本發(fā)明涉及飛行器技術領域，具體涉及一種控制飛行器跟蹤目標對象的方法、設備及系統(tǒng)。

背景技術：

無人駕駛的飛機簡稱為無人機，無人機在國民經濟和軍事上都有很多應用,目前無人機己被廣泛應用于航拍攝影、電力巡檢、環(huán)境監(jiān)測、森林防火、災情巡查、防恐救生、軍事偵察和戰(zhàn)場評估等領域，無人機在各領域的應用中經常需要跟蹤目標對象。

目前，無人機對物體跟蹤的方案是通過搭載在需要跟蹤物體上面的全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)設備來獲取需要跟蹤物體的位置信息，無人機根據該位置調整飛行的方向和速度以實現自動跟蹤。

除了通過GPS設備跟蹤外，還可以通過機載雷達進行跟蹤，機載雷達的方案是通過無人機上安裝的雷達來掃描無人機周圍的環(huán)境，從而識別物體以實現物體跟蹤的。

雖然，通過GPS和機載雷達都可以實現無人機自動跟蹤物體，但是GPS的信號誤差很大，某些位置因為遮擋，例如室內，樹下，大樓旁邊等，會接收不到GPS信號，導致跟蹤失敗。機載雷達的方式在一些環(huán)境中也很容易受到外界電磁信號的影響，導致跟蹤的效果很差。

技術實現要素：

為解決現有技術中無人機對物體跟蹤的效果不好的問題，本發(fā)明實施例提供一種控制飛行器跟蹤目標對象的方法，可以通過攝像頭采集的圖像實現對目標對象的跟蹤，不受電磁信號等外部環(huán)境的影響，可以實現高效跟蹤。本發(fā)明實施例還提供了相應的控制終端、飛行器及系統(tǒng)。

本發(fā)明第一方面提供一種控制飛行器跟蹤目標對象的方法，所述方法應用于飛行器控制系統(tǒng)，所述飛行器控制系統(tǒng)包括飛行器和控制終端，所述飛行器與所述控制終端之間無線通信，所述方法包括：

所述控制終端接收所述飛行器上的攝像頭所采集的圖像，并顯示所述圖像；

所述控制終端響應在所述圖像上對所述目標對象的選擇操作；

所述控制終端向所述飛行器發(fā)送所述目標對象的信息或者飛行控制信息，所述目標對象的信息用于所述飛行器確定所述飛行控制信息，所述飛行控制信息用于所述飛行器控制飛行，以追蹤所述目標對象。

本發(fā)明第二方面提供一種控制飛行器跟蹤目標對象的方法，所述方法應用于飛行器控制系統(tǒng)，所述飛行器控制系統(tǒng)包括飛行器和控制終端，所述飛行器與所述控制終端之間無線通信，所述方法包括：

所述飛行器向所述控制終端發(fā)送攝像頭所采集的圖像，所述圖像用于所述控制終端確定需要跟蹤的所述目標對象；

所述飛行器接收所述控制終端發(fā)送的所述目標對象的信息或者飛行控制信息；其中，所述目標對象的信息用于所述飛行器確定所述飛行控制信息；

所述飛行器根據所述飛行控制信息控制飛行，以追蹤所述目標對象。

本發(fā)明第三方面提供一種控制終端，所述控制終端應用于飛行器控制系統(tǒng)，所述飛行器控制系統(tǒng)還包括飛行器，所述飛行器與所述控制終端之間無線通信，所述控制終端包括：

接收單元，用于接收所述飛行器上的攝像頭所采集的圖像；

顯示單元，用于顯示所述接收單元接收的所述圖像；

響應單元，用于響應在所述顯示單元顯示的所述圖像上對所述目標對象的選擇操作；

發(fā)送單元，用于向所述飛行器發(fā)送所述響應單元響應的所述目標對象的信息或者飛行控制信息，所述目標對象的信息用于所述飛行器確定所述飛行控制信息，所述飛行控制信息用于所述飛行器控制飛行，以追蹤所述目標對象。

本發(fā)明第四方面提供一種飛行器，所述飛行器應用于飛行器控制系統(tǒng)，所述飛行器控制系統(tǒng)還包括控制終端，所述飛行器與所述控制終端之間無線通信，所述飛行器包括：

發(fā)送單元，用于向所述控制終端發(fā)送攝像頭所采集的圖像，所述圖像用于所述控制終端確定需要跟蹤的所述目標對象；

接收單元，用于接收所述控制終端發(fā)送的所述目標對象的信息或者飛行控制信息；其中，所述目標對象的信息用于所述飛行器確定所述飛行控制信息；

控制單元，用于根據所述接收單元接收的所述飛行控制信息控制飛行，以追蹤所述目標對象。

與現有技術中外界環(huán)境對無人機的干擾較大，無人機對物體跟蹤的效果不好的問題，本發(fā)明實施例提供的控制飛行器跟蹤目標對象的方法，可以通過攝像頭采集的圖像實現對目標對象的跟蹤，不受電磁信號等外部環(huán)境的影響，可以實現高效跟蹤。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例中飛行器控制系統(tǒng)的一實施例示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例中飛行器控制系統(tǒng)的另一實施例示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例中空間距離計算的一示例示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例中空間距離計算的另一示例示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例中控制飛行器跟蹤目標對象的方法的一實施例示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例中控制飛行器跟蹤目標對象的方法的另一實施例示意圖；

圖7是本發(fā)明實施例中控制終端的一實施例示意圖；

圖8是本發(fā)明實施例中控制終端的另一實施例示意圖；

圖9是本發(fā)明實施例中飛行器的一實施例示意圖；

圖10是本發(fā)明實施例中飛行器的另一實施例示意圖；

圖11是本發(fā)明實施例中控制終端的另一實施例示意圖；

圖12是本發(fā)明實施例中飛行器的另一實施例示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明實施例提供一種控制飛行器跟蹤目標對象的方法，可以通過攝像頭采集的圖像實現對目標對象的跟蹤，不受電磁信號等外部環(huán)境的影響，可以實現高效跟蹤。本發(fā)明實施例還提供了相應的控制終端、飛行器及系統(tǒng)。以下分別進行詳細說明。

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明實施例中的飛行器通常指無人飛行器，包括無人機、遙控飛機、無人航空器、無人飛艇和無人氣球等?？刂平K端可以是專用無人機控制終端、也可以是手機和平板電腦等終端設備。

圖1是本發(fā)明實施例中飛行器控制系統(tǒng)的一實施例示意圖。

參閱圖1，本發(fā)明實施例提供的飛行器控制系統(tǒng)包括飛行器10和控制終端20，控制終端20與飛行器10之間無線通信，無線通信可以是通過無線保真(wifi)網絡或者無線數傳通信。

飛行器10上安裝有攝像頭101和距離傳感器102，攝像頭101用于拍攝飛行器所處的環(huán)境景觀，然后飛行器10會通過無線網絡將攝像頭101所采集到的圖像發(fā)送給控制終端20，控制終端20接收并顯示該攝像頭101所采集到的圖像，因該攝像頭101所采集到的圖像就是飛行器所述的環(huán)境，圖像上會包括一個或多個可移動的對象，因此，用戶可以在圖像上選擇需要跟蹤的目標對象。對目標對象的選擇可以是區(qū)域操作的方式來選擇，例如通過矩形框的形式來選擇目標對象，將所選擇目標對象都框在矩形框中，如圖1中的選擇方式，也可以是通過界限圈定的方式來選擇目標對象，如圖2所示的選擇方式，本發(fā)明實施例中，對目標對象的選擇形式不做限定，只要將目標對象都覆蓋在操作區(qū)域中即可。

若控制終端是手機等終端設備，手機上可以安裝視頻應用(app)，在手機與飛行器建立通信連接后，該app即可播放飛行器10的攝像頭101所采集的圖像。飛行器上還包括距離傳感器102，該距離傳感器102可以測出飛行器距離地面的垂直距離。飛行器10的攝像頭101會有一個角度范圍，該角度范圍通常是預先設置好的。

用戶選擇目標對象后，控制終端20可以根據目標對象確定飛行控制信息，然后將飛行控制信息發(fā)送給飛行器10，然后飛行器10根據該飛行控制信息控制飛行，以追蹤該目標對象，也可以是，控制終端20將目標對象的信息發(fā)送給飛行10器，然后由飛行器10根據目標對象確定飛行控制信息，然后飛行器10根據該飛行控制信息控制飛行，以追蹤該目標對象。

也就是說，本發(fā)明實施例中控制飛行器跟蹤目標對象的方法有兩種方案。

一種是，由控制終端20可以根據目標對象確定飛行控制信息，然后將飛行控制信息發(fā)送給飛行器10，然后飛行器10根據該飛行控制信息控制飛行，以追蹤該目標對象。

另一種是，控制終端20將目標對象的信息發(fā)送給飛行10器，然后由飛行器10根據目標對象確定飛行控制信息，然后飛行器10根據該飛行控制信息控制飛行，以追蹤該目標對象。

無論是由控制終端20來確定飛行控制信息，還有由飛行器10來確定飛行控制信息，確定的原理都是一樣的。只是若由控制終端20來確定飛行控制信息時，不需要將目標圖像的信息發(fā)送給飛行器10，而是在確定飛行控制信息后，直接將飛行控制信息發(fā)送給飛行器10。若由飛行器10來確定飛行控制信息時，需要將目標圖像的信息發(fā)送給飛行器10，然后飛行器10根據該目標圖像的信息確定飛行控制信息。

無論是控制終端還是飛行器，確定飛行控制信息的過程都是相同的，所以下面飛行控制信息的確定過程中的執(zhí)行主體即可以是控制終端，也可以是飛行器，因此沒有標出執(zhí)行主體。

提取出所述目標圖像的圖像特征；

根據所述目標圖像的圖像特征，檢測后續(xù)從所述飛行器獲取的每一幀圖像；

根據連續(xù)兩個圖像幀上所述目標圖像的像素位置，確定所述飛行控制信息。

其中，根據連續(xù)兩個圖像幀上所述目標圖像的像素位置，確定所述飛行控制信息，可以包括：

獲取當前像素位置，所述當前像素位置為當前幀上所述目標圖像的像素位置；

將所述當前像素位置與前一像素位置進行比對，所述前一像素位置為所述當前幀的前一幀圖像上所述目標圖像的像素位置；

當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素距離大于預置閾值時，確定所述飛行控制信息。

進一步的，當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素距離大于預置閾值時，確定所述飛行控制信息，可以包括：

當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素位置差值大于預置閾值時，將所述像素距離轉換為空間距離，并根據所述前一像素位置與所述當前像素位置的方位，確定飛行方向信息，所述空間距離用于所述飛行器控制飛行距離，所述飛行方向信息用于所述飛行器控制飛行方向。

本發(fā)明實施例中，考慮到飛行器飛行時會有自身抖動，或者，外界氣流擾動也會導致目標對象的微小移動，為了保證跟蹤的準確性，針對這種微小抖動情況設定了閾值，當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素位置差值大于預置閾值時，才認為該目標對象發(fā)生了移動。目標對象發(fā)生了移動，才會進行跟蹤。

在圖像上長度單位都是像素，所以在目標對象跟蹤時，需要將連續(xù)兩幀圖像上的目標對象的像素距離轉換為空間距離。目標對象在空間的移動包括前后移動、上下移動和左右移動，因此，空間距離通常會反應在x、y和z三個坐標軸上，也就是前后移動的距離、上下移動的距離和左右移動的距離。

因飛行器多用于路面上的對象跟蹤，而且，上下移動的距離只需要通過豎直方向上像素距離與空間距離的比例換算就可以得到，因此，本發(fā)明實施例中，以前后移動的距離和左右移動的距離的計算過程為例，說明本發(fā)明實施例中的空間距離換算過程。

目標對象在前后連續(xù)兩幀圖像上的水平移動距離的計算過程如圖3所示。

已知飛行器在目標對象移動前的飛行高度hc，hc可以通過距離傳感器測量得到。目標對象的高度ht也可以預先確定，飛行器與目標對象的垂直距離Δh＝hc-ht。攝像頭的垂直視角α_vert和俯視的角度α_lean與攝像頭有關，是預先確定的，飛行器與當前目標對象所在位置之間的距離可以用sa表示。飛行器與移動前目標對象所在位置之間的距離可用st表示，目標對象前后平移的距離Δs＝sa-st。

因為無論是圖像的像素坐標中，還是空間的物理坐標中，角度都是不變的，所以，在像素坐標中可以得出：

$tan\left(\frac{{\mathrm{\α}}_{vert}}{2}\right)=\frac{HeightTotalPix/2}{{\mathrm{Pix}}_{dis\tan ce}}$

$tan\left(\mathrm{\Δ}\mathrm{\α}\right)=\frac{{\mathrm{Pix}}_y}{{\mathrm{Pix}}_{dis\tan ce}}$

其中，HeightTotalPix是像素坐標系的高度，Pix_{dis tan ce}是目標對象在連續(xù)的兩幀圖像上的像素距離，Pix_y是像素坐標系的豎直高度。

由上述的兩個角度公式可以推導出：

$\mathrm{\Δ}\mathrm{\α}=\arctan \left(\frac{{\mathrm{Pix}}_y*tan\left(\frac{{\mathrm{\α}}_{vert}}{2}\right)}{HeightTotalPix/2}\right)$

由圖3所示的關系中，可以確定：

sa＝Δh*tan(α_lean+Δα)

st＝Δh*tan(α_lean)

將上述sa＝Δh*tan(α_lean+Δα)和st＝Δh*tan(α_lean)代入Δs＝sa-st中，即可以求出Δs，也就是目標對象在水平方向上的移動距離，也可以叫前后方向上移動距離。

目標對象在前后連續(xù)兩幀圖像上的左右方向上移動距離的計算過程如圖4所示。

已知飛行器與目標對象的水平距離w_t＝Δh*cos(α_lean)，由圖4可以確定α_hori是攝像頭的水平視角。目標對象的左右方向上的移動距離Δw可以通過以下公式計算出：

$\mathrm{\Δ}w=\frac{{\mathrm{Pix}}_x*w_{hori}}{WidthTotalPix}$

其中，WidthTotalPix是像素坐標系的寬度，Pix_{dis tan ce}是目標對象在連續(xù)的兩幀圖像上的像素距離，Pix_x是像素坐標系的水平寬度。

以上，是對像素距離轉換為空間距離的介紹，飛行方向信息可以直接使用像素坐標系上目標對象的位置來確定方向，也可以根據空間坐標系上目標對象的位置來確定方向。

結合圖1部分的飛行器飛行控制系統(tǒng)的介紹，下面結合圖5和圖6，從控制終端和飛行器的交互過程來介紹本發(fā)明實施例所提供的控制飛行器跟蹤目標對象的方法。

圖5所對應的實施例是由控制終端確定飛行控制信息的方案。圖6所對應的實施例是由飛行器確定飛行控制信息的方案。

如圖5所示，本發(fā)明實施例提供的控制飛行器飛行的方法的一實施例包括：

201、控制終端接收所述飛行器上的攝像頭所采集的圖像。

202、控制終端顯示所述圖像。

203、控制終端響應在所述圖像上對所述目標對象的選擇操作。

204、控制終端提取出所述目標圖像的圖像特征。

205、控制終端根據所述目標圖像的圖像特征，檢測后續(xù)從所述飛行器獲取的每一幀圖像。

206、當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素距離大于預置閾值時，控制終端確定所述飛行控制信息。

207、控制終端向飛行器發(fā)送所述飛行控制信息。

208、飛行器根據所述飛行控制信息控制飛行，以追蹤所述目標對象。

以上圖5所描述的過程是由控制終端確定飛行控制信息的過程，與現有技術中外界環(huán)境對無人機的干擾較大，無人機對物體跟蹤的效果不好的問題，本發(fā)明實施例提供一種控制飛行器跟蹤目標對象的方法，可以通過攝像頭采集的圖像實現對目標對象的跟蹤，不受電磁信號等外部環(huán)境的影響，可以實現高效跟蹤。

如圖6所示，本發(fā)明實施例提供的控制飛行器飛行的方法的一實施例包括：

301、控制終端接收所述飛行器上的攝像頭所采集的圖像。

302、控制終端顯示所述圖像。

303、控制終端響應在所述圖像上對所述目標對象的選擇操作。

304、控制終端向飛行器發(fā)送目標對象的信息。

305、飛行器接收到目標對象的信息后，提取出所述目標圖像的圖像特征。

306、飛行器根據所述目標圖像的圖像特征，檢測后續(xù)從所述飛行器獲取的每一幀圖像。

307、當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素距離大于預置閾值時，飛行器確定所述飛行控制信息。

308、飛行器根據所述飛行控制信息控制飛行，以追蹤所述目標對象。

以上圖6所描述的過程是由飛行器確定飛行控制信息的過程，與現有技術中外界環(huán)境對無人機的干擾較大，無人機對物體跟蹤的效果不好的問題，本發(fā)明實施例提供一種控制飛行器跟蹤目標對象的方法，可以通過攝像頭采集的圖像實現對目標對象的跟蹤，不受電磁信號等外部環(huán)境的影響，可以實現高效跟蹤。

以上，圖5和圖6描述的方案中，當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素位置差值大于預置閾值時，所述飛行器或者控制終端將所述像素距離轉換為空間距離，并根據所述前一像素位置與所述當前像素位置的方位，確定飛行方向信息的過程可以參閱圖3和圖4部分的描述進行理解，本處不再重復贅述。

為實現上述制飛行器跟蹤目標對象的方法，參閱圖7，本發(fā)明實施例提供的控制終端40應用于飛行器控制系統(tǒng)，所述飛行器控制系統(tǒng)包括飛行器和控制終端，所述飛行器與所述控制終端之間無線通信，所述控制終端40包括：

接收單元401，用于接收所述飛行器上的攝像頭所采集的圖像；

顯示單元402，用于顯示所述接收單元401接收的所述圖像；

響應單元403，用于響應在所述顯示單元402顯示的所述圖像上對所述目標對象的選擇操作；

發(fā)送單元404，用于向所述飛行器發(fā)送所述響應單元403響應的所述目標對象的信息或者飛行控制信息，所述目標對象的信息用于所述飛行器確定所述飛行控制信息，所述飛行控制信息用于所述飛行器控制飛行，以追蹤所述目標對象。

與現有技術中外界環(huán)境對無人機的干擾較大，無人機對物體跟蹤的效果不好的問題，本發(fā)明實施例提供的控制設備，可以通過攝像頭采集的圖像實現飛行器對目標對象的跟蹤，不受電磁信號等外部環(huán)境的影響，可以實現高效跟蹤。

可選地，參閱圖8，本發(fā)明實施例提供的控制終端40的另一實施例中，所述控制終端40還包括：

提取單元405，用于提取出所述響應單元403所響應的目標圖像的圖像特征；

檢測單元506，用于根據所述提取單元405提取出的所述目標圖像的圖像特征，檢測后續(xù)從所述飛行器獲取的每一幀圖像；

確定單元407，用于根據所述檢測單元406檢測出的所述連續(xù)兩個圖像幀上目標圖像的像素位置，確定所述飛行控制信息。

可選地，所述確定單元407用于：

獲取當前像素位置，所述當前像素位置為當前幀上所述目標圖像的像素位置；

將所述當前像素位置與前一像素位置進行比對，所述前一像素位置為所述當前幀的前一幀圖像上所述目標圖像的像素位置；

當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素距離大于預置閾值時，確定所述飛行控制信息。

可選地，所述確定單元407用于：

當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素位置差值大于預置閾值時，將所述像素距離轉換為空間距離，并根據所述前一像素位置與所述當前像素位置的方位，確定飛行方向信息，所述空間距離用于所述飛行器控制飛行距離，所述飛行方向信息用于所述飛行器控制飛行方向。

可選地，所述響應單元403，用于響應用戶在所述圖像上的區(qū)域選擇操作，所述區(qū)域覆蓋所述目標圖像，從所述區(qū)域中提取出所述目標圖像的信息。

本發(fā)明實施例提供的控制終端可以參閱上述圖1至圖6部分的相應描述進行理解，本處不做過多贅述。

為實現上述制飛行器跟蹤目標對象的方法，參閱圖9，本發(fā)明實施例提供的飛行器50應用于飛行器控制系統(tǒng)，所述飛行器控制系統(tǒng)還包括控制終端，所述飛行器與所述控制終端之間無線通信，所述飛行器50包括：

發(fā)送單元501，用于向所述控制終端發(fā)送攝像頭所采集的圖像，所述圖像用于所述控制終端確定需要跟蹤的所述目標對象；

接收單元502，用于接收所述控制終端發(fā)送的所述目標對象的信息或者飛行控制信息；其中，所述目標對象的信息用于所述飛行器確定所述飛行控制信息；

控制單元503，用于根據所述接收單元502接收的所述飛行控制信息控制飛行，以追蹤所述目標對象。

與現有技術中外界環(huán)境對無人機的干擾較大，無人機對物體跟蹤的效果不好的問題，本發(fā)明實施例提供的飛行器，可以通過攝像頭采集的圖像實現飛行器對目標對象的跟蹤，不受電磁信號等外部環(huán)境的影響，可以實現高效跟蹤。

可選地，參閱圖10，本發(fā)明實施例提供的飛行器的另一實施例中，所述飛行器50還包括：

提取單元504，用于提取出所述接收單元502接收的目標圖像的圖像特征；

檢測單元505，用于根據所述提取單元504提取出的所述目標圖像的圖像特征，檢測后續(xù)從所述飛行器獲取的每一幀圖像；

確定單元506，用于根據所述檢測單元505檢測出的所述連續(xù)兩個圖像幀上目標圖像的像素位置，確定所述飛行控制信息。

可選地，所述確定單元506用于：

獲取當前像素位置，所述當前像素位置為當前幀上所述目標圖像的像素位置；

將所述當前像素位置與前一像素位置進行比對，所述前一像素位置為所述當前幀的前一幀圖像上所述目標圖像的像素位置；

當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素距離大于預置閾值時，確定所述飛行控制信息。

可選地，所述確定單元506用于：當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素位置差值大于預置閾值時，所述飛行器將所述像素距離轉換為空間距離，并根據所述前一像素位置與所述當前像素位置的方位，確定飛行方向信息；

所述控制單元503，用于根據所述空間距離控制飛行距離，并根據所述飛行方向信息控制飛行方向，以追蹤所述目標對象。

本發(fā)明實施例提供的飛行器可以參閱上述圖1至圖6部分的相應描述進行理解，本處不做過多贅述。

本發(fā)明實施例還提供了另一種控制終端，該控制終端可以是手機。如圖11所示，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關的部分，具體技術細節(jié)未揭示的，請參照本發(fā)明實施例方法部分。

圖11示出的是與本發(fā)明實施例提供的控制終端800的部分結構的框圖。參考圖11，控制終端包括：攝像頭810、存儲器820、輸入單元830、顯示單元840、傳感器850、音頻電路860、WiFi模塊870、處理器880、以及電源890等部件。本領域技術人員可以理解，圖11中示出的控制終端結構并不構成對控制終端的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

下面結合圖11對控制終端的各個構成部件進行具體的介紹：

攝像頭810可用于拍攝；

存儲器820可用于存儲軟件程序以及模塊，處理器880通過運行存儲在存儲器820的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行控制終端的各種功能應用以及數據處理。存儲器820可主要包括存儲程序區(qū)和存儲數據區(qū)，其中，存儲程序區(qū)可存儲操作系統(tǒng)、至少一個功能所需的應用程序(比如聲音播放功能、圖像播放功能等)等；存儲數據區(qū)可存儲根據控制終端的使用所創(chuàng)建的數據(比如音頻數據、電話本等)等。此外，存儲器820可以包括高速隨機存取存儲器，還可以包括非易失性存儲器，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲器件。

輸入單元830可用于接收用戶的操作指令，如：接收用戶輸入的目標對象選擇操作指令，以及產生與控制終端800的用戶設置以及功能控制有關的鍵信號輸入。具體地，輸入單元830可包括觸控面板831以及其他輸入設備832。觸控面板831，也稱為觸摸屏，可收集用戶在其上或附近的觸摸操作(比如用戶使用手指、觸筆等任何適合的物體或附件在觸控面板831上或在觸控面板831附近的操作)，并根據預先設定的程式驅動相應的連接控制終端。可選的，觸控面板831可包括觸摸檢測控制終端和觸摸控制器兩個部分。其中，觸摸檢測控制終端檢測用戶的觸摸方位，并檢測觸摸操作帶來的信號，將信號傳送給觸摸控制器；觸摸控制器從觸摸檢測控制終端上接收觸摸信息，并將它轉換成觸點坐標，再送給處理器880，并能接收處理器880發(fā)來的命令并加以執(zhí)行。此外，可以采用電阻式、電容式、紅外線以及表面聲波等多種類型實現觸控面板831。除了觸控面板831，輸入單元830還可以包括其他輸入設備832。具體地，其他輸入設備832可以包括但不限于物理鍵盤、功能鍵(比如音量控制按鍵、開關按鍵等)、軌跡球、鼠標、操作桿等中的一種或多種。

顯示單元840可用于顯示攝像頭所采集的圖像。顯示單元840可包括指示燈841，可選的，可以采用液晶顯示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有機發(fā)光二極管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式來配置指示燈841。進一步的，觸控面板831可覆蓋指示燈841，當觸控面板831檢測到在其上或附近的觸摸操作后，傳送給處理器880以確定觸摸事件的類型，隨后處理器880根據觸摸事件的類型在指示燈841上提供相應的視覺輸出。雖然在圖11中，觸控面板831與指示燈841是作為兩個獨立的部件來實現控制終端的輸入和輸入功能，但是在某些實施例中，可以將觸控面板831與指示燈841集成而實現控制終端的輸入和輸出功能。

控制終端800還可包括至少一種傳感器850。

音頻電路860、揚聲器861，傳聲器862可提供用戶與控制終端之間的音頻接口。音頻電路860可將接收到的音頻數據轉換后的電信號，傳輸到揚聲器861，由揚聲器861轉換為聲音信號輸出；另一方面，傳聲器862將收集的聲音信號轉換為電信號，由音頻電路860接收后轉換為音頻數據，再將音頻數據輸出處理器880處理后，經攝像頭810以發(fā)送給比如另一控制終端，或者將音頻數據輸出至存儲器820以便進一步處理。

WiFi模塊870可以用于與飛行器無線通信。

處理器880是控制終端的控制中心，利用各種接口和線路連接整個控制終端的各個部分，通過運行或執(zhí)行存儲在存儲器820內的軟件程序和/或模塊，以及調用存儲在存儲器820內的數據，執(zhí)行控制終端的各種功能和處理數據，從而對控制終端進行整體監(jiān)控?？蛇x的，處理器880可包括一個或多個處理單元；優(yōu)選的，處理器880可集成應用處理器和調制解調處理器，其中，應用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應用程序等，調制解調處理器主要處理無線通信?？梢岳斫獾氖牵鲜稣{制解調處理器也可以不集成到處理器880中。

控制終端800還包括給各個部件供電的電源890(比如電池)，優(yōu)選的，電源可以通過電源管理系統(tǒng)與處理器880邏輯相連，從而通過電源管理系統(tǒng)實現管理充電、放電、以及功耗管理等功能。

盡管未示出，控制終端800還可以包括射頻(Radio Frequency，RF)電路、藍牙模塊等，在此不再贅述。

在本發(fā)明實施例中，該控制終端在控制飛行器跟蹤目標對象時所包括的處理器880還具有以下功能：

接收所述飛行器上的攝像頭所采集的圖像，并顯示所述圖像；

響應在所述圖像上對所述目標對象的選擇操作；

向所述飛行器發(fā)送所述目標對象的信息或者飛行控制信息，所述目標對象的信息用于所述飛行器確定所述飛行控制信息，所述飛行控制信息用于所述飛行器控制飛行，以追蹤所述目標對象。

可選地，向所述飛行器發(fā)送飛行控制信息之前，所述方法還可以包括：

提取出所述目標圖像的圖像特征；

根據所述目標圖像的圖像特征，檢測后續(xù)從所述飛行器獲取的每一幀圖像；

根據連續(xù)兩個圖像幀上所述目標圖像的像素位置，確定所述飛行控制信息。

可選地，所述根據連續(xù)兩個圖像幀上所述目標圖像的像素位置，確定所述飛行控制信息，可以包括：

獲取當前像素位置，所述當前像素位置為當前幀上所述目標圖像的像素位置；

將所述當前像素位置與前一像素位置進行比對，所述前一像素位置為所述當前幀的前一幀圖像上所述目標圖像的像素位置；

當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素距離大于預置閾值時，確定所述飛行控制信息。

可選地，所述當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素距離大于預置閾值時，確定所述飛行控制信息，可以包括：

當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素位置差值大于預置閾值時，將所述像素距離轉換為空間距離，并根據所述前一像素位置與所述當前像素位置的方位，確定飛行方向信息，所述空間距離用于所述飛行器控制飛行距離，所述飛行方向信息用于所述飛行器控制飛行方向。

可選地，所述響應在所述圖像上對所述目標對象的選擇操作，可以包括：

響應用戶在所述圖像上的區(qū)域選擇操作，所述區(qū)域覆蓋所述目標圖像；

從所述區(qū)域中提取出所述目標圖像的信息。

本發(fā)明實施例提供的控制終端可以參閱上述圖1至圖6部分的相應描述進行理解，本處不做過多贅述。

圖12是本發(fā)明實施例提供的飛行器90的結構示意圖。該飛行器應用于飛行器飛行控制系統(tǒng)，所述飛行器飛行控制系統(tǒng)還包括控制終端，所述控制終端與所述飛行器之間無線通信。所述飛行器90包括處理器910、存儲器950、收發(fā)器930、無線通信模塊940、攝像頭960和距離傳感器970，無線通信模塊940用于與控制終端無線通信，攝像頭用于在飛行器處于飛行狀態(tài)時拍攝所處環(huán)境的視頻內容，距離傳感器970用于測量飛行器當前位置與地面的垂直高度。存儲器950可以包括只讀存儲器和隨機存取存儲器，并向處理器910提供操作指令和數據。存儲器950的一部分還可以包括非易失性隨機存取存儲器(NVRAM)。

在一些實施方式中，存儲器950存儲了如下的元素，可執(zhí)行模塊或者數據結構，或者他們的子集，或者他們的擴展集:

在本發(fā)明實施例中，通過調用存儲器950存儲的操作指令(該操作指令可存儲在操作系統(tǒng)中)，

通過收發(fā)器930向所述控制終端發(fā)送攝像頭所采集的圖像，所述圖像用于所述控制終端確定需要跟蹤的所述目標對象；

通過收發(fā)器930接收所述控制終端發(fā)送的所述目標對象的信息或者飛行控制信息；其中，所述目標對象的信息用于所述飛行器確定所述飛行控制信息；

根據所述飛行控制信息控制飛行，以追蹤所述目標對象。

與現有技術中外界環(huán)境對無人機的干擾較大，無人機對物體跟蹤的效果不好的問題，本發(fā)明實施例提供的飛行器，可以通過攝像頭采集的圖像實現飛行器對目標對象的跟蹤，不受電磁信號等外部環(huán)境的影響，可以實現高效跟蹤。

處理器910控制飛行器90的操作，處理器910還可以稱為CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)。存儲器950可以包括只讀存儲器和隨機存取存儲器，并向處理器910提供指令和數據。存儲器950的一部分還可以包括非易失性隨機存取存儲器(NVRAM)。的應用中飛行器90的各個組件通過總線系統(tǒng)920耦合在一起，其中總線系統(tǒng)920除包括數據總線之外，還可以包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號總線等。但是為了清楚說明起見，在圖中將各種總線都標為總線系統(tǒng)920。

上述本發(fā)明實施例揭示的方法可以應用于處理器910中，或者由處理器910實現。處理器910可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。在實現過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器910中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。上述的處理器910可以是通用處理器、數字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實現或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。結合本發(fā)明實施例所公開的方法的步驟可以直接體現為硬件譯碼處理器執(zhí)行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機存儲器，閃存、只讀存儲器，可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領域成熟的存儲介質中。該存儲介質位于存儲器950，處理器910讀取存儲器950中的信息，結合其硬件完成上述方法的步驟。

可選地，處理器910用于：

提取出所述目標圖像的圖像特征；

根據所述目標圖像的圖像特征，檢測后續(xù)從所述飛行器獲取的每一幀圖像；

根據連續(xù)兩個圖像幀上所述目標圖像的像素位置，確定所述飛行控制信息。

可選地，處理器910用于：

獲取當前像素位置，所述當前像素位置為當前幀上所述目標圖像的像素位置；

將所述當前像素位置與前一像素位置進行比對，所述前一像素位置為所述當前幀的前一幀圖像上所述目標圖像的像素位置；

當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素距離大于預置閾值時，確定所述飛行控制信息。

可選地，處理器910用于：

當所述當前像素位置與所述前一像素位置的像素位置差值大于預置閾值時，所述飛行器將所述像素距離轉換為空間距離，并根據所述前一像素位置與所述當前像素位置的方位，確定飛行方向信息；

根據所述空間距離控制飛行距離，并根據所述飛行方向信息控制飛行方向，以追蹤所述目標對象。

本發(fā)明實施例提供的飛行器可以參閱上述圖1至圖6部分的相應描述進行理解，本處不做過多贅述。

本領域普通技術人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質中，存儲介質可以包括：ROM、RAM、磁盤或光盤等。

以上對本發(fā)明實施例所提供的控制飛行器跟蹤目標對象的方法、設備以及系統(tǒng)進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領域的一般技術人員，依據本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發(fā)明的限制。