本發(fā)明屬于無(wú)人機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)降落抗干擾的控制方法。
背景技術(shù)：
無(wú)人機(jī)因其無(wú)需駕駛員，可自主飛行遙控操作、空氣動(dòng)力承載飛行、重復(fù)回收使用等優(yōu)點(diǎn)被廣泛發(fā)展。無(wú)人機(jī)已經(jīng)普遍應(yīng)用于軍事高空電子及照相偵察等初級(jí)環(huán)節(jié)，敵方情報(bào)的獲取、局部地面戰(zhàn)場(chǎng)偵察與監(jiān)視、近距離空中巡邏、電子戰(zhàn)、通信中繼等方面也有應(yīng)用；自然災(zāi)害后的搜索與救援、管道巡查、架空線纜檢測(cè)以及航拍和成圖等民用應(yīng)用發(fā)展迅速。
自動(dòng)飛行無(wú)人機(jī)在降落過(guò)程中，意外干擾或不法分子的故意干擾，使無(wú)人機(jī)被攔截、盜取，造成損失，因此急需提高無(wú)人機(jī)的抗干擾能力，保證無(wú)人機(jī)能夠精準(zhǔn)降落，防止被盜。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)降落抗干擾的控制方法，解決現(xiàn)有技術(shù)中自動(dòng)飛行的無(wú)人機(jī)在降落過(guò)程中，遇到意外干擾或不法分子的故意干擾，使無(wú)人機(jī)被攔截、盜取的技術(shù)問(wèn)題。
為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：
一種無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)降落抗干擾的控制方法，包括無(wú)人機(jī)和多個(gè)設(shè)置在地面的基站，所述無(wú)人機(jī)上包括飛控系統(tǒng)、攝像機(jī)、定位模塊和第一通信模塊，飛控系統(tǒng)與攝像機(jī)、定位模塊、第一通信模塊之間均電連接；所述每個(gè)基站包括控制裝置、GPS定位模塊和第二通信模塊，GPS定位模塊、第二通信模塊均與控制裝置之間電連接；所述各基站的GPS定位模塊獲得對(duì)應(yīng)該基站的位置坐標(biāo)，通過(guò)無(wú)線通通信將充電基站的位置坐標(biāo)傳送給無(wú)人機(jī)，并儲(chǔ)存于飛控系統(tǒng)中；各基站的降落平臺(tái)上設(shè)置有可識(shí)別圖案，各基站的可識(shí)別圖案相同，可識(shí)別圖案存儲(chǔ)預(yù)先存儲(chǔ)于飛控系統(tǒng)中；所述可識(shí)別圖案包括背景圖案、特殊圖案和中心圖案，飛控系統(tǒng)對(duì)可識(shí)別圖案的可識(shí)別元素包括背景圖案的形狀、背景圖案的顏色、特殊圖案的形狀、特殊圖案的顏色、中心圖案的形狀和中心圖案的顏色；其中，背景圖案、特殊圖案和中心圖案的顏色均不相同，分別為紅、綠、藍(lán)中的任一種；無(wú)人機(jī)抗干擾降落的控制方法包括如下步驟：
步驟一、無(wú)人機(jī)執(zhí)行準(zhǔn)備降落指令，所述指令由飛機(jī)控制系統(tǒng)或者地面的遙控裝置發(fā)出；
步驟二、飛控系統(tǒng)對(duì)當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)與各基站的位置坐標(biāo)進(jìn)行比較，確定此時(shí)距離無(wú)人機(jī)最近的基站；飛控系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)向最近的基站飛行，攝像機(jī)拍攝該基站，并將拍攝的圖像傳送給無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)，飛控系統(tǒng)對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行識(shí)別：
3.1)、當(dāng)無(wú)人機(jī)位于15～30m高度時(shí)，以與背景圖案相同的點(diǎn)為可疑點(diǎn)，所拍攝的圖像中出現(xiàn)可疑點(diǎn)和第一噪點(diǎn)，判斷第一噪點(diǎn)的圖案與背景圖案是否相同：
3.1.1)、如果第一噪點(diǎn)的形狀與背景圖案形狀相同，且第一噪點(diǎn)的顏色與背景圖案的顏色相同，則無(wú)人機(jī)懸停并報(bào)警；
3.1.2)、如果第一噪點(diǎn)的形狀或顏色與背景圖案不同，則無(wú)人機(jī)以朝向可疑點(diǎn)繼續(xù)降落；
3.2)當(dāng)無(wú)人機(jī)降落到10～15m的高度區(qū)間時(shí)，所拍攝的圖像中可疑點(diǎn)不唯一，則飛控系統(tǒng)進(jìn)行第一次超級(jí)匹配模式，即對(duì)各可疑點(diǎn)的圖案分別進(jìn)行背景圖案匹配和特殊圖案匹配：
3.2.1)、如果存在至少兩個(gè)可疑點(diǎn)的圖案與背景圖案和特殊圖案相同，則無(wú)人機(jī)懸停并報(bào)警；
3.2.2)、如果只有一個(gè)可疑點(diǎn)的圖案與背景圖案的形狀、顏色以及特殊圖案的形狀、顏色相同，則將該可疑點(diǎn)標(biāo)記為目標(biāo)點(diǎn)，無(wú)人機(jī)朝向目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)降落；
3.3)當(dāng)無(wú)人機(jī)位于7～10m高度時(shí)，所拍攝的圖像中出現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)和第二噪點(diǎn)，判斷第二噪點(diǎn)的圖案與特殊圖案是否相同：
3.3.1)、如果第二噪點(diǎn)的形狀與特殊圖案形狀相同，且第二噪點(diǎn)的顏色與特殊圖案的顏色相同，則無(wú)人機(jī)懸停并報(bào)警；
3.3.2)、如果第二噪點(diǎn)的形狀或顏色與特殊圖案不同，則無(wú)人機(jī)朝向目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)降落；
3.4)當(dāng)無(wú)人機(jī)降落到3～7m的高度區(qū)間時(shí)，所拍攝的圖像中目標(biāo)點(diǎn)不唯一，則飛控系統(tǒng)進(jìn)行第二次超級(jí)匹配模式，即對(duì)各目標(biāo)點(diǎn)的圖案分別進(jìn)行特殊圖案匹配和中心圖案匹配：
3.4.1)、如果存在至少兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的圖案與特殊圖案和中心圖案相同，則無(wú)人機(jī)懸停并報(bào)警；
3.4.2)、如果只有一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的圖案與特殊圖案的形狀、顏色以及中心圖案的形狀、顏色相同，則將該目標(biāo)點(diǎn)標(biāo)記為降落點(diǎn)，無(wú)人機(jī)朝向降落點(diǎn)繼續(xù)降落；
步驟三、當(dāng)無(wú)人機(jī)降落到3m以下高度時(shí)，以中心圖案為精準(zhǔn)降落點(diǎn)，實(shí)施精準(zhǔn)降落。
因?yàn)閿z像機(jī)的拍攝角度固定，隨著自動(dòng)飛行的無(wú)人機(jī)在降落過(guò)程，攝像機(jī)拍攝能夠的區(qū)域逐漸變小，同時(shí)拍攝的圖像更加清晰可辨，因此隨著無(wú)人機(jī)飛行高度的降低，飛控系統(tǒng)對(duì)所拍攝圖像的識(shí)別模式也在不斷變化，不斷排出干擾、噪點(diǎn)，保證無(wú)人機(jī)能夠精準(zhǔn)降落在基站的降落平臺(tái)上。當(dāng)可疑點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)不唯一時(shí)，自動(dòng)飛行的無(wú)人機(jī)不能識(shí)別，則懸停并報(bào)警，操作人員通過(guò)遙控器進(jìn)行控制，防止無(wú)人機(jī)被盜。
進(jìn)一步改進(jìn)，所述背景圖案的形狀為三角形，背景圖案的顏色為紅色；特殊圖案包括三個(gè)形狀相同的矩形，三個(gè)矩形為綠色，且三個(gè)矩形分別設(shè)置在背景圖案的三個(gè)角上；中心圖案的形狀為圓形，中心圖案的顏色為藍(lán)色，中心圖案位于背景圖案的幾何中心。通過(guò)設(shè)置不同層次的圖案，背景圖案面積最大，最容易辨識(shí)，因此當(dāng)無(wú)人機(jī)在10～30m高度時(shí)，對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行背景圖案匹配，識(shí)別可疑點(diǎn)；特殊圖案與背景圖案相比較，圖案形狀較復(fù)雜、圖案面積較小，識(shí)別度較高，因此需要無(wú)人機(jī)降低到3～15m高度時(shí)，對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行特殊圖案匹配，識(shí)別目標(biāo)點(diǎn)；中心圖案與特殊圖案相比較，圖案面積更小，識(shí)別度較低，因此需要無(wú)人機(jī)降低到0～7m高度時(shí)，對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行中心圖案匹配，確定降落點(diǎn)。
進(jìn)一步改進(jìn)，所述無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行灰度處理、去噪處理、輪廓檢測(cè)，降低干擾因素對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行識(shí)別時(shí)的影響，提高控制精度。
進(jìn)一步改進(jìn)，采用高斯濾波去噪處理，將輸入的圖像的每一個(gè)像素點(diǎn)與高斯內(nèi)核卷積，將卷積和當(dāng)作輸出像素值，降低干擾因素對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行識(shí)別時(shí)的影響，提高控制精度。
進(jìn)一步改進(jìn)，所采用對(duì)圖像先腐蝕再膨脹的方式對(duì)拍攝的圖像進(jìn)行去噪處理，降低干擾因素對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行識(shí)別時(shí)的影響，提高控制精度。
進(jìn)一步改進(jìn)，所述無(wú)人機(jī)上設(shè)置有增穩(wěn)云臺(tái)，攝像機(jī)設(shè)置在增穩(wěn)云臺(tái)上，攝像機(jī)通過(guò)usb或cmos與飛控系統(tǒng)連接。因?yàn)闊o(wú)人機(jī)的震動(dòng)會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)的不真實(shí)性加大，為了解決這一問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一體化增穩(wěn)云臺(tái)，將攝像頭嵌入到一體化增穩(wěn)云臺(tái)中。
進(jìn)一步改進(jìn)，所述無(wú)人機(jī)在下降過(guò)程中，定位模塊實(shí)時(shí)將無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信號(hào)傳送給飛控系統(tǒng)，飛控系統(tǒng)計(jì)算無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)在同一平面上的偏移量，并根據(jù)偏移量控制無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)。
進(jìn)一步改進(jìn)，所述飛控系統(tǒng)根據(jù)無(wú)人機(jī)偏移量控制無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)，其中無(wú)人機(jī)與基站降落點(diǎn)的在同一水平面的上偏差量S＝0.3hn/f；
其中，S為降落過(guò)程中無(wú)人機(jī)與基站目標(biāo)點(diǎn)的在同一水平面的上偏差量；
h為此時(shí)無(wú)人機(jī)攝像機(jī)鏡頭到基站目標(biāo)點(diǎn)的垂直高度；
f為攝像機(jī)鏡頭的焦距；
n為圖像上目標(biāo)點(diǎn)與無(wú)人機(jī)之間的像素?cái)?shù)量；
根據(jù)S的大小實(shí)時(shí)調(diào)整無(wú)人機(jī)與目標(biāo)點(diǎn)之間的水平距離，盡可能的保證S為零，即無(wú)人機(jī)位于基站目標(biāo)點(diǎn)的正上方。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：
1、無(wú)人機(jī)在降落過(guò)程，攝像機(jī)拍攝能夠的區(qū)域逐漸變小，同時(shí)拍攝的圖像更加清晰可辨，因此隨著無(wú)人機(jī)飛行高度的降低，飛控系統(tǒng)對(duì)所拍攝圖像的識(shí)別模式也在不斷變化，不斷排出干擾、噪點(diǎn)，保證無(wú)人機(jī)能夠精準(zhǔn)降落在基站的降落平臺(tái)上。當(dāng)可疑點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)不唯一時(shí)，自動(dòng)飛行的無(wú)人機(jī)不能識(shí)別，則懸停并報(bào)警，操作人員通過(guò)遙控器進(jìn)行控制，防止無(wú)人機(jī)被盜。
2、無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行灰度處理、去噪處理、輪廓檢測(cè)，降低干擾因素對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行識(shí)別時(shí)的影響，提高控制精度。
3、通過(guò)設(shè)置有增穩(wěn)云臺(tái)，降低無(wú)人機(jī)的震動(dòng)對(duì)數(shù)據(jù)真實(shí)性的影響，提高了穩(wěn)定性，保證控制精度。
附圖說(shuō)明
圖1為本發(fā)明所述無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)降落抗干擾的控制方法流程圖。
具體實(shí)施方式
為了更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合實(shí)施例進(jìn)一步闡釋本發(fā)明的內(nèi)容，但本發(fā)明的內(nèi)容不僅僅局限于下面的實(shí)施例。
如圖1所示，一種無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)降落抗干擾的控制方法，包括無(wú)人機(jī)和多個(gè)設(shè)置在地面的基站，所述無(wú)人機(jī)上包括飛控系統(tǒng)、攝像機(jī)、定位模塊和第一通信模塊，飛控系統(tǒng)與攝像機(jī)、定位模塊、第一通信模塊之間均電連接；所述每個(gè)基站包括控制裝置、GPS定位模塊和第二通信模塊，GPS定位模塊、第二通信模塊均與控制裝置之間電連接；所述各基站的GPS定位模塊獲得對(duì)應(yīng)該基站的位置坐標(biāo)，通過(guò)無(wú)線通通信將充電基站的位置坐標(biāo)傳送給無(wú)人機(jī)，并儲(chǔ)存于飛控系統(tǒng)中；各基站的降落平臺(tái)上設(shè)置有可識(shí)別圖案，各基站的可識(shí)別圖案相同，可識(shí)別圖案存儲(chǔ)預(yù)先存儲(chǔ)于飛控系統(tǒng)中；所述可識(shí)別圖案包括背景圖案、特殊圖案和中心圖案，飛控系統(tǒng)對(duì)可識(shí)別圖案的可識(shí)別元素包括背景圖案的形狀、背景圖案的顏色、特殊圖案的形狀、特殊圖案的顏色、中心圖案的形狀和中心圖案的顏色；其中，背景圖案、特殊圖案和中心圖案的顏色均不相同，分別為紅、綠、藍(lán)中的任一種；無(wú)人機(jī)抗干擾降落的控制方法包括如下步驟：
步驟一、無(wú)人機(jī)執(zhí)行準(zhǔn)備降落指令，所述指令由飛機(jī)控制系統(tǒng)或者地面的遙控裝置發(fā)出；
步驟二、飛控系統(tǒng)對(duì)當(dāng)前無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)與各基站的位置坐標(biāo)進(jìn)行比較，確定此時(shí)距離無(wú)人機(jī)最近的基站；飛控系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)向最近的基站飛行，攝像機(jī)拍攝該基站，并將拍攝的圖像傳送給無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)，飛控系統(tǒng)對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行識(shí)別：
3.1)、當(dāng)無(wú)人機(jī)位于15～30m高度時(shí)，以與背景圖案相同的點(diǎn)為可疑點(diǎn)，所拍攝的圖像中出現(xiàn)可疑點(diǎn)和第一噪點(diǎn)，判斷第一噪點(diǎn)的圖案與背景圖案是否相同：
3.1.1)、如果第一噪點(diǎn)的形狀與背景圖案形狀相同，且第一噪點(diǎn)的顏色與背景圖案的顏色相同，則無(wú)人機(jī)懸停并報(bào)警；
3.1.2)、如果第一噪點(diǎn)的形狀或顏色與背景圖案不同，則無(wú)人機(jī)以朝向可疑點(diǎn)繼續(xù)降落；
3.2)當(dāng)無(wú)人機(jī)降落到10～15m的高度區(qū)間時(shí)，所拍攝的圖像中可疑點(diǎn)不唯一，則飛控系統(tǒng)進(jìn)行第一次超級(jí)匹配模式，即對(duì)各可疑點(diǎn)的圖案分別進(jìn)行背景圖案匹配和特殊圖案匹配：
3.2.1)、如果存在至少兩個(gè)可疑點(diǎn)的圖案與背景圖案和特殊圖案相同，則無(wú)人機(jī)懸停并報(bào)警；
3.2.2)、如果只有一個(gè)可疑點(diǎn)的圖案與背景圖案的形狀、顏色以及特殊圖案的形狀、顏色相同，則將該可疑點(diǎn)標(biāo)記為目標(biāo)點(diǎn)，無(wú)人機(jī)朝向目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)降落；
3.3)當(dāng)無(wú)人機(jī)位于7～10m高度時(shí)，所拍攝的圖像中出現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)和第二噪點(diǎn)，判斷第二噪點(diǎn)的圖案與特殊圖案是否相同：
3.3.1)、如果第二噪點(diǎn)的形狀與特殊圖案形狀相同，且第二噪點(diǎn)的顏色與特殊圖案的顏色相同，則無(wú)人機(jī)懸停并報(bào)警；
3.3.2)、如果第二噪點(diǎn)的形狀或顏色與特殊圖案不同，則無(wú)人機(jī)朝向目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)降落；
3.4)當(dāng)無(wú)人機(jī)降落到3～7m的高度區(qū)間時(shí)，所拍攝的圖像中目標(biāo)點(diǎn)不唯一，則飛控系統(tǒng)進(jìn)行第二次超級(jí)匹配模式，即對(duì)各目標(biāo)點(diǎn)的圖案分別進(jìn)行特殊圖案匹配和中心圖案匹配：
3.4.1)、如果存在至少兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的圖案與特殊圖案和中心圖案相同，則無(wú)人機(jī)懸停并報(bào)警；
3.4.2)、如果只有一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的圖案與特殊圖案的形狀、顏色以及中心圖案的形狀、顏色相同，則將該目標(biāo)點(diǎn)標(biāo)記為降落點(diǎn)，無(wú)人機(jī)朝向降落點(diǎn)繼續(xù)降落；
步驟三、當(dāng)無(wú)人機(jī)降落到3m以下高度時(shí)，以中心圖案為精準(zhǔn)降落點(diǎn)，實(shí)施精準(zhǔn)降落。
因?yàn)閿z像機(jī)的拍攝角度固定，隨著自動(dòng)飛行的無(wú)人機(jī)在降落過(guò)程，攝像機(jī)拍攝能夠的區(qū)域逐漸變小，同時(shí)拍攝的圖像更加清晰可辨，因此隨著無(wú)人機(jī)飛行高度的降低，飛控系統(tǒng)對(duì)所拍攝圖像的識(shí)別模式也在不斷變化，不斷排出干擾、噪點(diǎn)，保證無(wú)人機(jī)能夠精準(zhǔn)降落在基站的降落平臺(tái)上。當(dāng)可疑點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)不唯一時(shí)，自動(dòng)飛行的無(wú)人機(jī)不能識(shí)別，則懸停并報(bào)警，操作人員通過(guò)遙控器進(jìn)行控制，防止無(wú)人機(jī)被盜。
在本實(shí)施例中，所述背景圖案的形狀為三角形，背景圖案的顏色為紅色；特殊圖案包括三個(gè)形狀相同的矩形，三個(gè)矩形為綠色，且三個(gè)矩形分別設(shè)置在背景圖案的三個(gè)角上；中心圖案的形狀為圓形，中心圖案的顏色為藍(lán)色，中心圖案位于背景圖案的幾何中心。通過(guò)設(shè)置不同層次的圖案，背景圖案面積最大，最容易辨識(shí)，因此當(dāng)無(wú)人機(jī)在10～30m高度時(shí)，對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行背景圖案匹配，識(shí)別可疑點(diǎn)；特殊圖案與背景圖案相比較，圖案形狀較復(fù)雜、圖案面積較小，識(shí)別度較高，因此需要無(wú)人機(jī)降低到3～15m高度時(shí)，對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行特殊圖案匹配，識(shí)別目標(biāo)點(diǎn)；中心圖案與特殊圖案相比較，圖案面積更小，識(shí)別度較低，因此需要無(wú)人機(jī)降低到0～7m高度時(shí)，對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行中心圖案匹配，確定降落點(diǎn)。
在本實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行灰度處理、去噪處理、輪廓檢測(cè)，降低干擾因素對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行識(shí)別時(shí)的影響，提高控制精度。
在本實(shí)施例中，采用高斯濾波去噪處理，將輸入的圖像的每一個(gè)像素點(diǎn)與高斯內(nèi)核卷積，將卷積和當(dāng)作輸出像素值，降低干擾因素對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行識(shí)別時(shí)的影響，提高控制精度。
在本實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)上設(shè)置有增穩(wěn)云臺(tái)，攝像機(jī)設(shè)置在增穩(wěn)云臺(tái)上，攝像機(jī)通過(guò)usb或cmos與飛控系統(tǒng)連接。因?yàn)闊o(wú)人機(jī)的震動(dòng)會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)的不真實(shí)性加大，為了解決這一問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一體化增穩(wěn)云臺(tái)，將攝像頭嵌入到一體化增穩(wěn)云臺(tái)中。
在本實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)在下降過(guò)程中，定位模塊實(shí)時(shí)將無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信號(hào)傳送給飛控系統(tǒng)，飛控系統(tǒng)計(jì)算無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)在同一平面上的偏移量，并根據(jù)偏移量控制無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)。
在本實(shí)施例中，所述飛控系統(tǒng)根據(jù)無(wú)人機(jī)偏移量控制無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)，其中無(wú)人機(jī)與基站降落點(diǎn)的在同一水平面的上偏差量S＝0.3hn/f；
其中，S為降落過(guò)程中無(wú)人機(jī)與基站目標(biāo)點(diǎn)的在同一水平面的上偏差量；
h為此時(shí)無(wú)人機(jī)攝像機(jī)鏡頭到基站目標(biāo)點(diǎn)的垂直高度；
f為攝像機(jī)鏡頭的焦距；
n為圖像上目標(biāo)點(diǎn)與無(wú)人機(jī)之間的像素?cái)?shù)量；
根據(jù)S的大小實(shí)時(shí)調(diào)整無(wú)人機(jī)與目標(biāo)點(diǎn)之間的水平距離，盡可能的保證S為零，即無(wú)人機(jī)位于基站目標(biāo)點(diǎn)的正上方。
本發(fā)明中未做特別說(shuō)明的均為現(xiàn)有技術(shù)或者通過(guò)現(xiàn)有技術(shù)即可實(shí)現(xiàn)，而且本發(fā)明中所述具體實(shí)施案例僅為本發(fā)明的典型實(shí)施案例而已，并非用來(lái)限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。即凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍的內(nèi)容所作的等效變化與修飾，都應(yīng)作為本發(fā)明的技術(shù)范疇。