對用戶要求較高，無人飛行器的自動化飛行能力較差的問題；實(shí)現(xiàn)了無人飛行器在預(yù)先設(shè)定的飛行區(qū)域內(nèi)執(zhí)行自動化的巡邏飛行，在飛行過程中無需用戶控制，提高了無人飛行器的自動化飛行能力。

在基于圖6A所示實(shí)施例提供的一個可選實(shí)施例中，所述裝置還包括：第一獲取模塊或者第二獲取模塊。

第一獲取模塊，被配置為獲取用戶自定義設(shè)定的在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑，并向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑。

第二獲取模塊，被配置為獲取用戶從預(yù)先設(shè)定的飛行路徑庫中選取的在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑，并向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑。

可選地，所述第一獲取模塊，包括：指示獲取子模塊、參數(shù)生成子模塊和參數(shù)發(fā)送子模塊。

指示獲取子模塊，還被配置為獲取對應(yīng)于所述無人飛行器的飛行路徑的第二設(shè)置指示。

參數(shù)生成子模塊，還被配置為根據(jù)所述第二設(shè)置指示生成飛行路徑控制參數(shù)。其中，所述飛行路徑控制參數(shù)包括所述飛行路徑經(jīng)過的至少兩個途經(jīng)點(diǎn)的位置，所述飛行路徑控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑。

參數(shù)發(fā)送子模塊，還被配置為向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑控制參數(shù)。

在一個示例中，所述飛行區(qū)域?yàn)槠矫骘w行區(qū)域、線性飛行區(qū)域或立體飛行區(qū)域。

在一個示例中，所述參數(shù)發(fā)送模塊630，還被配置為向所述無人飛行器發(fā)送以下參數(shù)中的至少一項(xiàng)：飛行時間控制參數(shù)、飛行次數(shù)控制參數(shù)、飛行速度控制參數(shù)。

其中，所述飛行時間控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行時間；所述飛行次數(shù)控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行次數(shù)，在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行循環(huán)一次記為一次飛行；所述飛行速度控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行速度。

在基于圖6A所示實(shí)施例提供的另一可選實(shí)施例中，如圖6B所示，所述裝置還包括：信息獲取模塊640、信息發(fā)送模塊650和位置接收模塊660。

信息獲取模塊640，被配置為獲取搜尋目標(biāo)的特征信息。

信息發(fā)送模塊650，被配置為向所述無人飛行器發(fā)送所述搜尋目標(biāo)的特征信息。其中，所述無人飛行器用于在巡邏飛行的過程中采集圖像，根據(jù)所述搜尋目標(biāo)的特征信息檢測所述圖像中是否存在所述搜尋目標(biāo)，并當(dāng)檢測到所述圖像中存在所述搜尋目標(biāo)時獲取所述搜尋目標(biāo)的位置信息。

位置接收模塊660，被配置為接收所述無人飛行器發(fā)送的所述搜尋目標(biāo)的位置信息。

圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制系統(tǒng)的框圖。該系統(tǒng)包括：無人飛行器710和控制設(shè)備720。無人飛行器710和控制設(shè)備720之間通過無線網(wǎng)絡(luò)建立通信連接。

無人飛行器710包括如上述圖5A所示實(shí)施例或者基于圖5A所示實(shí)施例提供的任一可選實(shí)施例所述的裝置。

控制設(shè)備720包括如上述圖6A所示實(shí)施例或者基于圖6A所示實(shí)施例提供的任一可選實(shí)施例所述的裝置。

需要說明的一點(diǎn)是，上述實(shí)施例提供的裝置在實(shí)現(xiàn)其功能時，僅以上述各個功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)實(shí)際需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將設(shè)備的內(nèi)容結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。

本公開一示例性實(shí)施例還提供了一種無人飛行器的控制裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)本公開提供的無人飛行器一側(cè)的控制方法。該裝置包括：處理器，以及用于存儲處理器的可執(zhí)行指令的存儲器。其中，處理器被配置為：

接收控制設(shè)備發(fā)送的飛行區(qū)域控制參數(shù)；

根據(jù)所述飛行區(qū)域控制參數(shù)確定飛行區(qū)域；

在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。

可選地，處理器被配置為：

確定在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑；

在所述飛行路徑上周期性地往復(fù)飛行。

可選地，處理器被配置為：

獲取用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑；

或者，

獲取由所述控制設(shè)備發(fā)送的從預(yù)先設(shè)定的飛行路徑庫中選取的所述飛行路徑。

可選地，處理器被配置為：

根據(jù)所述控制設(shè)備發(fā)送的飛行路徑控制參數(shù)，確定所述用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑；

其中，所述飛行路徑控制參數(shù)包括所述用戶自定義設(shè)定的所述飛行路徑的至少兩個途經(jīng)點(diǎn)的位置。

可選地，所述飛行區(qū)域?yàn)槠矫骘w行區(qū)域、線性飛行區(qū)域或立體飛行區(qū)域。

可選地，處理器被配置為：

以所述飛行路徑的第一端為起點(diǎn)，沿所述飛行路徑飛行至所述飛行路徑的第二端；

以所述飛行路徑的第二端為起點(diǎn)，沿所述飛行路徑飛行至所述飛行路徑的第一端；

再次從所述以所述飛行路徑的第一端為起點(diǎn)，沿所述飛行路徑飛行至所述飛行路徑的第二端的步驟開始執(zhí)行。

可選地，處理器還被配置為：

接收所述控制設(shè)備發(fā)送的以下參數(shù)中的至少一項(xiàng)：飛行時間控制參數(shù)、飛行次數(shù)控制參數(shù)、飛行速度控制參數(shù)；

其中，所述飛行時間控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行時間；所述飛行次數(shù)控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行次數(shù)，在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行循環(huán)一次記為一次飛行；所述飛行速度控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行速度。

可選地，處理器還被配置為：

接收所述控制設(shè)備發(fā)送的搜尋目標(biāo)的特征信息；

在巡邏飛行的過程中，采集圖像；

根據(jù)所述搜尋目標(biāo)的特征信息，檢測所述圖像中是否存在所述搜尋目標(biāo)；

當(dāng)檢測到所述圖像中存在所述搜尋目標(biāo)時，獲取所述搜尋目標(biāo)的位置信息；

將所述搜尋目標(biāo)的位置信息發(fā)送給所述控制設(shè)備。

本公開一示例性實(shí)施例還提供了一種無人飛行器的控制裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)本公開提供的控制設(shè)備一側(cè)的控制方法。該裝置包括：處理器，以及用于存儲處理器的可執(zhí)行指令的存儲器。其中，處理器被配置為：

獲取對應(yīng)于無人飛行器的飛行區(qū)域的第一設(shè)置指示；

根據(jù)所述第一設(shè)置指示生成飛行區(qū)域控制參數(shù)；

向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行區(qū)域控制參數(shù)；其中，所述無人飛行器用于根據(jù)所述飛行區(qū)域控制參數(shù)確定所述飛行區(qū)域，并在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行。

可選地，處理器還被配置為：

獲取用戶自定義設(shè)定的在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑，并向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑；

或者，

獲取用戶從預(yù)先設(shè)定的飛行路徑庫中選取的在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑，并向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑。

可選地，處理器被配置為：

獲取對應(yīng)于所述無人飛行器的飛行路徑的第二設(shè)置指示；

根據(jù)所述第二設(shè)置指示生成飛行路徑控制參數(shù)；其中，所述飛行路徑控制參數(shù)包括所述飛行路徑經(jīng)過的至少兩個途經(jīng)點(diǎn)的位置，所述飛行路徑控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行路徑；

向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行路徑控制參數(shù)。

可選地，所述飛行區(qū)域?yàn)槠矫骘w行區(qū)域、線性飛行區(qū)域或立體飛行區(qū)域。

可選地，處理器還被配置為：

向所述無人飛行器發(fā)送以下參數(shù)中的至少一項(xiàng)：飛行時間控制參數(shù)、飛行次數(shù)控制參數(shù)、飛行速度控制參數(shù)；

其中，所述飛行時間控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行時間；所述飛行次數(shù)控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行次數(shù)，在所述飛行區(qū)域內(nèi)巡邏飛行循環(huán)一次記為一次飛行；所述飛行速度控制參數(shù)用于指示在所述飛行區(qū)域內(nèi)的飛行速度。

可選地，處理器還被配置為：

獲取搜尋目標(biāo)的特征信息；

向所述無人飛行器發(fā)送所述搜尋目標(biāo)的特征信息；其中，所述無人飛行器用于在巡邏飛行的過程中采集圖像，根據(jù)所述搜尋目標(biāo)的特征信息檢測所述圖像中是否存在所述搜尋目標(biāo)，并當(dāng)檢測到所述圖像中存在所述搜尋目標(biāo)時獲取所述搜尋目標(biāo)的位置信息；

接收所述無人飛行器發(fā)送的所述搜尋目標(biāo)的位置信息。

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種裝置800的框圖。例如，裝置800可以是上述實(shí)施例所涉及的無人飛行器，也可以是上述實(shí)施例所涉及的控制設(shè)備。

參照圖8，裝置800可以包括以下一個或多個組件：處理組件802，存儲器804，電源組件806，多媒體組件808，音頻組件810，輸入/輸出(I/O)接口812，傳感器組件814，以及通信組件816。

處理組件802通?？刂蒲b置800的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件802可以包括一個或多個處理器820來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件802可以包括一個或多個模塊，便于處理組件802和其他組件之間的交互。例如，處理組件802可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件808和處理組件802之間的交互。

存儲器804被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置800的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置800上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲器804可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。

電源組件806為裝置800的各種組件提供電力。電源組件806可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為裝置800生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件808包括在所述裝置800和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實(shí)施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。在一些實(shí)施例中，多媒體組件808包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)裝置800處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。

音頻組件810被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件810包括一個麥克風(fēng)(MIC)，當(dāng)裝置800處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進(jìn)一步存儲在存儲器804或經(jīng)由通信組件816發(fā)送。在一些實(shí)施例中，音頻組件810還包括一個揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號。

I/O接口812為處理組件802和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點(diǎn)擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件814包括一個或多個傳感器，用于為裝置800提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件814可以檢測到裝置800的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如所述組件為裝置800的顯示器和小鍵盤，傳感器組件814還可以檢測裝置800或裝置800一個組件的位置改變，用戶與裝置800接觸的存在或不存在，裝置800方位或加速/減速和裝置800的溫度變化。傳感器組件814可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件814還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實(shí)施例中，該傳感器組件814還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件816被配置為便于裝置800和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置800可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如Wi-Fi，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實(shí)施例中，通信組件816經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實(shí)施例中，所述通信組件816還包括近場通信(NFC)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。

在示例性實(shí)施例中，裝置800可以被一個或多個應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器804，上述指令可由裝置800的處理器820執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是ROM、隨機(jī)存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等。

一種非臨時性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)所述存儲介質(zhì)中的指令由裝置800的處理器執(zhí)行時，使得裝置800能夠執(zhí)行上述方法。

應(yīng)當(dāng)理解的是，在本文中提及的“多個”是指兩個或兩個以上。“和/或”，描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：單獨(dú)存在A，同時存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。字符“/”一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。